整理

基板、発注しました。おとといのことですが。10枚で送料込みで3000円しないのは、凄いですよね。無事に届いて欲しいです。

吸引用のつつも、いくつか候補を見つけて買ってきたので、今度追加工をして、車体に積もうと思います。チップスターの筒は使いませんよ。もはやこだわりみたいになりつつありますが、紙は潰れると詰むので…。

やる事を整理しないと頭がついて行かないので、整理します。

inrof
出来ていること
・1通りのアルゴリズム
・3号の動作確認
・4号の回路、車体の大枠
やるべきこと
3号
・探索の安定化
具体的には？－ボールを取りに行かない探索で、角度がずれていないか見る。シリアル通信で変数の値を見る。そこの結果によって探索自身か、取りに行く時か、両方か見極め、対策を打つ。
必要ならば、ラインへの復帰の部分に工夫を加える。今は距離だけなので、センサを用いても良いかもしれない。
あと、ボールがない時には少し前に進むが、そこのライントレースも、何かあれば、少し変える。
・ライントレースの速度を上げる
具体的には？－位置補正の遅いライントレースの速度を上げる、できれば時間を短くする。速い部分は底上げをして、限界が見えたら加速を使って速度を上げる。目標最高速1.0m/s。
・最初の位置合わせのプログラムを書く
・少し工夫を加えて、時間短縮をはかる(内容は、隠すほどのことでもないけど、内緒です)
・プログラムを読みやすく、掃除する
・ファンの筒を作り直す
・(予備回路)
4号
・アームの取り付け、車体の完成
・配線
・(班員に託しています)RX621のプログラム

マイクロマウス
やるべきこと
・発注関連
DMM,Digikey,マルツ,RTに発注(書いた順に大変)
・RX631の勉強
・エンコーダの勉強
・SPI通信の勉強
・(基板が届いたら)半田付け
Lチカ→モータを回す→A/D変換→エンコーダ→ジャイロという感じ？

とりあえずコードを綺麗にするのと、ファンの筒作るのとから始めて、その後は探索。
班員にはもう1台を仕上げてもらえるととても助かるなという状況です。
部品も早く発注してしまいたいのですが、どうも時間が取れないですね。地味に最近、ちまちまとタスクがあって、忙しいので。前ほどではないですが、inrofまで実質2ヶ月なので、ヤバイですね。間に合うのか…？チャレンジャーズは今年で最後にしたいので、どうにか理想の最終形態に辿り着きたいのですが、まずは基礎的な動きを出来るようにしたいですね。

この記事はこの辺で。