仙台知能ロボットコンテスト2017 チャレンジャーズコース 優勝

お疲れ様でした。

さて、仙台知能ロボットコンテストに、今年も参加して来ました。
結果は、
チャレンジャーズコース 優勝
チャレンジ技術賞
を受賞するという、素晴らしい結果になりました！

では、大会レポートを、書いていこうと思います。※長文です。読む方はご覚悟を。

・前日
回路の故障がないかどうかの確認のために1度だけ動かし、特に問題がなさそうだったので、寝ました。そう、この時点では予想していなかったのです。その翌日様々なことが起きるとは…。

・1日目
まず、会場に着いたら、会場にある試走台の、試走をしました。班員が早めに並んでくれていたので、そこまで待たず、こちらも受付を済ませ、試走をしました。
ロボットは順調…と思いきや、11個目あたりで、なんとボールをあげる時に落としてしまいました。この現象は1週間前に確かに起こるようになったのを確認していて、対策としてカップのトスベールを一枚はがしていたのですが、よりによってここで再発するとは…という感じでした。とはいえ、まぁ、満充電じゃないし、なんとかなるだろうということで、いじりはしませんでした。他の動作は、この時は大丈夫でした。
ということで、一次予選です。さて、電池は満タンにして、ボールの取りこぼしはないな、順調かなーと思ったら、なんと、12個目のボールを持ち帰るライントレースで、ラインを外れてしまいました。まさか、という感じでしたが、競技終了を宣言せざるを得ませんでした。結果、38点で3位通過でした。
ライントレースを調整しなければ、ということでプログラムをいじって試走をしてみました。そしたら、練習用の台の段差が予想以上に大きく、タイヤが空転し、ロボットが落ちてしまいました。そしたら、何と……
サーボホーンが折れました。
もう、さすがに焦りました。よりによってこの時にこんな事故を起こしてしまうとは。頭が痛くなりましたが、とにかく残された時間で直すしかありません。先輩が奇跡的に同じ穴を拡張してあるサーボホーンを持っていたので、急いで交換し、大体位置を合わせ、会場の方の試走台に直行。1通りやってみました。一応パーフェクトでしたが、サーボがカタカタいっていて、これは前サーボが死んだ時と同じ症状…。サーボも死にかけてしまったようです。それも交換しました。この時点で会場であと30分程度しか調整は出来ないなという感じだったので、調整を一旦打ち切り、寝ました。

その後は、姉妹校との夕食会がありました。ここで、今回決勝と対面した方(本当にこれも奇跡的)とたくさんお話ししました。そこで「決勝に残れるよう、お互い全力を出しましょう！」というような感じで、話しました。この時まではさすがに精神的に疲弊しており、かなりきつかったのですが、ここでだいぶ気持ちが変わりました。ここまでやって来たのだし、諦められない、最後まで全力を出せば、何とかなるだろうという感じで、だいぶ落ち着いて来ました。

そして、再び調整。とりあえずサーボは問題なさそう、ライントレースも冷静に調整しました。加速度を0.8m/ssから0.7m/ssに変更、帰りの加速をだいぶ抑える設定に変更、定速の長さを若干あげる、などしました。11:30くらいに調整を終了し、電池を充電。12:30くらいには寝ました。

・2日目
まず、着いたら1日目のように会場の試走台で、試走しました。今回こそ順調で、見事パーフェクトでした。とりあえず一安心でした。
いじりようが無いので、タイヤの埃を拭いて、他のチームの競技を見ました。満点も出て来ており、強いなという感じでした。ちなみに、前日の夕食会で話した方の機体も順調に動いており、パーフェクトでした。
2次予選です。ここから、山田君4号も起動させました(1次では置いただけ)。3号改も共にとても順調で、見事、50点を獲得。今年の目標を達成した瞬間でした。素直に、嬉しかったです！
審査員点は、38.67点。合計88.67点。2位通過。何とかチャレンジャーズコース最後の試合の出走を勝ち取りました。1位通過は述べたように先の方で、何と92.00点で通過していたので凄いの一言。そして、チャレンジャーズ最終対決が、姉妹校同士という、ドラマチックな展開を生み出しました。
その後は調整することも無いので、ロボットには手を加えず、昼飯を済ませ、開会式を見ました。

