物理量ベース楽しい

inrofの物理量ベース、とりあえず実装しました。

直進、超信地旋回、スラロームが出来ました。mmとか度数とかで指定できるの、楽しいです。スラロームも角速度を加速させて行く(クロソイド曲線を用いた)綺麗なものができました。
実際、結構、大変でした。角速度とか加速度とかあまり良く分かっていなかったので、色々とネットから調べて、少し考えて、という感じで。物理のお勉強ですね。まぁ、なかなか面白かったです。
現状、テストをしてみたところ、加速度は1000mm/s^2、速度は1200mm/sが大体出せるところかなーという感じです。1.15kgという重量、高重心、Li-po3cellなどが理由でそこまで速度は出せません。ですが、多分去年の機体が目測で500~600mm/sなので、その2倍くらいの速さなはずです。物理量ベース、速度がすぐにわかるから良いですね。地味にこれまでのロボットの中では1番速いです。マウスのエキスパートな方々は4m/sとか普通に出してくるそうで、恐ろしいですね。速過ぎることを、実感しますね。

次は、ターンシュミレーターの作成や、新アルゴリズムの実装でしょうか。と言ってもここから約2週間ロボットが手元にない状況となりますので、RXやZigbeeのテストもそろそろやろうかなという感じです。もう一台の回路も作りましょうか。あと来月の大会のエントリーしなくては。

今日はこの辺で。