cheese杯参加

タイトル通り、今年もcheese杯に参加させていただきました。参加者の方々、お疲れ様でした、また、cheeseの方々運営ありがとうございました。とても楽しめました。

自分はクラシックの方に参加し、昨年に引き続き2位でした。

最短は4走とも決めることができましたが、探索では早々に壁読みをミスして暴走。ゴール直前でデータフラッシュに保存したデータで最短は出来たので、重ねずに最短しました。地味にこの機能初めて本番で使いましたね。昔の自分ナイス。
しかし今作は全日本に引き続き探索の安定性がイマイチですね。非吸引時の安定した走行が課題ですね。

出走後はいろいろな方とお話したりハーフ見たりで楽しませていただきました。

景品の方は、KEYSIGHT TECHNOLOGIESから筆箱など色々と、大学に入ったらハーフやるぞ！という思いも込めてDNanoのタイヤを、またIsysの方からRCYコネクタの黒バージョンを頂きました。ありがとうございます。

これで自分はしばらくロボットから離れることになります。様々な方々から応援していただけたので、またすぐに戻れるように、勉強頑張ります。またいつかお会いしましょう。

以上、中高生活のロボット活動納め。

ポイントランキング

気づいたらポイントランキングの最終結果が出ていますね。こちら。
自分の結果は10ポイントで8位。10位以内に入れたので、嬉しいです。
別にこれを目標とはしていませんが、見てみると結構面白いですね。

今日はこの辺で。

片付けと振り返り

風邪…はしつこかったですがようやく治ってきました。

治ってきたところで、ものの片付けをしました。なんだかんだ5年分(？)くらいやっていたので色々ありましたね。よくわからない回路とか、昔なんとなくやろうとしたのか？と思われるICなどなど。使わなさそうなものは廃棄したところ、かなりスッキリしました。
マシンも結構作ったなあと。知ロボ6台にマウス4台。どうしようかと思いましたが、知ロボは場所を取るので全機分解。マウスはスペース食わないので、保存することにしました。2号機、モーターを取って(借り物なので)ベアリングのおもちゃとなった3号機、そして4号機は保存しています。
片付けをしていて思ったのは、自分はつい予備部品を余分に持とうとするくせがあるみたいなので直したいのと、いらなくなったものはとっとと捨てようということです。

中高のロボコン生活も軽く振り返っておこうかなと。
最初の頃は本当に何も知らないでロボット作りを始めました。はんだごてで人一倍火傷をしたこと、よく覚えています。
確か意識が変わったのが中学の頃に初めてマウスの大会に参加した時です。あの時、当時は頭で理解が追いつかなかった吸引のマシン、あの衝撃は大きかったです。それ以来、「いつかあんなマシンを作りたいなあ」と思うようになりました。
それからずっと作りたいマシンを作り続け、少しずつ完成度の高い機体が作れるようになっていたと思います。本当に、頑張り続けてよかったなあと思います。とても楽しかったし、貴重な経験が出来たかなと。
実はこんなに早く作れるとは思っていませんでしたが、結果的に中学の時に憧れていた速いマシンに近いものは作れたと思います。あの頃の自分には、「作ってやったぞ！」と言えるかと思います。
もちろん、これがゴールというわけではありませんし、今後もより完成度の高い、そして作っていて楽しい機体を作っていきたいとは思っています。

そして、ここまで来れたのは同じ部活の先輩や、他団体の数多くの方々に助けられてきたからだと思います。当時、大会で右も左もな感じの自分に、Miceの方々を始め様々な方に声をかけていただけたからこそ、その当時は考えられなかったものを作れるようになったのだと思います。本当に、感謝しかないです。

さて、残すはcheese杯ですかね。これでおそらく区切りがつくと思います。

今日はこの辺で。

今後の予定に関して

今後の予定に関しても書いておきます。

まず、次の知ロボですが、期待していた方がもしいたら申し訳ないですが、参加しないことにします。更に言うと、今後も何か理由が無ければ、知ロボにはもう出場しないと思います。今年の知ロボ直後はもう1度やると言ったような気がしますが、申し訳ないです。
理由としては振り返りにも書いたように作りたいものがないと言うのが1番なのと、自分は2つのことを同時に進めることがあまり得意ではないと感じたことがあります。これから学業の方をしっかり進めていかなければなわけで、そんな中作りたいイメージのないマシンを作るのはただただ辛いだけになってしまうように思います。
ロボットの活動は今年中には店じまいをして、今後はしばらくロボット休憩モード(学業モードとも言う)に入ろうと思います。

マウスの方は、大学に入ってからもやっていくつもりですので、ブランクを来シーズンのみに抑えられるよう、精進しようと思います。

一応、今後のマウスに関して、今考えている構想を書いておこうと思います。
まず、無印の方(旧ハーフ)に参戦したいと思っています。おそらく作るのは2輪のシンプルなものだと思います。ハーフのノウハウはほとんどないので、とりあえず走るものを作りたいかなと。
クラシックに関しては、どうにも自分の機体は吸引をしているのに遅く、下手したら非吸引機に勝てない…と思うので、逆に一度軽量4輪の吸引なしの機体を作ってみるのがありかなと考えています。打倒旧作をモットーにしようかな、などと考えていたり。
まあこの構想もとりあえず大学に入れないと土俵にすら上がれないので、まずは目の前の学業をこなしていこう、というところですかね。

1日に3記事も書いてしまいました。喉が痛いです。とりあえず風邪治んないかな。

今日はこの辺で。

今シーズンを振り返って

さて、これで長かった今シーズンもひとまず終わりました。そして人間の方は風邪を引きました。まあ今まで休みなしで相当しんどかったので、倒れるべくして倒れた感じですが…とりあえずゆっくりします。

少し今シーズンを振り返ろうと思います。

まずはマウスに関して。今年は結構反省点が多いかなと思います。

えーと、良くなかったのが、目標の立て方ですかね。今年の最初は入賞するぞーとかいっていましたが、そういう相対的な結果のものは基本的に立ててはいけません。どう努力していくかの方向性が見えづらくなるからです。具体的な、例えば〇〇くらいの速度で走れるようにするとか、新しい制御を導入するとかの方が自分にとってやりやすいです。
昨年はDCマウスで最短走行をする、と良い目標が立てられていたと思います。今回はシーズン後半にそれに気づき、MAXで走る、という目標で達成出来たので、最終的には良い形に持って行けたとは思います。
今後はしっかりと明確なコンセプトを持ってマウスを作りたいと思いました。
また、今回は高校生最後のマイクロマウスということで、結果を気にし過ぎたかなあと思います。つい早く動かそうと焦っていたように思えます。焦ってもあまり上手くいかないので、今後は落ち着いて作業していきたいと思いました。
あと、自分はまだまだ知識が浅いなと痛感しました。もう少し基本的なところを地道に頑張っていきたいと思いました。

そうはいっても、いつもより時間をかけて取り組んだ分の動きはしてくれたように思います。頑張って作った分、得たものは多かったように思えます。

さて、次に知ロボです。
これはまあ、完成度の低いものを持っていってしまいました。結果が残らなかったのは大会本番だからうんぬんではなく、はっきりした調整不足です。
では、なぜそういう状態になってしまったのか？これに関しては知ロボが終わった後考えてきましたが、「本当に作りたいものがなかった」という結論にたどり着きました。
そもそも自分が知ロボをメインに始めた時、作りたいと思っていたものはシンプルな、けど洗練された機体をイメージしていました。また、やりたいと思ったのはチャレンジャーズの方でした。
そして、「山田君3号改と4号」で自分が達成したいと思っていた、真に作りたいと思っていたものが実現したように思えます。あの作品に関しては、中高生活で作ったロボットの中で最も完成度が高いといっても良いと思います。
で、その後です。正直、明確に「あれをやりたいな」というものはもう残っていませんでした。ですが運良く優勝したこともあってなんとなく次も出よう、としてしまったのだと思います。
当時はこれに気付けていませんでしたが、終わった後になってこう思うようになりました。理由としては、主にマウスの大会に行った時に感じました。マウスの会場に行って他の人のマシンや話を聞いていると、あああれやってみたいな、これも面白そうだな、でも時間は限られてるしなーという風につくりたいものが自然に出てくるのに対し、この前の知ロボは…どうにかひねりだすような感じで無理をしているなということに気づきました。
ロボット製作で一番大切なのは楽しむことです。これは自分の経験則ですが楽しむことが自然にできているときは上手くいくし、なにせ楽しいです。それが今の自分は知ロボでは出来なくなってしまっている、ということが今シーズン上手くいかなかった理由だと思います(一応誤解のないように言っておきますが、知ロボ自身を批判する気は微塵もありません。知ロボはとても良いロボコンだと思います。勘違いのないように念のため)。
まあ、本当に作りたいと思った人のロボットが輝くのがロボコンだと思います。

なんだかだらだら長くなってしまいましたが、今シーズンの振り返りはこんなところですかね。
今シーズンはいつもとは違うことが色々あり、色々と感じるものはありました。いつもよりもはるかに多くのことを学んだように思います。この経験は、今後にいきていくと思います。

この記事はこの辺で。

車体データ もちもち4号

もちもち4号の紹介記事です。

・概要

4作目のマウスです。昨年機の改良版で、より速く安定して走れることを目標に制作しました。

・戦績

金沢草の根大会 リタイア

学生大会 クラシック3位 特別賞受賞 サーキット2位

全日本大会 クラシック競技18位 ベストジュニア賞受賞

・テクニカルデータ

機体名 もちもち4号

サイズ 98(L)*71(W)*34(H)

重量 103g

マイコン RX631 96MHz

バッテリー Hyperion G5 120mAh 1cell*2(自作)

モーター 1717-003SR(駆動用) GB358(吸引用 もとはドローン用のもの)

エンコーダ IE2-1024

ジャイロセンサ MPU-9250

モータードライバ TB6612FNG

壁センサ SFH4550+ST-1KL3A

・特徴

ハードウェア

・アルミフレーム

昨年のアクリル製モーターマウントでは強度が足りないので、今回はアルミ製にしました。これは知能ロボコンで頂いた副賞で株式会社日南さんに削り出しをしてもらいました。剛性はもちろん見た目もよく、気に入っています。

・センサを6個に変更

探索の安定性向上を狙って真横センサを初採用してみました。結果としては探索時の壁読み、壁切れの性能はとても良いように思います。特に今回は斜めセンサが探索中に使いずらいケースがあったので、あって良かったように思います。

ただ、4個センサでも角度が浅ければ問題ないようにも思います。

・軽量化

スパーギアをステンレス製→POM製、ジャイロをモジュール→IC単体、バッテリーも軽いものを使用、などの変更により、センサが増えフレームがアルミになりましたが昨年よりかなり軽くなっています。やはりステンレスギアは重すぎます。

