知能ロボコン2018惨敗…

どうも、お疲れ様でした。

今年も、仙台知能ロボコンの方に、参加させていただきました。
結果から言うと、一次予選敗退と、かなり久しぶり(マウス2016学生大会以来？)にロボットが思うように動かない展開となりました。

とりあえず、レポート書いていきます。

0日目(前日)
試走を3度ほどして、ちょっと怪しい場所を微調整して、最終的にはパーフェクトが出ていたので、終了。配置が悪くなければ取り切れるな、と言う印象でした。

1日目(一次予選)
まず会場に着いたら本番試走台に直行し、試走。この時は、実は5分以内パーフェクトでした。やること無くなったので、これで終了。一次予選まで待ちました。
さて、一次予選です。
競技開始…、まず5号が手前のオブジェクトを取り、次は6号がピラ…と思ったら、6号が探索の首振りでピラミッドを崩してしまいました。ピラミッドが取れないことは試走ではほとんど最近なかったので、こうなると5号が無線の指示を待ち続ける状態になってしまい競技が続かないことに、この時気付きました。ということでリトライ。ところが2回目も同じような動きをしてしまい、それでも奇跡的に6号がピラミッドの崩れたボールを3つ掴み戻ろうとしたら、距離がずれていたようで捨てられず。迷いましたが競技終了としました。15点で7位。敗者復活戦が確定しました。
さてどうしよう。といっても今からいじってどうにかなるものでも…という感じで、出来そうなところは調整して一度本番試走台で試走もさせましたが最悪、という感じで敗者復活戦に臨むことになりました。
敗者復活戦、競技開始…5秒でリトライ。いや、5号が最初のスラロームでフェールセーフがかかってしまって。これごく稀にあったのですが、直せていませんでした。
で、もう一回競技をしますがまた6号がピラミッドを崩す…リトライ。
この時点で6号は自由ボールだけにし5号に託すモードに変更。ボールに引っかかりながらもなんとか手前のを2個、奥のを2個取り缶は転がしてしまいましたがペットボトルいければ…と思ったのも虚しく、ペットボトルも倒してしまい、もうダメという感じの競技でした。29点で敗者復活戦4位。予選敗退です。

と、いうことでこの時点で今年の自分の知能ロボコンは終了が告げられました。

ですが、その後、良いこともありました。班員のおかげで、最優秀ビデオ賞を受賞することが出来ました。本当にありがとう。あと、当日も敗者復活戦の準備をしている間に昼ご飯を買って来てくれたり、前日のパッキングを素早くやってくれたりと、班員には感謝でいっぱいでした。同時に自分がふがいなくもありました。

2日目(二次予選、決勝)
えーと、3年ぶりくらいに2日目にゆっくりロボットを見ることが出来ました。
この日は自分のタスクは優勝杯を返還することのみ。昼に済ませ、決勝も楽しませてもらいました。
結果としては、同期や後輩が大活躍していて、受賞した方々、おめでとうございます。身内の勢いがあるのは、嬉しい限りです。

そんな感じで、今回の知能ロボコンは終了しました。

動画などを落ち着いて見直してみたところ、今回の具体的な大きな問題は
・5号機で真ん中あたりでボールや缶があるパターンが攻略できていなかった
・6号機の探索幅の調整がイマイチで、見るべき場所でピラミッドを見れなかった
あたりだと思います。
ただ、合間の試走などから、他にも色々問題があったこともわかっており、細かいことは今度車体紹介の記事で書きます。

ここで、マウス10則を見てみると
1.練習で1割の確率で発現するトラブルは、本番では9割の確率で発現する
6.ある欠陥は、その欠陥の全体に占める割合に関係なく全体を駄目にする
7.ハードウェアの欠陥をソフトウェアでカバーすることはできない
8.ソフトウェアの欠陥をハードウェアでカバーすることはできない
と、なんだかまさにそうだなあと感じてしまいます。今年は知ロボに関しては目標を立てず、詰め切ろうとしていなかった自分がいたのも事実です。変な期待をしていたような気がしますが、ある意味それが砕かれてスッキリしたような気もします。

来年に関しては、マスターズにもう1度、トライしようと思います。悔しいですし、アイデアがたくさん湧いて来ているのも事実です。今年のコンセプトをある程度踏襲した改良版で挑むつもりでいます。

しかし、これからやることはただ1つ。マウスです。マウスには明確な目標があるので、全力で挑みます。
とりあえず目の前のこととしては、知ロボの車体データを公開して、少し休んで疲れをとったら、センサの校正からでしたよね。頑張ります。

今日はこの辺で。