整理する

もうマウスから1ヶ月経ったのですか…早いですね。

進捗は、とりあえず知ロボの設計が完了しました。意外と時間がかかりましたが、設計上ではそこそこ良さげです。しかし、マウスの設計の後にやるとサイズ感が違いすぎて驚きますね。

マウスの方はモーターの注文をしたところです。初めてなのでこれも大事な作業の1つです(もちもち3号のものは借り物なので)。値はやはり張りますが、今年はこれを無駄にしない走りをしたいところです。

あとは回路図を階層シートを使ってコピーすることを覚えて、回路図を書きはじめています。あと基板外形は読み込んでもらいました。

そろそろやる(やりたい)ことを整理したいので書き出してみます。

・共通

部品集め

回路設計

・知ロボ

機構部品の製作

ステッパの制御方法の変更(並進方向にずれないDCモーター風にしたい)

探索の改良

・マウス

探索アルゴリズムの作成(全面探索？)

斜めやターンを考慮した経路導出(ダイクストラ法？時間ベース？)

スリップを考慮したターン生成、シミュレータの制作

ネイピア関数を用いた加減速

探索でのセンサ制御の改良

最短での斜め、長い直進での壁切れ制御

将来的にやりたいことも含まれていますし、とりあえず思いついているものを書いてみました。とりあえず部品を集めます。今年は(も？)割とこれにも時間がかかりそうなので、時間ベースでの製作を心がけていきたいです。

今日はこの辺で。