不機嫌

ロボットは寝かすと不機嫌になりますね。不平不満をいって拗ねます。困った子ですね…。

冗談はさておき、まぁロボットは寝かすとバグなりミスが浮き彫りになると、バグというかミスですね。セグ表示とかですね。でももっと致命的なものを見つけて、笑っていたのですが…。
というのもライントレースがやたらと安定しないなと思っていました。微量の段差でラインからバイバイして何故か原因を探ってみたらこれが本当にひどい。何とこれまでのP制御は2つのセンサでやっていたのです…。つまり外側が反応するとステッパが脱調していたのです。比例定数が大きすぎました。逆に今までよくライントレース出来てましたね…。これはもう笑うしかなかったですね。一応直しました。
今日試走してソフトウェアの酷さがはっきり出たので今週はソフトを直すことに力を入れようと思います。CADとか予備回路作りは、また後でですね。安定させたいです。

今日はこの辺で。