ソフトウェア

・探索法、経路導出の改善

今回の機体の1番の収穫だと思います。これまで手をつけてこなかった探索と経路導出のアルゴリズムをようやく大きく変えました。これまでは往復足立法+歩数最短しか出来ませんでしたが、今回から全面探索+ダイクストラ法ベースの経路導出が出来るようになりました。これでマシンのパラメータに応じた経路設定まで出来るようになりました。細かいところもそこそこ考慮しており、4マスゴールの処理などを行い、ゴールせずに探索終了する仕様や、斜めゴールも可能になっています(その代わり1マスゴールに対応していなかったり、探索でゴールしない迷路で最短をミスると記録がリタイアになったりする良くない仕様も付いていますが…)。

・データフラッシュ

が出来るようになったので電源切っても迷路データ残せるようになりました。ただもう少し活用したい印象です。

・台形加速→ネイピア加速

…導入したは良いですが性能に結び付いているかよくわかりません。シグモイド関数を元に作ってみましたが、もう少しよく考えないとダメそうです。

・問題点

ハードウェア故障多発

モーターのノイズがジャイロに乗る、ピニオンが薄すぎてロックタイト+メタルロックで止めても固定が外れる、アクリル製のホイールが割れる、などいつになくハードに苦しめられたように思います。この辺は経験則も大きいと思いますが、攻めた設計は作戦や理論的裏付けがないとただの無茶になってしまうのだと痛感しました。

4輪接地が出来ていない

上記のと少しかぶりますが、シャフトがM2でネジであること、間にあるシムリングが薄く歪むことなどから走らせていくうちに接地が不安定になってしまいます。マウントの剛性は十分でしたがホイール周りがダメでした。やたら右の後輪だけタイヤが削れていました。最短が不安定なのも全日本の本番で探索失敗したのはこのせいだと思います。特にシーズン終盤は最悪で180度の超信地旋回で機体が5mmほど横方向にずれます。この機体の最大の問題点です。
燃費が悪い
バッテリーが120mAhと吸引機なのに小さいものを使ったので、燃費が最悪です。吸引の機体なら、200mAhは欲しいところです。

制御が甘い

基本的に理論が良くわからなく適当なフィードバックメインで走ることしかできないので高速走行がうまくいきません。上記のハードの問題もあってポテンシャルはありそうだったのですが結果的にはあまり速くなりませんでした。未だにセンサの扱い(斜めの制御とか…)が確立されていないです。まだ土台がしっかりしていないことを今シーズンで実感しました。

・パラメータ

全日本5走目(MAX)

最高速 3.7m/s(str)、3.0m/s(diag)

加速度 15.5m/ss

ターン 

big90 1.5m/s

in45(str to diag) 1.3m/s

out45(diag to str) 1.4m/s

v90 1.3m/s

in135(str to diag) 1.3m/s

out135(diag to str) 1.3m/s

180 1.3m/s

・コメント

これまでのマウスで一番時間をかけ、動き出しも早かったマウスでしたが、シーズンを通してなかなか挙動が安定せず、苦戦した機体でした。苦労してしんどい思いをするとともに、上位勢のしっかりした走りからはまだまだ遠く、自分の知識や経験の少なさを感じた機体でした。今後は壊れない機体を作りたいです。制御も勉強したいです。

とはいえ、大会の結果としては、学生大会で念願の3位入賞を果たし、全日本でも初めてMAXパラメータで走ることができ、とても良く頑張った機体でした。なぜかは知りませんが、この機体は他人が見ていると良く動くという謎の特徴を持っています(普通逆では…)。それはなんだかんだいってこれまで中高の4年間で技術やノウハウが蓄積された結果なのかなあと。今後の改善点は多く見つかりましたが、高校生の最後にふさわしいマウスは作れたと思います。

この記事はこの辺で。

マイクロマウス2018終了

すでに1週間以上経ってしまいましたが、全日本マイクロマウス大会に参加してきました。テスト期間キツかった…


さて、まずは結果から。
クラシックマウス競技 18位(タイム 7.086) ベストジュニア賞受賞
でした。
直前の様子から見ると最短で結果が残せないだろうと踏んでいましたが、色々と運が良かったこともありおそらくマウスの大会で初めてMAXパラメータでタイムを残し、目標もなんとか達成することができました。
昨年に引き続きベストジュニア賞も受賞することができ、高校生最後のマイクロマウスを良い結果で締めくくることができて嬉しい限りです。審査員の方々、今年も評価していただき、ありがとうございます。
ベストジュニア賞の副賞として、オリエンタルモーターのモーター5万円分、お米2kgを頂きました。お米は美味しく頂きました(^-^)。オリエンタルモーターのステッパは3年連続(2016と2017に引き続き)ということで、毎回ありがとうございます。ただ、自分はオリエンタルモーターのモーターはすでにたくさん持っており有効活用できそうにないので、後輩たちに譲ることにしました。

それでは、大会当日の様子を書いていこうと思います。
1日目(試走会)
今年から日程が変わり、予選が廃止され大会本戦は1日のみで行われることになったので1日目は試走会とマウスパーティです。自分は午前に授業があったので会場には16:00過ぎに到着。既に多くのマウサーが調整していました。
あまり時間もないので何かあったら嫌だなと思っていましたが、とりあえず近くにあった9×9の迷路では探索、最短ともに問題なく走っていたので一安心。すぐに切り上げてマウスパーティとなりました。
マウスパーティは様々な参加者とお話出来たので楽しかったです。田代杯も大盛り上がりで、自分もマイクロマウス(旧ハーフ)作りたいなあと思いました。例年より少し時間が長めだったそうですが、あっという間に終わりました。
そんな感じで1日目は終了です。

2日目(本番)
さて、いよいよこの日が来ました。マウスの方は壊したくないので探索のみ確認してすぐに調整をやめ、時間があったので会場をうろうろしていました。マウスの本を買ったり企業ブースをウロウロしたり。そうしたらMATLABの方からTシャツを頂いちゃいました(！)。興味はかなりあるので、今後使おうと思います。
競技の方も様子を見ると、予想通りではありますが前半〜中盤の海外勢が速い…。やはり今年のレベルは高いなあと思い、お昼を済ませ、出走となりました。
走行の方は、
1走目 全面探索 失敗(ゴールはしたので経路は出た)
2走目 最短 パラメータ1/4 7.8??
3走目 最短 パラメータ2/4 7.9??
4走目 最短 パラメータ3/4 R
5走目 最短 パラメータ4/4(MAX) 7.086
という感じでした。
探索は安定しきったと思っていましたがただの超信地旋回で突如暴走しました。実はこの症状は少し前に出てはいて、ハードがダメでタイヤの接地が不安定であることが原因です。走行自体は安定していたので残念ですが、早めに切り上げられたのでその後の時間はだいぶありました。
最短は探索に失敗したせいでかなり悪いルートを通ってしまいましたが、コース自体の難易度がそこまで高くなかったため、走ることが出来ました。また、直進が多かったのですが壁制御が改善できていたのでそこは比較的上手く走れたと思います。ただ3走目で直進速をあげてタイムが落ちているので、まだまだ高速域の走行は無駄が多いのだろうと思われます。
MAXはかなりがっつり柱にぶつかったシーンがありましたが、それでも復帰して走り切りました。今年の機体はよくわからないのですがしぶとさを持っています。なぜかと言われてもフェールセーフのかけ方を少し変えたのと壁切れに結構頼っているくらいですが、運良く走ってくれました。

その後は3倍速の方々のレースを見て終了。いやー、しかし速いですね。今年はレベルが高く、順位は18位(国内では9位)でした。

競技後は技術交流会。速い方々から色々良い話を聞きました。まだまだ自分は順位以上に上位陣との技術的な差があるなあと感じるとともに、より完成度の高いマウスを今後も作っていきたいと思いました。

最後に表彰式で、ベストジュニア賞を頂きました。ありがとうございます。
そんな感じで、今回も終了しました。
今年は1日に全競技が行われていましたが、とてもスムーズな運営で毎回感謝しかありません。運営の方々、審査員の方々、競技に参加した方々、今年もとても楽しい大会をありがとうございました。本当に、楽しかったです。

今日はこの辺で。

最後の調整

今日が調整最終日。といいながらもマウスはピークを合わせられていません。

探索に関してはセンサの問題は解決し合格ラインに到達しました。一応成功率100%です。これは去年と比べても綺麗な動きになったように思えます。
最短も経路導出のマイナーなバグを2つほど潰しました。また、開幕ターン後の距離で少しミスをしていたので修正しました。が、走りそうにはありません。厳しいですね。ただもう打つ手ないので、ほぼ諦めムードです。

まあ、全日本は交流メインな気持ちです。今年のマシンの方はハードでいくらか良くない点を抱えている上に、ソフトがいい加減なことは自分が(ようやく)よく分かっているので、走りの方は期待していません(なのに出走順…まあいいか)。
思えば、マウスの調整迷路にも、お世話になったなあなどと思いつつ。高校のマウスはこれで最後なんですよね。せっかくの全日本なので、楽しみたいなと思います。

今日はこの辺で。

作戦変更

タイトル通り、今後の作戦を変更しようと思います。

ここ数日は、どうにか最短を走らせようと試走を繰り返していたのですが、何というかどうにもならなそうです。斜め制御のゲインが大きかったようで小さくしたところ幾分ましになりましたが、それでも唐突に大きくずれてしまうことがあり不安定です。といってもデバッグでバグはこれ以上炙り出せず…。何か根本的な欠陥を抱えてしまっている気がします。

そしてなんとなく探索を見てみるか、と思い走らすと、見事に壁に激突。見ると左前壁センサのセンサホルダの固定がずれていて値がおかしくなっていました。だましだまし直して走るようにはなりましたが、袋小路補正ができなくなってしまうなどなかなか厳しい状況です。

探索が出来ないのでは話にならないので、今後の作戦を変更します。最短に関してはターンの調整はもうしない方針です。というかあんなに合わせて色々試しているのにずれるのは感覚的に何か違う気がしますしいたちごっこな気がします。後これ以上ハードを壊すとそろそろまずいというのもあります。

斜め制御のゲインくらいはもう一度だけ検討しても良いかもですが、まあそれも深追いはしないで、これからは探索の方を見ていこうと思います。とりあえずスラロームや旋回時にズルッと変な音がするときがあるのが気になるのと、袋小路補正をどうするかの検討ですね。

最短に関してはイマイチなのに直せないというのは苦しいところですが、かといってももう次の手が考えられていないのと、色々と複雑になっていて自分が追いつけているか怪しいことは自分がよくわかっているので、今回は深追いしないことにします。

