今年も終わりですね

今年もそろそろおしまいですね。

今年は、あっという間でしたが、充実していました。まさかロボットが、ここまで動かせるようになるとは思いませんでした。もちろん、すべてステップ数ベースで、今年のinrofなんて加減速もまともにできていないという、蓋を開けると今となっては、笑うしかないものだらけですが…。でも、動かせるようになってきたことは、大きな進歩です。「技術は後からついてくる」とは、まさにこのことだなぁという感じでしょうか。

近況報告をすると、ターンシュミュレータをエクセルで作りました。

角加速度やトレッド幅などを入力すると、勝手に2秒分0.001秒ごとの角速度や進んだ角度を計算し、指定角度進むようになっています。指定された角加速度で加速したり減速したりしているので、なめらかなスラロームになっています。これで調整時間が減ることを期待しています。
地味に次の大会まであと1週間ちょいしかないので、そこまでに新アルゴリズムが間に合うか、わかりません。でも、旧アルゴリズムで動かしても、何も意味がないので、このまま新アルゴリズム製作に力を入れようと思います。たとえこれで結果が出なくても、旧アルゴリズムを使って結果を出すよりも価値があると思います。やはりロボットは、過程を楽しみたいので。

あと、ミスミものづくり支援が使える状態となりました。ミスミさん、ありがとうございます。ギアの種類が豊富なので、助かります。というのも、今CNCが使えない状態にあるので、追加工をしないで使えるギアがあると、とても助かるのです。樹脂製はないですが、金属製で使えそうなものは見つけたので、今年のマウスのギアはここで調達しようと思っています。重さも適当に概算しましたが、使えないほど重くないと思われるので、これで足回りが組みたいなと思っています。


以上を今年のロボット活動納めとして、終えようと思います。
1年間お疲れさまでした。

今日はこの辺で。