久々の調整

久々にもちもち3号を調整しました。

というのも、明日はcheese杯なので、せっかく出走させていただけるのだから走れるか確認しておこうと思いまして。2回ほどバッテリーの分圧抵抗のあたりが接触不良を起こしたり探索の前壁判定閾値が緩すぎて壁を勝手に立てたりとありましたが一応走れそうな状況には持っていきました。パラメータも少し更新しました。ただ、流石にmaxは厳しそうです。

あとは作業の進捗報告です。

・マウス

基板にベタGNDの処理をしたり少し部品を変更したりして基板はおそらく完成しました。知ロボの基板でき次第発注します。

あとはLi-poを注文したくらいです。

・知ロボ

ひとまず機構系の部品に目処がついてきたので設計は完了しました。今AWを進めているところです。

しかし、知ロボの基板を作りながら、不可解な点を見つけました。というのは、トランジスタのピン配置をミスしていることに気づいたのですが、よくよく考えてみると昨年のハーフマウスの時、ミスしていた方のピン配置で基板が出来ていることを思い出しました。でも、あの機体のブザーは元気よくなっています。確かセンサのLEDも…？
調べてみると、どうやらコレクタとエミッタを逆にしても動くケースがあるみたいです。しかし、それにしても全く違和感がなかったので、今の今まで気付きませんでした。

あと、これは自分向けのメモですが、買う必要のある回路素子がなんだっけなーと思った時に、cvpcbで確認するとミスが減るかなと思いました。

近況はそんな感じです。とりあえず明日、楽しんできます。

終わったら引き続き、部品集め、AWをやっていこうと思っています。

今日はこの辺で。