全日本ではとりあえず探索をしっかり決めて、最短は1回でも決まれば良いなー程度の気持ちです。後3日間、壊さない程度に調整して探索を綺麗にできればと思います。

今日はこの辺で。

頑張らねば

マウスの方は、うーん、まだ調整が必要という感じですね。

とりあえず低いパラメータでのターンは大体調整したつもりなのですが、特定のパターンで距離がよくわからないほどずれるときがある謎現象に悩まされています。in45左ターンからのout45右ターンで、しかも2回目以降はずれないようでうーんという感じです。なんかミスを産んでいる気がしてならないわけですが、何故でしょうね。
速いパラメータに関してはまだ結構ターンがずれている模様です。
壁切れが働いて走れるときもありますが、まだガツガツぶつかっています。とりあえずハードが壊れていないのは救いです。
全日本まで気付けばあと1週間ほどで自分の実質調整期間はあと4日なのですが、なかなかしんどいですね。探索、最短の直進は安定したのであともう少しだと思うわけですが、今の状態では厳しいのは事実です。なんとか走れるようにしたいものです。
そして出走順が発表されましたね。去年はやたらと前の方の出走が多かったわけですが、今年はだいぶ後の方という感じですね。ということはしっかり走らなければということ…、これを上手くモチベーションに追加して残り4日の調整であわせきりたいです。
最後の追い込みを、頑張ります。マウス、走ってくれー、頼むー。

今日はこの辺で。

壁制御、ようやく改善

ようやっと壁制御がわかってきました。

壁制御は、これまで角加速度PD制御的な制御にしていました。旧作はこれでまあ動いていたので、というのと去年これが良いと思っていたので、やっていました。

ところが今作はどうしても安定しないため制御が悪いのかなーと思い、思い切って角速度PDに変えてみました。

そしたら、なんか全然綺麗になりまして…。いや、なんでこうしなかったの、みたいな感じで前はやたらふらふらしていたのですが、綺麗に真ん中を辿るようになりました。

ところが、それでもまだよくわからない動きをするなー、と思いスロー動画などで検証したところ、唐突に壁に自分から向かうときがあることを発見しました。これは調整の問題ではないのでは、と思い壁制御を見直したところ、衝撃的なミスに気付きました。それは…

特定のパターンで、壁に近づいたらより壁に近づくように記述されていました。

…なんで動いていたのー？という感じですが。いやー符号ミスでここまで苦しめらるとは…気づけてよかったです。

この制御改変とアホなミスを取ることによって最短の直進がようやく安定しました。MAX付近の攻めたパラメータだと多少ふらつきますが、学生大会程度のパラメータなら直進は安心してみれる程度になりました。

これによって探索もかなり綺麗になりました。最短もようやくMAXパラメータを解放出来るようになってきました。地味に探索が安定したのが嬉しいです。

あとは最短の斜め走行やターン連続が不安定なので、そこを直せれば…というところでしょうか。それと、探索の既知区間加速を入れるかどうかは今考え中です。

全日本まであと2週間。あともう少し。頑張りましょう。

今日はこの辺で。

掴めた

少し前に進みました。

学生大会以降、なんかよくわからないところでフェールセーフがかかる謎挙動に悩まされていたのですが、ようやく原因が分かりました。
学生大会後になんとなく、モーターのDutyに上限を設けるようにしていたのですが、これが良くなかったみたいです。これをきったところ、おかしな動作は無くなりました。ただどういう理屈かがいまいち掴めていませんが、まあその検証は後でも良いかと。とりあえず場所が特定できました。

これでよくわからない動作が1つ減り、良い感じです。あとは調整あるのみだと思う(もちろんバグやミスにも引き続き警戒しますが)ので、残りの時間で、走りを磨いていきます。頑張ります。

今日はこの辺で。

不調

何だかマウスが不調気味です…。

とりあえず現状の整理です。
・探索
基本的に不安定で、小回りターンや制御のところを微妙に変えてみるなどするもよくわからない動きが多く、時間をかけました。なんとなく昨日疲れたので半分やけ気味で吸引ファンを探索中もonにしたらかなり安定したところから、速度と加速度が大き過ぎると判断し、下げてみたところ、よくわからない動作はかなり減りました。
あと、学生大会で見つかった特定の迷路で全面探索終了の判定ができないバグも、ようやく原因が判明し修正できました。だいぶ前に探索中の袋小路カットを切ったのですが、その際にそこの区画に処理を加え忘れてしまっていたのが理由でした。シミュレータ上では袋小路カットをしていたので実機のみで起こっていたミスでした。見つかって良かったです。
しかし、まだ袋小路補正が調整しきれていないので、そこは要調整です。あと、たまに直進中に唐突にフェールセーフがかかることがあるのですが、何ですかね…。うーん。小回りターンも、少し詰めが甘いかもです。

・最短
こっちはもっとダメです。とりあえず成功率5%くらいです(1回だけゴールしたのだけどあれなんで成功したのかな)。なんかいつのまにか昔できていた高速直進やV90ターンができなくなっている…？どういうことでしょう。とりあえず吸引モーターが半田不良くさかったので、そこは付け直しましたが…。
斜めの制御はまあ単体で試してみたところだいぶ有効に効いていそうなのでそこはOKです。斜めの壁切れも調整すれば使えそうな印象です。
ただ新規の壁切れアルゴリズムがちょっと怪しくて、検知したあとターンができなくなることがあります。ただターン自身も今なんか不安定なのでよくわかりませんね。

何で学生大会で走ったのか謎ですね。まあ今の練習迷路が難しめなのと下に線引いてズレがわかりやすくなったから単に気付いただけな気もします。
先週は探索中心だったので来週は最短中心で調整予定ですが、あと3週間を切っているって間に合うんですかね…。まあ上手く動くことを信じてやっていきます。

今日はこの辺で。

斜め制御系書いてみました

支部記録会も終わり、残すは全日本のみとなりましたね。

マウスの方は、まあそんなに進んでいないですが、足回りを改善しました。今年の足回りに関しては色々苦労しているのですが、まあようやく終着点に達したかなというところですね。詳細はまあいずれ書きます。
あとは直進を試す中で吸引力が強すぎて走行モーターのトルクが足りなくなってしまうことが判明しました。少し抑えたところ、まあまあ直進の加速度が出せるようになりました。バッテリーが切れ気味でも走れるパラメータしか入れていないのですごい速いと言うわけではないですが、昨年の機体は超えているのでまあOKでしょう。
あとはまだ迷路で試せていませんが、ようやく斜め制御と斜め壁切れのソフトを書いてみました。斜め壁切れに関しては書いていくうちに普通の直進時の壁切れも直したくなったので、まとめて結構変えてみました。これが有効に働くと良いのですが…。

あとはタイヤを交換したので、明日はタイヤ径の調整からですね。最短のアルゴリズムを追加しましたが、まずは探索を調整しきらなければですね。頑張っていきましょう。

今日はこの辺で。

活動再開

おとといから作業はしていたのですが…、放置気味ですみません。

えーと、マウスの方を再開しています。
まずは、新規ターンの調整から。あんまり極端に速くなっていませんが、とりあえず少し速くなりました。一応今度はそこまで破綻していないと思います。
あとは、ちまちまやっていた迷路の線引きを完了しました。いや、結構頑張って引きましたよ…。

壮観(？)

その後マウスを動かしてみると、問題発生。直進が不安定、というか蛇行してしまいます。あれ、と思いピニオン滑りやゲインを見直してみましたが、どうやら根本的にトルクが足りないみたいなことがわかりました。

といってもこれ学生大会のパラメータなんですが…、と思いましたが、考えてみれば足回りを変えたなーと。ギアをステンレスにしましたね。これはよく考えてみたら2重に良くないです。1つは、純粋に駆動部がダイレクトに重くなること、もう1つはこれはジュラコンとの違いですがジュラコンの場合はプラスチックなので自己潤滑が働きます、しかしステンレスはギア欠けはまず無いので噛み合わせはそのままになります。そういう感じで必要なトルクが足りなくなるらしいです。あと吸引力も強すぎるとトルクの余裕がなくなってくると。なるほど。ただ1717の3V定格でもそうなるとは、少し感覚とずれていますね。

ジュラコンのギアを使う足回りに関しては少し新しいものを作業停止期間に思いついたので、週末までに部品を仕入れて試す予定です。

あとは迷路に線を引いたことで探索がダメダメだったということが分かってきたので、明日は探索をひたすら調整します。具体的に言うと、壁制御で真ん中を辿っていない、小回りターンがずれており連続ターンで破綻する、袋小路補正が極端にずれることがある、などですね。いや、これでなんで学生大会走ったの感ありますが、とりあえず、合わせていきましょう。

マウスのギアもそろそろ変えますが、人間の方もそろそろギアを上げていきましょう。あと1ヶ月、ここからが、スパートです。

今日はこの辺で。

勝負ではなく

ここ3日ほど高速ターンの調整をしてみました。

が、実戦投入できないことがわかりました。ターン単体では走れそうな雰囲気を出していますが、迷路で走らせると、ターンが破綻しまくりで…、やはり自分の制御ではこの機体をコントロールしきれないみたいです。学生大会から1段階くらいあげてみたパラメータですが、厳しいので0.5段階くらいしかあげられそうに無いですね。
今年のマウスを作っていて感じるのは、自分の制御に関する無知ですね…。まあ、勉強する機会も時間も無いので仕方がないことではありますが、しかしマウスの難しさを痛感している日々ですね。

まあ、すでに去年の機体が走れるパラメータを超えた速度で学生大会で走ったので、無理なパラメータは突っ込まずに学生大会より気持ち速いくらいの速度設定にする予定です。制御の限界を見極めるためだけに3日使ってしまいましたが、まあそんなものですかね。

また、これから10日ほど作業は出来ないので、忘れないうちに全日本での目標を宣言しておきます。全日本大会は
・MAXパラメータの成功
を目標にしたいと思います。
今年の初めには6位以内とか言いましたが、現実的に不可能なのと、そういう結果を目標にしてしまうとやりにくいので、目標を少し変更します。
勝負に参加するというスタンスではなく、自分の機体ができる動きをしっかりと行う、という姿勢で行こうかと思います。
MAXパラメータは確実に走れる中での速い速度を選択する、限界をきちっと見定めるというところが大事になってくるのかなと思います。
他にも多少何かがずれても走れるように、制御をしっかり組み込んでいきたいところです。
勝負の世界に入り込むのはまた今後ということで。

全日本まで作業できるのは実質あと1ヶ月、悔いのない調整をしていきたいです。

今日はこの辺で。

足回り新調など

だいぶ間が空きましたね。
学生大会後から、気力と体力が切れていて、その後用事が入って作業できず、昨日あたりから作業を再開しています。

とはいえ、マウスの方は色々進めています。
まず、足回りを新調しました。ピニオンもそうですがホイール側も問題があったので、ほぼ総入れ替えです。結論から言うと、ミニッツホイールは素晴らしい、という感じです。ギアが入手性の都合でステンレス製になり結局重くなりましたが、まあ無理に軽くても性能に活かせるとはあまり思えないし、それも個性ということで良いのかなと。見た目も気に入っています。

