学生大会2022

この記事はWMMC Advent Calendar 2022 3日目の記事です。

昨日の記事はぱわぷろ先輩の、今年行った課外活動の話でした。

軽めの内容と前置きしつつ、いやしっかり活動してるじゃないですか、とつっこみたくなるところがなんというかさすがですね。

社会人からの学生へのエールも響くものがあります。今後も共にマイクロマウス界を盛り上げていきましょう。

あと呼び名はもちもちでもなんでも呼びたいようで大丈夫ですよ(笑)。

では、本題。先週、学生大会に参加してきましたのでそれについて書いていきます。

競技結果

マイクロマウス競技 タイム 2.693 2位 日本ロボット学会特別賞受賞

という結果でした。(ロボット学会特別賞は本来その競技の優勝者が受賞する原則ですが、既に昨年受賞したからという理由で私に回ってきました)

先月の頭ごろの理工展からマウスの調整を再開し、約3週間はマウスモードでかなりの時間をマウスにもっていきました(おかげで先月は2回徹夜をするはめになりましたね…汗)。なかなかに授業がある中で調整を進めるのが大変なのを実感しましたが、頑張ったかいはあったと思います。

数台吸引マウスが出ることは把握していたので、東日本時点でのパラメータでは勝負ができないと判断し、今回は安定性よりも速さを上げることに重きを置いて調整を進めました。主に制御面での機能追加とバグ取りを行うことで限界性能が以前より上がり、相乗効果で安定性も東日本の時よりは上がったように思います。

結果としては優勝者の新作2セル吸引マウスにはかないませんでしたが、1週間前のRTでの試走後に追加で入れたMAXパラメータを発動して吸引マウス2台をおさえて2位。今出せるベストな走りだったと思います。

競技の内容の考察

まず、今回のマイクロマウス競技の迷路はこちら。2018年関西地区大会の迷路のリバイバルとのことでした。

個人的にはこの迷路は非常によくできている迷路だと思います。さっとここ1週間で動画のアーカイブなどを見ていて思ったこととしては

・完走は比較的容易(行きの探索では壁の多い区間を通るので)

・↑でも行きの探索だけで出る経路はかなり遠回り

・往復足立法まで行えばそこそこの経路は出るがそれも最適ではない(多分)

・単純に歩数だけで評価しているマウスとタイムを考えているマウスでかなり経路選択に差がつく

・そのうえで最短経路には長い直線や斜め走行区間がある(競技として見ごたえがあると思います、この辺はやや私見が混じっている感がありますが)

といったところでしょうか。この迷路は良い経路を選択できるかが好タイムを出すうえで大事になってくると思います。3位の方とは0.066秒差と僅差でしたが、経路の差(特に出だしのところで向こうは余計にターンする経路を選択しているように見えます)が効いた気がします。

さて、私のEntrance_v2はどの経路を選んだのということですが、パラメータを3つほど変えて走らせましたが、なんと3つとも違う経路を通りました(笑)。パラメータによって変わるだろうという予想はしていましたが、まさかそこまでとは思いませんでしたね。

具体的には迷路を4分割にした時の南東にあたる区間をどう処理するかです。主に、

1: 180ターンで入ってから長い斜めを抜ける

2: 一旦南に抜けてから45→斜め→45で抜ける

3: 斜めは通らず大外の直進をまわる

の3パターンあります。ちなみに最高タイムが出たときの経路は私の場合2でした。

この3つはどの経路にも一理あってどれが正しいかはマシンの速度設定によると思います。1だと斜め走行の距離を稼げますし、3だと走行距離は増えますがターンが1回で済むうえに長い直線がある点は有利です。

この辺は吸引か非吸引かによっても変わるのかなと勝手に予想しています。僕のマシンだと走りやすい(≒速度が出しやすい)のが2なのですが、吸引マウスはおそらく速度のバランスが非吸引とはだいぶ感覚が違うので、違う結果になるのかなーと思っています。

あと私のマシンの走りの反省点を上げるとすれば、やはり最短走行の安定性でしょうね。このくらいの迷路であれば5走ノーミスくらいでないと全日本の32×32相手では太刀打ちできないかと思います。何故コケたかは割とはっきりしているので、これからしばらくは安定性向上を目標に補正を強化、見直ししていこうと思います。

その他の感想

自身の競技についてはこの辺にして、他の競技の感想などについてもつらつらと書いていきます。

クラシック競技については、Miceの方々が良い走りをしていたように思います。以前表彰台を独占していた頃と同じ雰囲気が戻りつつあるようで非常に良いですね。クラシック学生チャンピオンは明日、マイクロマウス学生チャンピオンは明後日Micromouse Advent Calendarの方で学生大会について書いてくださるようなので、そちらも要チェックです(学生大会の感想3本連続になりますね笑)。

学生大会でも言いましたが来シーズンは私もクラシック参戦予定ですので、楽しみです。

また、大阪電通自由工房や工芸大からくり工房は全マシンが完走ということでこれもすごいですね。団体特別賞おめでとうございます。

WMMCも東日本大会よりは皆進捗を生んでいたと思いますが、こういった他団体からも刺激を受けてより活発になって欲しいところです。まあ後輩の様子を見るにモチベーションは得ているでしょうから、今後も頑張ってくださいね。

また、普段お会いしない関西方面の方などと交流していく中で、「ハムスターやステッパマウスを作ったあとってどこから手を付けていけばよいの？」といった類の質問が多かったので、これについては来週まとめた記事を書く予定です。

まとめ

学生大会についてはざっくりそんな感じでしょうか。個人としては楽しい(軽く寿命が縮まる？)レースができて満足でしたし、学生どうしの交流も深まりようやっとコロナ前のわちゃわちゃしたマイクロマウスの雰囲気を取り戻せつつあると実感できて良かったように思います。

また次の大会(金沢or全日本かな)で皆さんお会いしましょう。

最後になりますが今回の大会も運営や多くのスポンサーの協力あって非常に貴重な時間を過ごすことができました。ありがとうございました。

明日はしまじゃきさんの もう年末ですねぇ(なんか書く) です。

そうですね、確かにもう12月ですね(早いな…)。何を書いてくれるのでしょうか。楽しみです。