中部地区大会

には出ていません。学祭があった(る)ので。

たまには生存報告をします。一応マウスは進めるには進めていて

・経路導出を書き直して実装。数年来の記述ミスが見つかったりする。多分治った。

・光学式エンコーダ周りの扱いが少し上手になり、前よりは安定性向上

・吸引モータφ4→φ6に変更。ちゃんと所望の吸引力は出るようになる。

・センサの補正を改良して実装。

みたいな感じでは進めたものの、

・なにかバグを抱えているらしくときより最短走行中に時よりIMUの値がおかしくなる

・吸引するとIMUにまあまあ嫌な感じにノイズが乗る

などの問題がまだあり、最短走行がかなり苦しい状況。IMU周りが色々怪しいのですが、とりあえず前者はどうやらハードではなくソフトウェア的に何かを抱えていそう...?なところまではわかっていますが、まだちょっとわかっていません。あと吸引走行はまだ全然実験段階で実用まではいけておらず。

走るときはスパッと走りそうな雰囲気もなくはないですがまだ走り込みが足りておらずつかめていないところが多いという印象でしょうか。引き続き試行錯誤していきたいと思います。