その後はソフト側で、モーターの制御関係の割り込み周期が250μsに対してセンサの更新タイミングが500μs周期ごとでなんだか気持ちが悪かったので、モーター関係の割り込みを500μsに変更しました。今のところ特に問題なさげに元気に動いています。

それと学生大会の経路を見て、開幕ターンの対策をしていなかったことに気付いて、ある程度速度を抑えられるように設定しました。

あとは高速ターンを適当に実装してみました。とりあえずターンは今より1段階くらいはあげてみても実戦で使えそうですが、2段階くらいあげるとオーバーステアの動きをしてしまい難しいです。まだ上位陣に追いつくには時間がかかりそうですね。

とりあえず少しターンを見ていこうと思います。それが出来次第壁制御、探索の調整、斜め制御などを入れていく予定です。時間はまだありますがその分やることも多いので、頑張っていきます。

今日はこの辺で。

学生大会の考察と今後の課題整理

さて、学生大会では結構いろいろな収穫があったのでまとめて行きます。

・探索

今日、ロボットから吸い出させた迷路データです(データフラッシュ便利ですね)。一応壁の誤判定はしていない模様です。そこはよかったです。

ただ、連続ターンが怪しく、袋小路補正が功を奏して走れたという感じです。ターンの調整がまだ足りないのか壁制御がだめなのかわかりませんが、まだ怪しいです。
壁制御も試走ではだいぶふらふらしているように見えたので要確認ですね。

探索時間的には全面終了が2分ちょい、オートスタート開始が2分30秒経過後に行われているという感じです。まあ探索速度的には問題ないのかなと。既知区間加速も走れるようにしたいですが、前記事に書いた壁制御の問題を解決しないとですね。

あと、本番では起こりませんでしたが、試走の時に起こった特定の区画で唐突にシャカシャカとふれて止まってしまう謎現象も原因を突き止めなくてはですね。似た迷路で確認しなくては。

・最短
経路はここを通りました。

南ルートが速いかなと思っていたのですが、自分の機体によるとこの斜めばかりのコースが速いらしいです。今回の優勝者は両方のパターンで最短をしていましたが、こっちのほうが速いタイムが出ていたのでまあ経路導出にはおおむね問題はないみたいです。

ほとんどターンは45度かV90の迷路ということで、前日調整した箇所がもろに当たったという感じでしたね。しかも斜めの制御をまだ何もしないこの機体にとってはターンでずれないかがカギだったので、そういう面では調整の甲斐はあったのかなと思います。

しかし、2走目はオートスタートで初期位置が微妙にずれていたようなので仕方ないにせよ、4,5走目は実質今回は3走目から加速度と最高速を少し上げただけなので、それで走りきれないとは安定性に課題が残りますね。今回の迷路は斜めが多いとはいえ、直進区間もあり長くないので比較的簡単な部類に入ると思います。すべてこけた時は最後の斜め直進の途中だったので、ターンの角度があっていないか、直前の壁補正区間で逆に角度が少しずれたかですかね。要解析です。
いずれにせよ斜めの制御は欲しいですね。

・サーキット
壁制御がだめです、というのをしっかりロボットが示してくれました。怪しいのは
・純粋にゲインがあっていない
・制御の周期と光センサ更新の周期にずれがある
・そもそも今の制御ほうがだめ
あたりでしょうか。

・その他
ハードウェア
ピニオンはまあT2.0に変えるとして…。帰ってきたら問題に気付きました。まあこういうことです。

(後ろのギアに注目)どうにもこの問題、糸を挟んでも解決しないので足回りを一新しようかと考え中です。重くはなりますが、頑丈にもなるはずなので、部品をそろえ次第試そうかなと思います。

速度
やはり今の速度では上位陣には通用しないことは事実ですが、今の最短走行が安定しているかというと微妙です。安定性を高めつつ、速度を1、2段階上げていきたいところです。ハードウェア的には速くなるポテンシャルは感じられるので、あとはソフトでどこまで引き出せるかといったところですかね。今回の迷路で3秒前半で走れるくらいには速くなりたいなあと思います。

・総評
なんとか走りはしましたがまだまだ課題は多いなあというところでしょうか。とりあえず壁制御がようやく何が起こっていたかはつかめてきたので、どうにか文句のない状態に持っていきたいですね。
あとは粘り強い調整や観察で全日本までに安定性と速度のレベルを引き上げたいですね。

そんな感じでしょうかね。ただいまは人のほうが疲れ気味なので、作業のほうはネイピア加速的に始めていこうと思っています。

今日はこの辺で。

学生大会前にやっていたこと

学生大会前一週間の出来事について書いていなかったのでまとめておきます。

6日前
この時は壁制御で片壁による現象に頭を抱えていましたがいろいろと考えた結果吸い込まれ現象の対策が怪しいと勘づき、ためしてみたところ、ビンゴでした。変化量としてとる値が小さすぎた模様で、制御がほとんどかかっていないことが判明しました。

同時に、このあたりで吸い込まれ現象とくし壁制御の関係が分かってきました。前までは吸い込まれ現象でくしでふらつくと思っていたのですが、そうではなくくしでふらつくのは前壁に近づいたときに単に横壁と誤認するからであり、吸い込まれではないことがつかめました。同時にくし壁制御でくしでの閾値を変えるようにしておけば対策が取れるということもつかめました。実は昨年同じようなことはしていたのですが、なんとなくやってたら動いた、みたいな感じで正しく理解できていませんでした。今年は制御に使うセンサが45度でそこそこ角度をつけているからシビアになっていたみたいです。

4,5日前
さて、制御が聞かないのはまずいのでどうにかならないのかと思いいろいろ試しました。
結果的には探索ではくし壁制御の閾値や壁制御をかけるかどうかの閾値をきつくしたうえで既知区間加速を廃止しました。既知区間加速時はくしかどうかの判定をするのが難しいので、壁制御で不安定になってしまうと判断し除きました。
最短ではこれもくし壁制御入れにくいので閾値をきつくしたうえで、探索用センサの反応がなければ制御をかけないように変更しました。こうすると壁制御できる区間は少し減りますが誤反応は減らせるのではという判断をしました。
また、制御が片壁の場合は制御量を2倍にするようにしました。これで前まで気になっていた制御の利きの悪さが改善しました。

3日前
ここでピニオン滑りで1日を無駄にしました。同時にT1.5のピニオンはもうだめだなと判断した瞬間でした。しかしマウスが壊れたかと思い、人間のほうも少し焦りました。

2日前
ピニオン滑りと気づかずにいろいろ分解したせいでスカートがだめになってきてしまったのでそこを修理しました

前日
壊したくないため直進で加速しないパラメータでデバッグをしていたところ、45度ターンとV90がずれていたことが判明しました。スロー動画を見ながら修正しました。実はこの調整が、大会での最短成功に重要な調整だったことに気づき、本当にギリギリだなあと思いました（この件は考察記事で触れます）。
その他タイヤ系や小回りターンも微量調整しました。
この時点で探索は少しターンが怪しいが成功率は100％、最短は走るときは結構きれいだがよくわからないうちにずれるときはずれる、またずれたあとの壁制御がやや怪しいといった状況でした。

この記事はこの辺で。

学生大会2018終了

先日、マイクロマウス学生大会の方に参加してきました。

まず、結果から。

クラシック… 3位！

サーキット… 2位(表彰は1位のみだったので表彰なし)

でした！

クラシック競技で念願の盾を手に入れることができました。よおっしゃあぁー！マイクロマウス系の大会で順位表彰の圏内に入れたのは今回が初めてで、とても嬉しかったです。

では、当日の様子を書いていきます(直前1週間にやったことのまとめと学生大会の考察はまた今度書きます)。

まず、朝。この日は台風24号が近づいてきていました。大気が不安定と聞いていましたが、ちょうど自分が出た時間がどしゃ降りで、見事にやられました。とりあえずロボットは濡れないようにしながらなんとか会場に到着しました。今年の会場は東京都立産業貿易センター台東館というところで、だいぶアクセスしやすい場所だったのが救いでした。

その後、試走。軽く1回やって終わりで良いでしょうくらいの気でいたのですが、なんと、全面探索で特定の区画で唐突に暴走して止まるよくわからない現象に遭遇しました。閾値を変えても恐ろしいまでもの再現性があったこと、足立法ならうまくいくこと、なぜかフェールセーフ後の動作復帰が出来なくなることなどからマッピングか配列系の直しにくい何かだろうと判断して閾値などを元の値に戻して試走終了。正直、かなり不安を残す試走となっていました。

その後迷路オープン。今年のクラシックは過去問しか出ないと聞いていたのでいつのが出るのかは少し気にしていました。5秒くらいでどれかわかりました。自分が2年前に走ったこの迷路ですね。そこまで難しくない迷路だったと思います。
今回は出走が結構後の方でやることもないので、協賛企業のブースに行ったり、他の団体の方とお話ししたりしていました。

その後、いよいよ出走順が回ってきました。
結果は
1走目 全面探索 成功
2走目 最短走行(オートスタート) パラメータ 1/3 失敗
3走目 最短走行 パラメータ 1/3 成功 タイム3.683
4走目 最短走行 パラメータ 3/3 失敗
5走目 最短走行 パラメータ 2/3 失敗

という感じでした。2、3走目のパラメータが一番調整していたものだったので、それが決まってくれたのはよかったです。とりあえず学生大会の目標であった斜め最短成功は成し遂げられたので、まあ頑張ったと思います。
その後自分の方のB面で吸引マウスに0.8秒程度の大差をつけられてB面2位。A面でも自分のマウスより0.1秒ちょいほどの差を別の吸引マウスにつけられて、最終結果は3位でした。

続けてサーキット競技。こちらは
1走目 パラメータ 1/4 失敗
2走目 パラメータ 0/4(もしもの時用の直進で加速しないパラメータ) 成功 14.051
3走目 パラメータ 4/4 失敗
と、結構ダメな結果でした。原因は明らかでして壁制御でわけわからないくらいふらついていたことです。これに関しては、考察記事で詳しく書きます。
出走数がもともと少なかったので2位でした。ただ去年の自分が9秒ぴったしくらいで走ったと思うので、こちらは今後の課題発見となりました。まあ、リタイアにはならなかったしおそらく速いパラメータで走れても順位は変わらないと思うので、課題が見つかったことがむしろよかったと言って良いでしょう。