その後、決勝戦が始まりました。
まずは、二次予選3〜8位の競技です。レベルが、高かったですね。何事もなかったかのように初戦からパーフェクトでるし、パーフェクトでないチームも本当に惜しかったり面白かったりで、凄いなぁという感じでした。
ただ、この時ロボコン全体が、何というかとても静かで、もっと盛り上がっても良いのでは？と薄々感じていました。なので、二次1位の方と、「積極的に喋っていこう」と話していました。
さて、いよいよチャレンジャーズ最後の試合。
競技開始。最初からとにかく喋りました。色々と技術的にアピールしたい点はいくらでもありましたし、盛り上げたかったので。向こうも話していました。が、向こうは少しアームのサーボの調子が突然悪くなってしまっていたみたいで(後で動画見て理解しました)、結構焦っていたようです。
とはいえ、どちらもそれなりに順調に進む…と思いきや、こちらの機体が、最後の最後のボールで探索ミスをやらかし、ボールが転がってしまいました。
このままでは47点です。この時点でパーフェクトは既に3チームでており、パーフェクトでなければ勝ち目がない。時間は5分24秒(僕が確認した時点で)。ここまで来て、ここで競技終了しては、悔いが残ってしまう。この機体は5分あれば順調に動けば満点が取れる。こんな事を、まぁ大体3秒くらいで考えて、宣言しました。
リトライ‼︎
さすがに、会場騒然。審査員の方もまじかいという感じですが、正気です。ボールが並べきられる前に凄い勢いでタイヤの埃を拭き、競技を再開しました。
 向こうは既にパーフェクトで競技終了していて、残るはこちらの競技。ボールの配置が怖かった(隣り合っていた箇所があった)ですが、吸引力でクリア。固唾を飲んで見守り、ロボットは1つずつ、ボールを落としていく…そして…
パーフェクト達成‼︎ 
残り時間、26秒。予想通りくらいのタイムでした。 その後もインタビューで喋りました。マイクロマウスの紹介もできたので良かったです。喋りすぎて時間がなかったようで…すみませんすみません。
 という事で、パーフェクト達成して、ひとまず試合が終了しました。 あとは待つだけという状態で。片付けとかしていました。

最後に、表彰式。 まずは、チャレンジャーズコースから。「応援ロボットがとても可愛かったです」というコメントを聞いて「え？」となりました。そりゃ5チームもパーフェクトですから、優勝とは思いませんでしたよ。審査員点42.67点。合計92.67点で、優勝でした。 また、チャレンジ技術賞も、同時に頂きました。

優勝の理由としては、ロボットの技術力の上にある、ロボットをアピールする総合パフォーマンス力を評価したそうです。喋りがプラスになったみたいです。14個リトライも、大きかったかな、とも感じました。ありがとうございます。
チャレンジ技術賞も、嬉しい限りです。ものづくりチャレンジでも言いましたが、私はロボットのぱっと見のウケ狙いではなく、奥深い技術を重要視する人なので、それを評価していただいたことは嬉しく思います。

景品ですが、優勝商品として、オリエンタルモーターのステッパ5万円相当、Raspberry Pi。チャレンジ技術賞の副賞として、アルミ削り出しor3Dプリントのサービスを頂きました。こんなにいただいて良いのでしょうかという感じですが、ありがとうございます。協賛企業の方々には、心から感謝申し上げたいです。

今回は最初から最後まで本当に「笑いあり涙あり」という感じで、厳しく楽しいロボコンでした。表彰式の時は、多分人生で1、2の嬉しい瞬間だったと思います。このような経験をさせていただけたのも、様々な方々のおかげです。ありがとうございました。お疲れ様でした。「最後に笑うものが一番よく笑う」。本当に、ロボコンは楽しいですね！

今日はこの辺で。