時間をどう使うか

今週は密度が濃かったです…。

というのも新年度ということで新入生が見学に来るのです。そうするとロボットの説明とか実演とかをしなくてはいけないので、調整はあまり出来ず忙しくなるということだったのです。今週は本当に長かったです。
でも、別に悪いことではなく、純粋に興味を持ってもらえればそれはそれで嬉しいし、調整は出来なくてもロボットを動かすということは試走みたいなものなので、直すべきところが見えて良いことは割とあります。と言っても説明するのでいつもより疲れるのですが…。
でも進捗はうまれていないわけでもないです。プログラムを読みやすくして、比例定数を調整して(まだかなり雑ですが)ライントレースを少し速くできるようにしました。ステップ数も少し調整して安定感は(スタート台からラインに行くところ以外は)増しました。やはりソフトウェアで動きは大きく変わるなと思います。これだとこのロボットの限界はまだまだ先にある気がします。多分。

そして、試走をつんだので弱点(問題点)が見えてきました。
まず、PSD。これは向きを逆にすれば直るのか分からないのですが、角を見てしまうことがあります。その制限というかボールがない時のためにある値を超えなかったら無視するようにしているのですが、そうすると遠くにあるボールが取れないのです。向きを直せば直るのでしょうか…。難しいです。
そして、段差に弱いです。このままだと1mmぴったりくらいあると超えられないかもです。ハードを改良するべきなのでしょうかね…。
後、リセットスイッチの調子が悪いです。押しすぎましたね、多分。新しいの付けないとです。

そしてやりたい(やるべき)ことがどこどこ出てきて大変です。予備回路、ソフトウェア、ハーフマウスなどなど…。どの順でやるかとか割と重要です。でもまだ上記の問題があるのでそれを最優先に、そしてパラメータ増強、ある程度満足したら予備回路、ハーフマウスみたいな感じでやろうと思います。と言ってもモチベーションによって言ってることとやってることガラリと変わっていたりなんて良くありそうですが。地味にハーフマウスが、やりたいかも…。今月中に知ロボは予備回路までいきたいです。

今日はこの辺で。