台風の影響でだいぶ早く進行して下さっていたので(本当に運営に感謝です)、この時点でもう競技もほとんど終わっておりご飯を食べて表彰式となりました。

初めてマウスで順位表彰をされたので、とても嬉しかったです。また、特別賞もいただきました。理由としては、最短のタイムが早かったこともそうですが、探索が評価されたみたいです。今年のマウスは基本的に全面探索でゴールは気にしない(ゴールの入り口を見つけたら一旦止まってROMに保存するようにはしていますが)ので今回は1走目はリタイアという扱いをとって探索を終了しました。これは今年の探索アルゴリズムの変更が評価されたということで、とても嬉しかったです。今年は「ソフトウェア本格着手」がコンセプトなので良い感じできているのではと思いました。
副賞として、RT バッグ、ケーブル切断用のニッパー、ROBOTIS DREAM(レゴのキット？ちょっとよくわかっていません)をいただきました。ありがとうございます。

大会が早く進んでいたので、無事帰宅することが出来ました。早く運営をしてくださった運営の方々、並びに参加者の方々や審査員の方々など、ありがとうございました。本当に助かりました。

という感じで学生大会は終了しました。

ところで、今回の迷路は2年前に走った、と書きましたが、その時の記録が、14.667。今回は、3.683と、だいぶ2年間での進歩を感じられたという意味でも、よかったように思えます。
とは言ってもいろいろ課題が見つかった大会でもありました。ここから全日本に向けてどう改善していくかというところですね。とりあえず落ち着いたら、まずは今抱えている問題点を整理したいと思います。

今日はこの辺で。

学生大会前日

いやー、今週は、結構しんどかったです…。

大会6日前にして壁制御がほとんどろくにかかっていないことが判明したり、大会3日前にピニオンが滑りしかもそれがえらく分かりづらくて1日溶かしたりと、色々ありました。細かいことは、大会後にでも書こうと思います。
色々あったので時間をギリギリまで使い人間の方も限界寸前まで頑張って調整しました。いや、もしかしたら人間の方は気付いていないだけで本当は限界かもしれません。
とりあえずなんとか最終調整日である今日にギリギリ試したい項目の調整は完了し、あとは大会でどう出るかといったところです。まあ完璧とはいきませんが、やれることはやったと思います。
余裕があれば試走会とか懇親会とか行きたかったのですが…まあ、参加者の皆さんは、明日お会いしましょう。
とりあえず、あとは人間が倒れないように、マウスを壊さないように、今日は休みます。参加者の方々、明日はお互い頑張りましょう。



ところで、地味に台風が心配ですね。交通系に影響して自分の方に実害が出なければ良いのですが…。ともかく安全第一で行こうと思います。

今日はこの辺で。

もう少しなはず…

いやー、あと1週間後に学生大会ですか。厳しいですね。

このところやったところと問題をまとめていきます。
まず、斜め制御を試して見ました。まあまあ効いているように見えますがまだ詳しいところは分からないです。とりあえずアルゴリズムだけ書いて今は調整せず使ってもいません。
その後は怪しい各種ゲインを頑張って調整しました。全体的にハイゲイン気味なところをログと動きを見ながら潰していきました。
特に壁制御はこれまでは割と致命的だったようで、Dゲインが大きすぎて両壁でマウスを端に寄せると壁によっていく現象が発生しました。適切に下げたところ探索時の安定性が向上したように思えます。
小回りターンと最短のターンも、ゲインを変えたのでもう1度再調整しました。

と、結構調整したつもりなのですが、依然として状況はあまり良くなく、現状の問題としては
・最短時の壁制御不安定
高速直進時の壁制御で、たまにどちらかの壁によっていくことがあります。スローで見てみたところ、加速から定速に移るあたりで少しずれた角度が直せていないみたいに見えますが、ちょっとよくわかっていません。壁制御なしで試すとゲイン調整が効いているのか真っ直ぐ進むみたいなので、壁制御でずれているようなのですが難しいですね…。
・ターンがずれる
大きい迷路で試すと少しのずれが目立ってきますね。これは要調整です。

という感じで現状、探索はまあ良さげですが最短がダメダメでして厳しいです。サーキットも昨日の段階で最低パラメータでも2回機体がぶつかってひっくり返ったりしているしやはり高速走行は難しいですね。壁制御がなかなか安定しません…。
少しずつ改善はしているはずなので、あと少しだと思うのですが、学生大会まで1週間しかないのはなかなか大変ですね。うーん、本番は全日本とはいえ、学生大会もターゲットにしていたのでしっかり走らせたいところなのですが、まあ、やはりマウスは難しいですね。
とりあえず使える時間を有効に使っていきたいところです。

今日はこの辺で。

新機能追加中

あと10日。そろそろ本気を出しています。

とりあえず新機能ということで、まず最短時壁切れを実装しました。今日は機能追加がメインなので1度走らせただけですが、前より綺麗に走れるようになりました。柱にもぶつからずに帰ってきたので良い感じです。
斜め制御はまだようやくアルゴリズムを書くだけ書いたという状態です。今年は去年と違う制御なので、うまくいくかは今後に見ていきます。一応センサのログは良い感じなので、斜め壁切れもうまく出来そうな感触です。
あとは壁制御の値変化の対策が下がる時にしか入っていなかったことに気づき修正しました。また、壁制御で一部壁判定の閾値を間違った記述をしている箇所を見つけたので修正しました。

ということで次は斜め制御の確認からですね。それが出来たら、ゲイン調整ですかね。

今日はこの辺で。

吸引探索断念

あと12日、うーん、なかなか厳しいですね。

まず、バッテリーに関して。これまで燃費が悪いと言っていましたが、もう使わないと決めたのでネタバラシ。吸引探索にトライしていました。これによってバッテリーの減りが早く、今日、バッテリーの容量を倍にして動かしてみたのですが、ダメなことがわかりました。

というのも持ち自身は良くなったのですが、やはり吸引探索は長時間大電流を流し続けることになるので、バッテリーに良くない模様で、最短の際に放電性能が一時的に悪くなるような動きをすることがわかってきました。

ということで、吸引探索を諦めて非吸引の探索のパラメータを調整していたのですが、どうにもまだ若干不安定です。いや、走るには走るのですが、壁制御が怪しかったり、よくわからないところでフェールセーフがかかったりします。既知区間加速が入ると結構不安定な動きをします。

最短もまだ問題がありそうですね。今日はやたら45度入ターンが変だったような。まあ今日はバッテリーが重くなっていて重心も変わっていたので、深追いはしませんでした。しかし、変なタイミングでフェールセーフかかるのは、何なのでしょうか。

調整の問題なのか根本的に良くないのかが分かりにくいのがなかなか難しいところですね。特に速度が違う時の壁制御のゲインとその他のパラメータや、速度や動きが違う際のジャイロのゲインなど、なかなかパラメータが多い上に分かりにくいです。

調整もそうですがそろそろ最短系の新機能を入れていきたいというのも事実です。明日は迷路が無いので、壁切れとか入れていこうかなと思います。あとは探索のゲインを見直してみても良いかもですね。壁制御も、少し真面目に考えて見たほうが良いかもです。結構やることありますね…。

まあデータフラッシュの値保持は出来るようになったので、探索と最短は分けて調整できるので、時間をうまく使っていきたいところです。どうにか、変な動作がなくなってほしいですね。

今日はこの辺で。

学生大会まであと2週間

マウスの動きを改善していっています。

気になっていたところを詰めていっています。

まずは、壁制御。直進時にふらつくのが気になったため、長い直進を何度も走らせ調整しました。意外と調整が難しく、遅ければ適当な値でも走っているように見えるし、速くしすぎるとそもそもの機体性能の限界で制御どころではなくなる(両方のモーターが全力で回ることになる)ので、限界を見極めた上でふらつかないように調整する必要があります。バッテリーの心配もしなくてはなので結構大変です。

とはいえそれなりに調整し、前よりはかなり改善したように見えます。フラつきも減りましたし、復帰も早くなったように思えます。

その後は小回りターンを練習しました。これはとにかく連続させる迷路で調整しました。探索の成功率がかなり上がりました。

そして最短のターンを微調整しました。主にV90を調整しました。今の迷路はV90連続数えたくない回くらいやる迷路なのですが、越えられるようになりました。斜めの制御はまだ入れていない段階で走れているので、軌跡の再現性は結構いいようですね。これでようやく難しい迷路でも往復最短が出来るようになりました。

あとはサーキットで新パラメータを作成しました。とは言ってもあまり調整しきれず、実際にはまだ走れません。まあ走れそうな感触はあるので、今後の調整が重要ですね。

そこそこ良い感じに調整できているようにも思えますが、悪いことも起きています。

えーと、ホイールが割れました。終盤にサーキットで速いパラメータで柱にクラッシュした時に割れた模様です。うーむ、やはりアクリルホイールであの薄さでは速さを上げると耐えきれなくなるみたいですね…。剛性を強化したものを設計し、発注しようと思います。予備はあるので今のところ大きな問題はないですが、この調子だといつ予備が尽きるかわかりませんね…。まあ、安定性を高めたスパーギア周りは衝撃に耐えられているようなのでそこは狙い通りです。そうすると消去法的にホイールが壊れるのは納得はいきます。早いうちにもろさがわかるのは大切です。

あ、あと柱も真っ二つに割りました。2枚抜きできる速度ではないですが、1枚くらいなら抜ける模様ですね(そうじゃなくてちゃんとぶつからないようにしよう)。

直進のパラメータの方も、大体今回の機体の限界がわかってきました。去年よりも速くできているのは良いですが、今の自分の制御だと上位陣には届かない模様ですね。うーん、しかしあの人たちはどうしてあんな加速度出せるのでしょうか…。

探索も一度だけ前壁後検知したのが気になりましたね。もう少しというところでしょうか。

あと燃費が悪いのは調整においても嫌なので、早くバッテリー届かないかな。

まあある程度調整できてきているので、ぼちぼち新しいことを入れていきたいなと思います。とりあえず

・データフラッシュの値保持

・最短、サーキット直進時壁切れ(ターン前)

・斜めの壁制御

あたりを入れておきたいなあと。特に意外とデータフラッシュの値が書き換わってしまうのは、せっかく迷路データが保存できても探索し直さなければならず頭が悪いので、入れたいところです。

下記2つはまあ、多少時間がかかると思いますが、頑張って調整します。

斜め中壁切れは、どうやるかのイメージを固めるところからですね。

あとは最短の180度ターン調整とか探索で別のパラメータ作成などありますが、1個1個やっていきます。

学生大会まであと2週間ですね。とりあえず、目標を宣言しておきます。

・クラシック
全面探索と、最低パラメータでも良いので最短走行を決める
・サーキット
目指すは、6秒台
というあたりをターゲットに、これから2週間は頑張ります。ところで学生大会のサーキット登録機体4台って、いつもよりだいぶ少ないですね。まあ自分は自分の走行をするだけなので、やるべきことをやっていこうと思います。

