吸引強し

inrofが予想以上に進みました。

ハードウェアの修繕を一通り終えて、動かしてみました。ただ、ライントレースの帰りがまだ変でした。そこで、回路を変えてもダメなわけないと考えていたら、割とすぐに問題点が分かりました。
ずばり、重心です。アームが高い時点で嫌な予感はしていましたが、予想以上に酷かったようで、ボールが乗るとカタカタしていました。アームを上げる時の角度を大きくすることでかなり解決しました。あとカグスベールを貼り重ねればOKだと…思います。
その後、90度をしっかり調整し、比例定数も少し調整するとなんだか動くようになり、パーフェクトも出るくらいでした。今の所、5分で14個取れます。PSD3つは強いですね。やはり格段に速度が上がっています。また、吸引の力は凄いです。山田君1号では取れないようなズレが来ても、ボールが勝手に入って行くように取れてしまいます。既に山田君1号のスペックは凌駕していると思います。

とりあえず、適当に調整してそれなりに動くあたり、割と去年のプログラムは使い回しが楽です。まぁ、調整箇所ができるだけ減るような工夫はされてあるので、自分では酷いコードだと思いますが、意外としっかりしているのかもしれません。
とりあえずカグスベールを追加ではって、遅いライントレースの部分を少し調整できたら、これを予備のプログラムとして、新しくプログラムを1から書こうかと考えています。物理量ベース、頑張って実装しようと思います。その為に、ステッパのクロックピンをPWMが吐けるピンに変えないとですね。1月に知ロボ系の大会があるので、そこに間に合うと良いですが(間に合わなければ予備で動かします)…。あ、その前にエントリーしなければ。
あと、オリエンタルモーター賞のステッパ、そろそろ決めないと(締切12/22あたりだった気がします)。

今日はこの辺で。