吸引探索断念

あと12日、うーん、なかなか厳しいですね。

まず、バッテリーに関して。これまで燃費が悪いと言っていましたが、もう使わないと決めたのでネタバラシ。吸引探索にトライしていました。これによってバッテリーの減りが早く、今日、バッテリーの容量を倍にして動かしてみたのですが、ダメなことがわかりました。

というのも持ち自身は良くなったのですが、やはり吸引探索は長時間大電流を流し続けることになるので、バッテリーに良くない模様で、最短の際に放電性能が一時的に悪くなるような動きをすることがわかってきました。

ということで、吸引探索を諦めて非吸引の探索のパラメータを調整していたのですが、どうにもまだ若干不安定です。いや、走るには走るのですが、壁制御が怪しかったり、よくわからないところでフェールセーフがかかったりします。既知区間加速が入ると結構不安定な動きをします。

最短もまだ問題がありそうですね。今日はやたら45度入ターンが変だったような。まあ今日はバッテリーが重くなっていて重心も変わっていたので、深追いはしませんでした。しかし、変なタイミングでフェールセーフかかるのは、何なのでしょうか。

調整の問題なのか根本的に良くないのかが分かりにくいのがなかなか難しいところですね。特に速度が違う時の壁制御のゲインとその他のパラメータや、速度や動きが違う際のジャイロのゲインなど、なかなかパラメータが多い上に分かりにくいです。

調整もそうですがそろそろ最短系の新機能を入れていきたいというのも事実です。明日は迷路が無いので、壁切れとか入れていこうかなと思います。あとは探索のゲインを見直してみても良いかもですね。壁制御も、少し真面目に考えて見たほうが良いかもです。結構やることありますね…。

まあデータフラッシュの値保持は出来るようになったので、探索と最短は分けて調整できるので、時間をうまく使っていきたいところです。どうにか、変な動作がなくなってほしいですね。

今日はこの辺で。