今日はこの辺で。

確認

久々に広い迷路でマウスを動かしてみました。

修理は有効に働いたようで、とりあえず変な動作は無くなりました。良かったです。
ゲインをちょっと変えようかとも思いましたが、意外と前のままの方が安定している模様で、エンコーダのところを少し変える程度にとどめました。
ゲイン以上に、バッテリーの状態が直進では響いてくる模様です。当たり前ですが、加速度や最高速をあげるとバッテリーが切れている時と満充電の時で挙動がかなり異なりますね。なるほど。とりあえず適当に作った最低パラメータの予定のものは、バッテリーの状況の影響はほとんど受けなさそうなことを確認しました。限界の見極めは大事ですね。
あとは軽く調整しました。今日から迷路の難易度を上げているので、走行では細かいずれが見えて来ました。やはり小回りターンや最短のターンは、結構頑張らないと走れなさそうですね。とはいってもオーバーホールした割にはターンの挙動はそこまで変わっていない模様なので、とりあえずそこは良かったです。

今日やったのはそんなところで、まあ軽い確認ですね。
正直今のところバッテリーをいずれ変える以上色々と迷いがあって、どうしようかなといったところですね。特に探索と最短のパラメータをどの辺に設定しておくか、が決めにくいところです。
一応今後やりたいところを書き出しておくと
・壁制御調整(最短時は必須、探索はどうだろうといったところ)
・小回りターン、最短ターンの細かい調整(ネイピアターンの比例定数含む)
・探索のパラメータもう1種作成
・プログラム書き換え後のデータフラッシュの値保持
・最短時壁切れ
・斜め制御
・斜め壁切れ(？)
・(バッテリー変更)
といったところですね。

とりあえず明日は上3つをやってみようかと思います。
壁制御は、サーキットで試そうかなと考え中。サーキットはバッテリーの心配はあまりないので、高めのパラメータを作っても良いかもですね。

今日はこの辺で。

修理

タイトル通り、マウスの修理をしました。

結局デモ走行の不具合はピニオン滑りと判明しました。これで3度目なので、固定方を変更しました。前まではピニオンの内側にロックタイトオンリーだったのですが、ギアが薄い分厳しい模様なので、ロックタイトで内側、メタルロックで外側を固定する形を取りました。これでだいぶガッチリしたと思います。
しかし、こうと気付かず吸引モーターを変えてしまいました。少し時間のロスですね。
また、足回りでも1つシャフトが微妙に曲がっているものを見つけました。かなりわかりずらいですが、タイヤの動きが違和感のある感じで見てみたら、少し曲がっていました。変更しました。
あとは懸念だったスパーギアとベアリングの固定を、糸を挟んでより強固にしました。ネジの反対側に糸を挟むことで、安定性が向上することを狙っています。
あとはバッテリーも別のを注文しました。2種類頼みましたが片方は在庫切れで1つ分しか作れない模様です。もう片方はサイズが大きすぎないかが少し懸念しているところです。最悪旧作のを使えそうなことも確認しましたが、できれば今回発注したもので作りたいところです。
最後にタイヤを交換しました。

明日、明後日はとりあえずゲインやターン、タイヤ径など、オーバーホールして色々変わってくると思うので調整します。ゲインに関してはデモ走行の時に少し改善できそうな話を聞いたので、若干変更予定です。ターンに関してはバッテリーが変わることによる重心の変化とかも気になるので、まあパラメータ作りすぎず、安定パラメータを作っていくところですね。
あとは書き込み後のデータフラッシュの継続もそろそろ入れたいです。

今日はこの辺で。

デモ走行

昨日一昨日とデモ走行してきました。

そして新作が一気に不調になりました。困りましたね。とりあえず、デモ走行時の様子を書いておきます。
1日目
前半、というか結構終日新作が好調だったので新作で走らせていました。大体は最短往復できるくらいは走っていました。
ただ終盤、唐突に最短走行の再現性がなくなってしまいました。というかある意味安定して走らなくなりました。
その後検証しようにも良くわからず。ジャイロが怪しかったのでオフセットの取り方を一工夫したり一度分解して掃除したりするもあまり効果なし。探索は走るのに最短だと色々おかしくなります。ログをとっても特におかしくなさそうで、この辺で良くわからなかったのでこの日は切り上げました。
2日目
とりあえずダメ元で新作を試してみました。前日の段階で加速度と最高速を抑え気味のパラメータにしていたのですが、最初はそれでなぜか走りました。ますます訳がわからないわけなので、旧作とダブルで出す作戦にしました。
旧作もなんか動きが怪しいですがまあ一応そこそこ走っていました。ただ、探索に関しては新作の方が綺麗な動きの印象です。やはり壁制御の差が出ている気がします。
新作は探索、スタートへ帰還、そして最短でふらつき壁に激突の流れを繰り返していました。この辺で壁制御がおかしいことはつかめました。しかしなぜ最短だけ。
そして終盤にはついに壁の判定までうまくいかず探索すら走れないというお粗末な状態になりました。うーん、2日動かし続けるだけでここまでとは…。仕方なく旧作に頑張ってもらいました。旧作は動きは綺麗とは言えませんが、まあまあ最短まで決めてくれました。

ということで新作が見事に不調になりました。今のうちに怪しい箇所をあぶり出すのは目的の1つだったので、そういう意味では想定どおりですが、しかしどこが原因かわからない間はもやっとしますね。
一番今怪しいと睨んでいるのが、吸引モーターのブラシ損失ですね。最短でうまくいかない、なんかフラつくという症状、また、2日目の最初の試走で実は吸引ファンの駆動が多少遅れることがあったこと、また、1日目にこれも書き忘れましたが吸引モーターの固定が外れかけていたことで負荷がかかったこと…などからここかなと推測しています…が、果たしてどうかは知りません。
ただ今は少し疲れていて作業をする気がいまいちわきません。先週結構色々調整を頑張っていたことが溜まっている模様です。ロボットも人間も疲れ気味ですね…。
機体の修理以外にもバッテリー変更とか色々やりたいですね。学生大会まで地味に3週間を切っているので、合わせていきたいところです。

新作が不調なのは少し苦しいところですが、デモで来ていた、特に小さな子供たちが楽しそうに機体を見て「これ面白い！」と言ってくれたことが結構嬉しかったりします。
自分も3年前くらいに、地区大会でとんでもなく速い吸引マウスを見て、衝撃を受けたことをよく覚えています。
マウスが不調だったり、調整項目が多かったりすると結構大変だったりしますが、動いてくれるとその分嬉しいし、それを見ている人が喜んでいるならなおさら嬉しいところです。こういう気持ちは大事にしていきたいですね。

さて、人の方が元気になったら、またギアを変えて頑張っていきます。少し長い文になりましたね。すみません。

今日はこの辺で。

まあまあ走れそう

昨日気になったところを中心に調整しました。

探索は壁切れの閾値を調整して、壁切れの再現性を高めました。また、袋小路補正の値を再調整しました。まあ改善したと思いますが、壁1枚だと怪しくないこともないかも(？)という感じです。走り込ませてよくみてみようという感じです。

最短は頑張ってターン調整しました。少し難しい迷路でも走れるようになりました。V907連続とかで試してみましたがそこそこ走っています。行き最短はバッテリーが切れなければ問題なく、帰り最短もまあまあな確率で成功します。まだ制御という制御は普通の直進時の壁制御くらいしかない気がしますが、そこそこ走ってくれるようです。

今の問題としてはソフトよりハードですね。バッテリーはやはり色々厳しく見えるので変更予定です。重量が増えますが、まあ仕方ないかなと思います。

また、今年の機体はベアリングとギヤをねじ止めしているのですが、ギヤが金属製ではないため少し外れやすい模様です。今日、直進の高いパラメータを調整しようとして壁にぶつかったときにホイールがガツンと内側によってしまいました。修正はそこまで大変ではないのですが、本番で起こると困るので、対策を立てなくてはです。間になんか挟んで滑り止めできないかなーと考え中です。

明日明後日はデモ走行的に何回も試走をするみたいなので、色々と変なところがないか確認していきます。

今日はこの辺で。

ターン調整など

色々と調整しました。

とりあえず各種ターン、探索時のジャイロや壁制御、タイヤ径などの調整をしてみました。だいぶ動きが良くなったように思えます。色々と怪しかったところを潰していっている感じです。
最短の成功率も上がり(まあターンを調整したから当たり前か)、帰り最短もできるようになりました。帰り最短もゴール処理をミスして壁に突っ込んだりしましたがとりあえずバグを取って走るようになりました。
他にも既知区間加速時の壁切れが大きくずれることがあったのでかけないようにしました。前から怪しかったのですが、どうにも厳しそうなのでカットしました。まあ、補正に頼りすぎないのも大事ですね。
あとはバッテリーがへたると安定性が低くなることも確認しました。怪しい動きをしたら一度バッテリーを見てみると良いということですね。他にもバッテリーが切れるのはやはり早いことも確認しました。どうしましょうかね。少し対策が必要です。

あとは今の問題点の整理です。
探索
・壁切れの閾値
柱の壁切れが読めたり読めなかったりします。誤読みはないみたいですが、あるところではしっかり読めるようにしたいです。
・袋小路補正
4方向に壁が1枚しかないと角度ズレがシビアになる模様ですね。壁補正のリファレンスの調整をしてみるのと、きつそうなら補正パターンを絞ることをしてみようかと思います。

最短
・壁制御
まだふらつきがあるような…。もう少し見てみます。
・ターン調整
もちろん今日行っただけでは簡単な迷路しかできないようなので、V90連続など、細かいところを見ていきたいです。

その他
・スイッチ不安定？
昨日直した気がするのですがタクトスイッチがたまに反応しない気がします…。要確認です。
・バッテリー
燃費を良くするかバッテリーを変えるか、まだ考え中です。少し他のことも試してみます。

今日はこの辺で。

タクトスイッチ交換

どうも。ハード系のトラブルは嫌ですね。

いや、前回、スイッチの反応がーという話をしましたが、あのあと該当部分をはんだ当て直して直した気でいました。
でも、また再発しまして、強く押すと反応することからスイッチの劣化と判断し、取り替えることにしました。しかし、ここで問題発生。スイッチを外すときに、ミスしてパターンが一部剥がれました。しかも、信号線をマイコンにつなぐ部分…嫌なところをやってしまいました。
ということでそれの修理に少し時間がかかりました。UEWを繋ぐわけですが、細いのがあまり手元になくしかも該当する信号線には繋げられるビアも打っていなかったので、マイコンのピンと繋ぐしかなく、まあ、気合いでつけました。
今のところ、動作は復帰したので、まあ良しとします。しかしモーターやセンサ周りではなくて良かったですが、少し寿命を削りますね。

多少調整もしていますが、まだまだ調整不足ですね。とりあえず最短のターンはまだ無調整なので調整したいですね。あとは壁制御も怪しいです。
あとはバッテリーの減りが思ったより速いので、今度検証したいところです。検証する安定感を得るのが、なかなか難しかったりするのですけどね。
とはいえ最短が出来ると嬉しいわけで、ぜひ学生大会で決められるように頑張っていきたいですね。

