第1回デンソーカップ

すでに1週間ほど経過している気がしますが、デンソーカップに参加してきました。

WMMCとMice勢は金曜日の夜10時に集合して車2台で刈谷に参戦（運転してくれた皆さんありがとうございます）。学生感が強くてなかなか楽しかったですが、体力的ダメージはなかなかなので次は新幹線にしようかな。

さて、今回は公式戦ではないので、ゴール座標を書き換えておけばまあええかという意識の低い状態で試走会へ。

そうしたら、色々と事件発生。

まず、迷路に走らせてみると、明らかに色々とおかしい。タイヤ径と壁判定の閾値があっていない気がする。フレッシュマンかよとツッコミを入れつつ、調整を試みると、車中泊の疲れからか書き込み中にコネクタをうっかり抜いてしまう。いや、こういうことはたまにあるし書き込み直せばよいのです。

と・こ・ろ・が、ここで何故かシリアル変換器が故障しました（ちなみにこの原因、いまだによくわかっていないのでどうしたものか…。なんかCubeProgのバグを踏んだみたいだったけど、一瞬煙が見えたんよな…）。

さて、マウス起動しなくなりました。書き込みもできません。そして今回は意識が低く荷物を少なくしていたため、工具も替えの部品も持ってきてないという…。助けてーと言いながらぱわぷろ先輩にシリアル変換器を貸してもらい、Nくんに工具一式を借りてはんだ付けスペースで書き込み基板を修理。恐る恐るパソコンにつなぎ、書き込み。無事復活。ここまで1時間くらいでしたが体感1ヶ月位寿命が縮みました。そしてすぐに助けてくれたお二人本当にありがとうございました。協力がなかったら棄権になるところでした。

復活したので、再び調整再開。とりあえず単純に合わせ込めてなさそうなところは合わせこむも、探索中に32区画ストレートで半区画くらいずれる不思議な現象に遭遇。

修理によって集中力の回路が開いたおかげか、怪しい箇所を発見し、修正。そうしたところきれいにこの不具合は潰れ、ついでに探索の安定性が見るからに上がりました。全日本で動きがおかしかったのもおそらくこれが主要因だったみたいで、やっと原因の箇所を特定することができました。

そんな感じで、結局お昼ご飯を食べる余裕もなく試走会を過ごしました。行く前は「サステナハニーマルシェで美味しいご飯を食べれればOK」とか言っていましたが、単なるフラグだったみたいです。調整だけでなく、多くの人と交流する時間もとれたので良かったとは思います。懇親会、二次会を経てこの日は終了。

そして次の日。デンソーカップ当日。迷路はこちら。

経路長が極端に長いといったわかりやすい難所があるというわけではないですが、隙間が多くそこそこやりづらいポイントが多いといった感じでしょうか。全体の走行を見たあとの感想としては、最後の方のバテてくる頃に登場する櫛や、前半後半でタイムとして近い経路が複数存在するといったところが考えどころのように思います。

さて、私の走行ですが前日の調整のかいあって探索→オートスタートの一連の流れは危なげなく成功。したものの、本命の吸引走行ははじめの長いストレートを攻略できず、走らせることができませんでした。基本的なところで躓いてしまい悔しいところですが、言われてみると想定が甘いところはあるので、盲点だったようにも思います。

また、探索走行も姿勢を整える動作が多く発動し逐一止まるので時間がかかっており、今回は一応耐えていそうですが全面を見きれていないように見えます。このあたりにも課題があるように思います。

いずれにせよ、調整から本走行まで32×32の大きな迷路だからこそ気づく点が多く、課題を多くもらうことができたように思います。Lightningはハードウェア的に文句がまあまああるのでもう出番はないかと思っていましたが、今回の大会でソフトウェアの部分で確認できそうなところはありそうなので、検証するべきところはしたほうが良いようにも感じました。

一応、今回は周りの皆さんも振るわなかったこともあって、手応えは悪かったですがDENSO賞をいただきました。前日に調整が頑張ったのが効いたというのはありますが、やはりタイムで勝負したいわけで、当然ですがこの結果には満足していません。

デンまる、かわいいね〜

新作は間に合っておらず合わせ込みもしていない状態でしたが、マウスに対する自分のスイッチを入れ、課題を多くもらえたという意味で非常に良い刺激を受けることができたので、参加してよかったと思います。運営してくださったDENSOの皆さんありがとうございました。