47点か⁉︎

今日も調整いろいろしました。

とりあえず、再探索プログラムを入れて、その後PSDの角度で少し考え方を間違えていたところがあったので修正。これで比較的良くなりました。アームの感度が高めなのできれいに取りやすくなりました。まぁなんか今日はそれでそこそこ時間を使いました。ただ少し安定感がないなと(ボールを取ってきたあとラインに復帰しない)思っていたら、戻る速度を調子に乗って速くしすぎていたとわかりました。よって動き出すタイミングに少しずれていました。

あと、今日はノードでの他チームの方が見学に来ていました。それで、見せなくてはみたいになって、動かすことにしました。いやー、周りがこれは動く動くとか言うもんだから焦りましたけど、一応12(11?)こだったかな、パーフェクトでした。よかったです。

そして帰る寸前に、再探索の時に少しずつPSDの感度を上げていくプログラムを積んだつもりがうっかりPSDのフィルタがない状態(要するに、ボールがなくてもどこか最高値に向かうもの)にしてしまいやってみたら、驚きました。なんと10分以内に47点も…取れました!!フィルタゼロでもあまり壁を見ることがなく、壁よりもボールの値が大きくなってくれていると実感しました。そこは気付いて直しましたが、時間がなく動かすことは出来なかったので、次やってみます。
あと、5分でも運が良いと11個入れられます。
とりあえずいい感じですね。

今日はこの辺で。