今日はこの辺で。

最短走行出来ました

とりあえず、題名通り、もちもち4号が最短走行できるようになりました。

シミュレータの方でゴール判定を少し間違えていたことがわかったのでそこを修正して、とりあえず過去の色々な迷路で経路が出ないor明らかに経路がおかしい迷路がないかを確認し、実機に移しました。今年はマップ生成の時点で斜め走行用のパスが簡単に出るようにしてあるので、実装は去年よりはかなり楽に出来ました。去年は歩数最短を斜めに変換するのと同時に走行も行う無駄に記述の多いプログラムだったので、そういう面でも賢く出来てきているのではないかなと思っています。

まだ大回り90度以外のターンは無調整ですが、一応4×4の小さい迷路なら問題なく走りました。もちろん今後ターンの調整はしますが、ネイピアターンにより滑りにくくシミュレータに近い軌跡を描けるようになっているのかもしれません。とりあえず少なくとも昨年の機体よりはターンが合いやすい印象です。

まだパラメータも1つしかなく、斜め中の壁制御や、直進時(斜めも)の壁切れも入っていないので動きは今後改善していく必要がありますが、とりあえずアルゴリズムは完成ということで、良かったです。

あと、今日久々に動かしたのですが探索がだいぶフラフラしていたりタクトスイッチが唐突に接触不良を起こしたりで少し拗ねている様子です。色々確認していかなければですね。

あとは自分向けのメモ。今後やることです。
・帰り最短
・最短で止まった時の復帰動作導入
・高速ターンでのジャイロ調整
・高速直進でのエンコーダ調整
・タイヤ径調整
・上2つを参考に探索時のゲインを変更、小回りターン調整
・壁制御調整(探索時、高速直進時)
・袋小路制御調整(特に90度旋回後)
・最短直進時、サーキット壁切れ
・斜め壁制御
・斜め壁切れ
・パラメータ増強

他にも確認したいことがなくもないですが、とりあえずこの辺ですかね。

今日はこの辺で。

経路導出アルゴリズム完成！

9月になりましたね。

ええと、本当は先月中に終えたかったものですが、経路導出のシミュレータのほうが、ようやく完成しました。なかなか場合分けが多かったので、バグを取りきるのが結構大変でした。様々な迷路(10個くらい)で試してみましたが、一応どれも経路は正しく出ているようです。適当に例を載せておきます。

2015クラシックエキスパート決勝

2016クラシックエキスパート決勝

2017クラシックエキスパート決勝

どれも特に問題なさそうな経路が出るようになったかなと思います。アルゴリズムとしてはダイクストラ法時間ベース的な感じです。計算時間のほうもとりあえずPC上では一瞬で終わっているので、多分問題ないかと思います。アルゴリズム自身はポイントさえつかめてしまえばそこまで難しいものではないのですが、やはり斜め走行だとターンごとに結構な量のパターンがあるので、実際に書き出すと大変だった印象です。

まあ、ようやっと実際のパラメータに基づいた経路が出せるようになったので、よかったです。パラメータを変えると同迷路でも経路が変わる場合もあって、例えば2017クラシックエキスパート決勝の迷路は直進速度と加速度を引き延ばすと外回りの経路を選択するようになります。面白いですね。あ、言い忘れていましたが上の迷路で参照しているパラメータは旧作が公式大会で走った中の一番速いパラメータです。旧作は直進が遅いので、2017クラシック迷路では歩数最短と同経路をとる模様です。

一応、経路から走行タイムの予想もできるのですが、ちょっと実際とずれるみたいです。参考までに、旧作が4.27秒で走った経路が、シミュレータ上では4.50秒と出ています。ざっくりとはわかりますが、おそらく壁切れとかもろもろで実際とずれるみたいなので、参考程度にしています(記述のミスは確認してみましたが、とりあえずなさそうに見えます)。

経路シミュレータに関してはこんな感じですかね。ミスがないか怖いので、もう少しほかの迷路で試してみてもよいかもです。

あとはマウスのほうにこれを移してきて、最短走行ができるようにしていきたいですね。下準備として、各ターンを調整できるようにしました。そして最短をかこうとして気づいたのですが、まだゴール処理をしていなかったので、追加しなくてはですね。

そういえば、昨日は東日本大会でしたね。今年は参加できなかったので、適当に競技結果を見たりできたてのシミュレータで迷路を走らせてみたりしてました。やはり上位勢の吸引機は速いですね。サーキットもレベルが上がっているように見えます。ちなみに自分の経路の結果はこちらです。皆さんはどこのルートを通ったのでしょうか。

2018クラシック東日本

さて、今月末が学生大会ですね。とりあえず学生大会の目標としては、クラシックで斜め最短を決めることですかね。そのためには安定した探索をできることと、斜め走行時の制御を作り上げるところが重要になってくるかな、と思います。まあとりあえず今は、最短をできるようにしたいと思います。

今日はこの辺で。

次は経路

今日はそんなに走らせる時間がなくざっくりですがマウスの様子を見ていっています。

まず、探索でミス発見しました。この前、壁の誤判定がきになる、と書きましたが、これがあまりに再現性が高いのであれ？と思ったらわかりました。誤判定というのは袋小路で無い壁があると判定して補正をしようとして待つ、という状況で分かるのですが、これは誤判定ではなく探索中に袋小路カットをしていたからでした。シミュレータ作った時点で処理時間を気にして入れていたのですが、正直クラシックではほとんど無くても変わらないので抜きました。

あとは高速域のゲインを見ていきました。とりあえずジャイロのゲインが前のがよく無いことがわかりました。今までなんかログとってもイマイチでこんなもんか、と思っていましたが、色々走らせていくうちに何となくどの辺が悪いかわかったので調整しました。だいぶ改善したと思います。

エンコーダのゲインは…もう少し最高速や加速度を上げて見てみようと思います。加速度もまだ目標としているあたりまであげるとフェールセーフがかかってしまいます。

壁制御もまだフラつきますね。ここのゲインは丁寧に詰めていかなければと思います。ついでに探索時の壁制御もかかりが悪かったので、少し調整して良くしました。

あとは探索中の壁切れに速度制限を設けました。ちょっと速すぎると遅れが生じるように見えました。今のところ判定はいい感じに見えます。

今日のところはそんな感じです。

今後のことをまとめると

・探索

大きな問題はなさそうですが、ジャイロのゲインは直さなければなのでそこを直した上でターン調整を、また、エンコーダのゲイン、壁制御のゲインはよく見たほうが良い気がします。

・サーキット

一応昨年(公式大会で使ったパラメータ)を超えたパラメータで走れることは確認できましたが、壁制御が怪しいです。あと壁切れまだ入れていないので入れたいです。

・最短走行

そろそろできるようにしたいです。

動きは日々良くなっている印象ですが、まだ修行が足りない部分があるのも確かです。頑張っていきたいですね。

とりあえず明日からは予定通り、経路導出アルゴリズムの完成を目指します。シミュレータは今月の完成が目標です。なんとか、うまくいって欲しいものですね。

今日はこの辺で。

そんなところに…

どうも、2投稿目ですね。
いやー、それが、結構わかりにくいけど致命的なバグを見つけました。

というのも、さっきブログ更新して、さて、ゲインの様子を見ていこうかなーと思ってマウスを直進させたら、挙動がおかしくて。高速直進させようとすると、止まらずに吹っ飛ぶ(暴れるわけではなく、脱力するような感じ)症状が出て、あれ？と思いました。
そしてログを取ってみると…なんと減速していない(減速開始タイミングに速度が一瞬で0になっている)…なん…だと！
ということでバグ取りです。嫌でしたがネイピア加減速が原因であることは確実だったので、一個一個式を見直してみました。でも、ミスがありません。結構？を続けて色々試行してみるもどっかの値の最適化ではないことも分かってきまして、それでも意地でにらめっこをしていたらようやく気付きました。

といってもこれが説明しにくくて。まず、バグが起こるのは、目標最高速に到達したらすぐに減速する直進動作をする際(台形加速だったら速度のグラフが三角形になるパターン)に起こります。この際、今年の加減速はネイピア数を用いた関数からそれを速度にするような感じで目標速度や加速度を出しているのですが、その際、横軸に時間を使うようにしています。で、その時間を使う際に加減速の始点がわかるようにフラグみたいなものを立てておくのですが、これが加減速共有にしていたのがまずかった原因でした。もちろん加減速が終了した時点でこのフラグはリセットするのですが、先程のパターンだと実は加減速が終了した判定が出ないようになってました。減速開始のタイミングを距離で見ていたため、加速途中(正確にはほとんど加速しきっているはず)で減速が開始しフラグが立ちっぱなしになる、そうすると横軸の時間もリセットされないから、ほぼ減速しきった時の速度に切り替わる、つまり減速しなくなる、というオチでした。

…自分でも読みたくなくないですね。まあ、複雑なものを作ろうとすると、細かいところが大事になっているというところですかね。いやしかし、これでもかなり短時間で見つかって良かったです。ということで、ゲインの調整は明日からです。

今日はこの辺で。

探索の近況

広い迷路で探索を見てみました。

既知区間加速の時に変更した壁切れ補正が悪かったみたいで、最初はよくわからない動きをされましたが、既知区間加速時とそうじゃない時で壁切れのパターンを変えたら解決しました。なんか何が起こっていたのかよくわかりませんが、まあ直ったようなのでとりあえず良しとしましょう。

あとはサーキットモードを実装しました。ただゲインの調整が甘いらしく、直進区画が長いとフェールセーフがかかります。これは高速域でのログを取ってみる必要がありますね。まあパラメータ的には旧作は上回れそう(まあ旧作は直進遅いですが…)な感触なので、今後の調整で乗りこなせるようにしたいですね。

探索の感想としては
・袋小路補正は良い
頼りすぎは良くないですが、なおせるのは嬉しいところです。
・既知区間加速はどうだろう?
まあ大きくずれるというわけではないですが、くしの区画を既知区間加速すると壁制御がほとんどかけられないので角度のずれがシビアになる印象です。
壁切れの遅延がないかも少し気になるところで、ちょっと検証しても良いかもですね。まあ大丈夫そうに見えますが。
・探索法に関して
全面探索ですが、時間はそこまで気にならない印象です。去年より探索速度を上げているのが要因の1つかなと思います。まあ少し回されますが、このまま走行の安定性をあげることを優先しようと思います。
・安定性
まだ壁の読み間違えや既知区間加速あたりが怪しいですね。そこそこ走りますが、補正による動きは過信し過ぎないことが賢明です。特に全面探索後に帰ってくる動作(未知区間壁入れ足立法既知区間加速入りだから、実質歩数小回り最短?)でのズレが目立ちますね。

