いろいろ改善

集中力を高めて今週は調整しました。

さまざまな不安定な点、改善できる箇所を直していきました。かなり色々やりました。探索範囲、速度、wait時間、サーボの角度などいわゆる調整の部分はもちろん、max缶が見えなかった時に位置を推定して取りに行ったり通信を工夫して協調動作をスムーズにしたり5号機で缶を取りに行く時にアームで二重確認したり…と、色々実装。

日々改善を重ね、昨日あたりから何とかパーフェクトも出るようになりました。今日は最速4分20秒パーフェクトが出せるところまで来ました。良い感じです。

後の作業としては、壊れかけている吸引カップを取り替えてその辺の角度を調整することくらいでしょうか。あとはネタが不発気味なので、なんとか…出来るのでしょうかねー。

早いもので気付けばあと1週間です。1週間後には敗者復活戦が…ってこれ毎年言っていますね。初めてのマスターズ、果たして、どうなるのでしょうか。今年は目標を立てていないので、楽しむことを大切に、あと1週間、過ごしていこうと思います。

今日はこの辺で。