東日本地区大会2023

すでに3日ほど経っていますが東日本地区大会に参加してきました。会場は東京工芸大学厚木キャンパス。運営の先生が訳あって来られないなどのことがある中、懇親会含めスムーズに運営していただいた工芸大の学生の皆さんはじめ運営の方々には本当に感謝です。いつも楽しい大会をありがとうございます。

先に結果から。マイクロマウス競技で優勝することができました。

先週の段階では最短走行が走らない状態でしたが、なんとなくスパッと走りそうな雰囲気があるという感覚は正しかったらしく、その後もう1つ重要なミスに気づき直したことで走れるように。火曜日に吸引での走行を解禁し、調整した状態で試走会へ。

試走会でははじめ探索が訳わからないほどずれていて少し焦りましたがタイヤ径がずれているという初歩的なミスでした。言い訳すると今年のマシンはバグ取り→パラメータ再調整の工程を何度か踏んでいるので、その過程で調整してたつもりがズレが残っていたようです。他には東北地区大会でセンサ値がずれうることを把握していたので、少し怪しそうだったところを微調整しました。最短走行はとりあえず走っていそうなので数回走らせて調整終了。

競技の方は今回も新作と旧作の2台エントリー。迷路はこちら。

新作の方は探索で壁に一度ぶつかる(なお想定内ではある)、2走目のデバッグ用のパラメータが何故か走らないなど怪しい点がありますが、3, 4走目で最適と思われる外を回るルートを走ることができて1.439を記録。この時点で暫定トップ。

旧作は学祭期間中に路面の状態によっては低いパラメータでも走れないことがあることがわかっていたりしますが特に問題はなかったようでそこそこのパラメータで走りました。

2位の方の走行を見ているときはあまり生きた心地がしませんでしたが、どうにか運良く3 ms差で逃げ切ることができ、優勝となりました。

マイクロマウス系の競技で優勝するのは、今回が初めてになります。私が初めて参加したマイクロマウスの大会は2015年(当時:中学2年生)の東日本地区大会でした。当時はステッピングモーターを回すのがやっとの状態で参加したわけですが、他の方のマウスを見て非常に刺激を受けた(というより、ワクワクした)ことをよく覚えています。それからだいぶ経って初めて優勝できたということで、東日本地区大会には何か縁があるのかもしれません。

ただ今回タイムとしては良い結果を残すことができましたが、探索も吸引の走行もまだまだわかっていないことや問題を抱えているのは事実なので、引き続き色々と検証していく必要がありそうです。次は学生大会で皆様お会いしましょう。

P.S. ところで、入賞者の景品はマイクロマウス→クラシックマウス→ロボトレースの順で上位者順に好きなものを2つということで、運良く本当に好きな景品を2つ選ぶことができたので、以下の2つを選びました。

このブログを読んでいる人なら、何を意味するかはもう分かりますよね…。