新機能追加中

あと10日。そろそろ本気を出しています。

とりあえず新機能ということで、まず最短時壁切れを実装しました。今日は機能追加がメインなので1度走らせただけですが、前より綺麗に走れるようになりました。柱にもぶつからずに帰ってきたので良い感じです。
斜め制御はまだようやくアルゴリズムを書くだけ書いたという状態です。今年は去年と違う制御なので、うまくいくかは今後に見ていきます。一応センサのログは良い感じなので、斜め壁切れもうまく出来そうな感触です。
あとは壁制御の値変化の対策が下がる時にしか入っていなかったことに気づき修正しました。また、壁制御で一部壁判定の閾値を間違った記述をしている箇所を見つけたので修正しました。

ということで次は斜め制御の確認からですね。それが出来たら、ゲイン調整ですかね。

今日はこの辺で。