調整不足発見？

最近はだいぶ暖かくなりましたね。ということで、もう5月です。

えーと、進捗は、予備回路作り始めました。3号の、真ん中の基板です。まだUEWと、手元にない部品を付けていないので、完成はしていません。
あと、自作電源装置を製作中です。そんな暇はあるのかというと微妙ですが、最近電源の不自由を感じているので。inrofが終わったらのんびり作るつもりです。ロボットではない電子工作ですね。最近はソフトウェアが多くて、ものづくり欲があるのも事実です。

さて、肝心の3号の動きの方ですが、一つ、調整不足を見つけました。ライントレースの比例定数で一箇所、直進でがたつく部分がありました。正直調整不足と言い切れるのかは分からないですが、とりあえず今のうちに見つかって、良かったです。アルゴリズムを若干変更した方が、良いかもです。

探索はやはり遠くが微妙にずれます。まして規則がある訳でもないので、どうしたものかという感じです。ただ、2重探索は時間がかかるしなという感じで、どうにか速度を失わないで正確に取れないものかな、と。一応吸引+再探索があるので、最終的には取れてしまうことが大体ですが、そこで満足しては吸引の罠に、はまることになります。ずれがあっても取れるのは良いですが、練習の段階でずれるのは怖いので。

あと、まだボールがハマることがあって…。一応ソフトウェアでフェールセーフ入れているので、落とせましたが、投げ方についてももう少し検討する必要がある気がしました。

4号はハードウェアは大体完成…。と思いましたがサーボを逆挿ししました。逆挿し久々にしました。サーボとDCDCともに熱い。これは飛んだかな。予備はありますが、飛んでしまっていたら、がっかりですね。

ということで問題が浮き彫りになったり色々ですが、かえって今のうちに不具合が見つかってしまう方が良いといえば良いです。一つずつ、直して行けると良いですね。安定した動きには、あと1歩、あと1歩という実感はあるので、状況を正確には把握して対処をしていきたいなと思います。

最後に、久々の画像あげ。

山田君3号改と4号(予定)

今日はこの辺で。