ちょい改良?

今日から作業再開です。

今日は、まずラインセンサに覆い(ビニールテープ…)をしました。正直前の状態だと乱光の影響感じたので。というのも、2週間前と今日、デバッグなしで動きが少し変わっていたようだったので。
その後、ちょっとミスを直しました。説明すると長いので、書きたくなったらまた書こうかな。
そして、探索の回転の速度を、PSDの値を取らないところはあげました。探索の部分も少し調整しました。アーム先センサの感度を上げてみるとだいぶ良くなりました。けど、今日の5分テストは4分30秒ちょいで28点(1つ、位置が悪すぎて色わけミス)だったので、もう少しいじるべきなのでしょうかね。

あとは帰りのライントレースのゆっくりなところの速さを少し上げるのと、再探索プログラムとかでしょうかね。ただ自分のプログラムが読みにくすぎて、つらいです笑。

今日はこの辺で。