東日本大会終了！

さて、行ってまいりました。まず、結果を申し上げますと

最短走行まで成功+特別賞！という事で、予想外に良い結果となりました。とても嬉しいです。

以下、時の流れに沿って直前に何をしていたのかとかも含め書こうと思います。

まず、先週の水曜から探索調整に取り掛かりました。これといっておかしなところがあった訳ではなく、微調整という感じでしたが、いかんせん人の方がやばかったです。風邪の兆候とか寝ているのに感じる睡眠不足感で人のバグ(ヒューマンエラー)ばかり大きくなっていきました。ロボットの方は金曜までは大丈夫かな…という感じ(調整の迷路を難しくしていた)でしたが、土曜にはそれなりに走れる(少し簡単な迷路にすると)くらいになっていました。とはいえ16*13で時より帰り失敗していましたし、まぁ完走は無理だろうと思い、本番の日がやって来ました。

さて、当日です。会場は去年と同じ東京工芸大学 中野キャンパス。9:20ごろに着いたのですが、去年よりも人が多く、席はギリギリ取れたという感じでした。

着いて物の整理をしたら、少し調整。試走台は8*8。左センサの値が少し低く出たうえ制御のかかりが悪い気がしたので、そこだけ下げて、他も直そうかとも思いましたが大した効果はない上、直前に変えたくは無かったので、それ以外は変更しませんでした。

変えるところも無いので、クラシックを観戦しました。吸引マウスが去年よりもたくさんいた気がしました。もっとも僕はここの域からは宇宙と地面くらいの差があるのですが…。

お昼休憩をしたら、いよいよハーフサイズ開始です。迷路がオープンされました。
なんだ、この迷路。四角ばっかり。面白そう。みたいな印象を受けました。同時にこれを走れるかなと思いました(ゴールまでが遠い)。
まぁ気楽に行きたかったので、前の出走の方とお話ししたりしていました。そしていよいよ僕の出走となりました。
1走目
結構緊張しました。とりあえずダメ元でオートスタートモードで走らせました。あれ、意外と走るな、まぁ無理でしょとか思っていたわけですが、なんとゴール！とりあえず今年の目標を達成した瞬間でした。
その後帰り探索。これはこけるかと思いきや、帰って来ちゃいました。
2走目
帰って来ちゃったのでオートスタート。探索と同じパラメータで最短走行。ところがさすがにこけてしまいました。
3走目
失敗した理由がいまいち掴めなかったうえ、最低速で走らない時一個パラメータを上げると上手く行く時があったので、一個パラメータを上げて最短。同じところでこけました。苦手なところということがわかりました。
4走目
速さを上げてダメならやはり最低速で行くしかないので、最低速で走らせました。祈ったら走ってくれました！なんと調整したか覚えていない最短を完走してしまうとは！記録53.740。驚きと嬉しさが込み上げました。
5走目
せっかくなのでMAXパラメータで走らせました。ですが同じところで引っかかりました。再現性が高いので、これは次の問題追及ができそうです。

ということで最短まで成功させてしまいました。今回は僕のマウスの苦手パターンな右折と左折の繰り返し(ジグザグ)や、袋小路後の櫛葉、森などが無かったので帰り探索まで成功したのかな、という感じです。何にせよ、探索はかなり良かった様なので、これからはよほどの理由がなければ探索はいじらなくて済みそうです。

その後は観戦をしました。来年の機体はどうしようかなーなどとのんきに考えながら、ハーフサイズの宇宙人を見てました。サーキットも見ました。しかしさすがに疲れていて眠たかったですが…。

そして、表彰式。自分の名前が呼ばれて、嬉しかったです。特別賞です。フレッシュマンなのに安定した探索を行え、最短まで出来たことが評価されたみたいです。ありがとうございます。副賞は呼ばれた順(ハーフ→クラシック→サーキット)にとっていくので、クラシックの凄い人より先にとっていいのかなと思いましたが、ちょうど知ロボ用にプーリーが欲しかったので(いっぱい置いてあったし)、貰いました。

という事で、東日本大会が終了しました。今回も他団体の方々とお話しできたので、良かったです。
最後に、今回も非常にスムーズで、楽しめたのは会場を準備された方々や、MCの方々、そして参加された方々のおかげだと思います。ありがとうございました。

手前のプーリーを貰いました

この記事はこの辺で。