まあそんなところですね。壁の閾値、高速時のゲイン、既知区間加速あたりを明日調整します。
明後日以降は経路導出アルゴリズムを書いていく予定です。

この記事はこの辺で。

袋小路補正実装

また暑いみたいですね。

マウスの方に、袋小路補正を実装しました。尻当てしないものです。前壁センサから回転方向と進行方向のずれを検出して制御する感じです。まあまあ時間がかかりましたが、やっていること自体は結構シンプルなので、実装自体はそこまで苦労せずに出来ました。
入れてみた感想としては、結構いいんじゃないかなという印象です。もちろん完璧に直らないことももありますが、かなり姿勢を戻してくれます。角度補正ができるのが嬉しいところですね。

探索で入れたいことは大体入れたと思うので、少し様子見ですね。小回りターンや袋小路後の距離など、もう少し詰めても良いかなという風に見えます。ターン前の前壁距離補正は、欲しくなったら入れます。
あとはサーキットのプログラムを入れてもいいなと思いました(学生大会で登録をして、存在を思い出しました)。
ぼちぼち経路導出もですかね。そろそろ最短もしたくなってきました。

今日はこの辺で。

既知区間加速完成

今月もあと1週間ですね。

マウスの方に、袋小路後の既知区間加速を導入しました。また、直進区間も1区画では加速しないことになっていたので、既知区画ならそこも加速するようにしました。

アルゴリズム自身はシミュレータで試していたので割とあっさり出来ましたが、別の部分で少し修正が必要でした。壁切れです。自分のマウスはこれまで探索中の壁切れは1区画ごと前提のものだったのですが、既知区間加速で走行する際はそこを変更する必要があります。壁切れを読んだ時点での距離からどこの区画か推定して壁切れするように変えました。これで既知区間加速時にも壁切れが読めるようになりました。
ただ、これでも進行方向に対してズレているのを減速時に判断できても減速しきれない、というパターンがありますね。まあ、前は読めなかったわけですからそれよりかは改善されたのは確かなので、とりあえず良しとしましょう。そのパターンが起きない(起きても動きに支障が出ないようにする)ように他の箇所をきっちり調整する、既知区間加速時の速度を適切にするなどが大事かな、と思っています。

袋小路壁補正も入れたかったですが、それはまた今度やります。

今日はこの辺で。

探索安定しました

ようやくマウスの動きが良くなってきました。

まあ色々怪しい動きをしていたマウスでしたが、原因は壁制御が大きかったみたいです。

去年の壁制御は、壁の値が急激に変化した場合、リファレンスをいじる+D項の制御を切る、みたいにしていたのですが、どうにも調整パラメータが多い上に全然安定しないので、そういう場合は、そこの制御を切るようにしました。

それと、壁制御のエラーでの補正がないと判断されても角速度がリセットされないパターンがあったようなので、そこを修正しました。

こうしたところ、見違えるほど動きが綺麗になり、全面探索も16*8で成功するようになりました。

また、壁切れにもミスがありました。少し説明しにくいですが、1個前の壁切れの情報が現在の壁切れに干渉するようなものでした。これを修正したところ壁切れも綺麗になりました。

さらに直進時に既知区間加速も実装しました。とりあえずアルゴリズムの方は正しく動いていそうです。ここでの速度は、要検証ですね。

他にも広い迷路で小回りターンを調整しました。

これで、探索の安定感はだいぶ増しました。良かったです。ようやく少しマウスらしくなってきました。

今の所気になる点は

・段差に弱い

たまにスカートが引っかかります。改善すべきな気がします。

・フェールセーフ(？)

たまによく分からない直進時とかにフェールセーフがかかってしまうことがあります。設定きつすぎかなと思い緩くしましたが、どうなんでしょう。

・探索のずれ

かなり安定しましたが、袋小路で補正ができればなーと思う瞬間が多いです。去年は尻当てでしたが、今年はセンサ補正にトライしようと思っています。

あとは細かい調整ですね。ターン時の前壁距離補正がいるのかはもう少し見てから考えます(補正は増やすとパラメータが増えるので気をつける必要があるかなと)。

・既知区間加速

180度からの直進動作でも行えることをシミュレータでは確認しているので、実装します。

とりあえずそんなところですかね。スカートを改善→既知区間加速追加→袋小路(止まった時？)センサ補正の順でやっていきましょうか。時間がありそうなら少し早めに経路導出の続きをして見ても良いかもですね。

今日はこの辺で。

色々改良中

色々手をつけてみています。

まず、経路導出の方を書き始めました。まだマップ展開の1/2がかけたくらいです。やはりパターンが結構多いので書くと時間がかかりますね。これは今月末に仕上げようと思っています。

マウス自身も、いくつか改良しています。
データフラッシュで迷路を保存できるようにしました。これで電源を落としても経路データを導けるので、結構便利だと思います。とりあえず探索中にゴールの入り口を見つけたらそこで迷路データを保存、その後全面探索を完了したと判断したら迷路を上書きするようにしてあります。
フェールセーフ後に色々出来るようにもしました。まだ書いたばっかりで自分自身どのモードでどの探索なのかデータ保存なのか覚えていませんが、そのうち覚えるでしょう。

マウスの調整も始めていまして、壁制御をパターンごとに調整したのと、壁切れを実装し調整しました。壁制御に関してはまあ吸い込まれや触れはおきていないで真ん中に戻るのでこんなもんかなーと。

今のところマウスの問題点というかやりたいことというかは
・既知区間加速
そろそろ実機に移していいかなーとおもいます。
・ズルっ
いやなんだよと突っ込みたくなるかもしれませんが、なんかたまーに、小回りターンでズルっと言ってターンが変になる時があります。ジャイロのゲインが高すぎたかなと思い(ログ上では追従しているようでしたが走らすと結構音が怪しい)減らしたところ症状収まりましたが、再発して欲しくないですね。少なくともピニオン滑りや接触不良ではなさそうなことも確認してあります。
・壁切れ不安定
特定のパターンが苦手みたいです。特に柱で壁切れするときにずれてしまうような。
・壁制御が怪しい(？)
先程まあこんなもんかなーと書きましたが、どうなんだろうという感じでして。というのは直進単体で試すと悪くなさげに見えるのですが、探索させるとなんか触れるように見えるのです。でも真ん中に戻っているようにも見えるから、単にターンでズレているのを補正しようとしているだけかもわかりません。
・前壁補正
もちもち3号には入っていないのですが、入れたほうが良いのでしょうかね。まあ壁切れの調整ができて必要だと思ったら、というところですかね。

まあざっとこんな感じですかね。やはりマウスの探索は基礎でありながら難しいなあと思います。
とりあえずここ数日は探索の調整、今月末に経路導出アルゴリズムを書き上げる計画です。どんどん走らせて、問題を減らしていきましょう。頑張ります。

今日はこの辺で。

調整開始

新ハードを動かしています。

とりあえず、センサの校正、モーターとジャイロのゲイン、小回りターンあたりは調整しました。ゲインはログを見て割ときっちり合わせ、小回りターンもまあとりあえず悪くなさげくらいには調整しました。
あと、全面探索の帰りにミスるバグは、スタート地点の北壁の処理を忘れていて袋小路カットされてしまい歩数マップが崩れるというミスでした。修正したところ、きちっと戻ってくるようになりました。マウスから壁情報を読み出させたら分かりました。

今の問題は壁制御です。壁制御って難しいですね。去年も言っていた気がします。今のコードが去年の使い回しで結構よくわからないので、そろそろ整理するべきな気がします。

壁制御の調整もそうですが、探索のアルゴリズムのバグが潰しきれたみたいなので、そろそろ経路導出アルゴリズムを完成させるのと、ROMに迷路データを保存できるようにするのと、あとはフェールセーフ後の動作を含む本番用のモード選択を作ることなどをやりたいところです。今のマウスはさすがにまだ調整不足でよくわからない動きをしていますが、とりあえずアルゴリズム系を完成させておいて調整のみの状況にしたいなあと思っています。

今日はこの辺で。

新ハード完成

とりあえず、新機体が完成しました。

回路にミスは…ミスというか直せなかったのが、ノイズです。結局コンデンサを外付けするはめになりました。近くにコンデンサ置いたのですが、なんか配線の引き回しが良くないみたいです。まあ、一応外付けしたら改善したので、よかったとしましょう。スイッチも直せたし。各ハードの動作も確認出来ました。

あとはスカートの方を面積を広くしたのとエア漏れが減るように構造を変更して、改善しました。前回の大体1.5倍くらい上がっているみたいです。これだけあれば十分かと思います。

さて、センサの校正をしなおさなければですね。

今日はこの辺で。

再開せねば

草の根から1カ月、前回の投稿から10日経ちましたね。お久しぶりです。

時間は過ぎたのですが、進捗はありません。色々とタスクがあって、隙間時間にやりくり出来ないかなとも思いましたがどうにもまとまった時間がないと難しく、時間が流れました。
そうこう言っているうちに基板も届きました。
タスクの方はおおむね目処が立ったので、そろそろ作業を再開しなければです。
どうにか今月中に
・新ハード完成
・経路導出やデータフラッシュの扱いなど、調整項目ではない一通りの完成
・探索を安定して走れるようにする
くらい出来たら良いなと思っていますが、なかなか大変そうだなーという感じです。特に探索の安定化、これが見極めとかが難しいのですよね。去年は探索失敗したので、環境に左右されず安定して探索ができるようにするのは今年の1つの課題でもあります。
後は旧作からは斜め走行の制御が改善出来る(というか旧作の斜め走行は結構不安定)と思っているので、これも課題ですね。少し先の話ですが。

まずは基板が届いたので改良版の製作から。経路導出をシミュレータで完成させて、機体の探索のバグ取り、後はセンサの校正もし直す必要がありますね。

とりあえず、手を動かしていきます。

今日はこの辺で。

部品集め

毎日暑いですね…。

ええと、とりあえず基板や部品を発注しました。ないと思っていたMPU-9250が未開封の新品があったり、あると思っていた青色LEDを使い切っていたりとありましたがひとまず後は部品が届くのを待つだけという状況です。
基板はもう結構再発注したので、今度こそ最後になりますように…いやほんと。ここで足止めを喰らわないで欲しいです。

今の機体も動くには動きますが、結局センサを再調整することになるので、経路導出やターンなど調整ではないところをやっていこうと思います。どうにかまとまった時間を作っていきたいですね。

今日はこの辺で。

まあまあ改善

一応走るようにはなりました。まだ動きが結構汚いですが。

主にターン、壁制御、壁切れあたりを再調整しました。壁切れに関しては斜め45度センサが使い勝手があまり良くないので、真横センサを使うようにしてみました。こっちの方が使い勝手が良いように感じています。
壁制御も前ほどはひどくなくなり、一応足立法往復くらいならまあまあ走るようになりました。たまーに全面も成功するかな、という感じです。

今の問題点としては、片方だけに壁がある時の壁制御が少し怪しいのと、壁切れがずれるときがあるように感じる(本当にそうかはまだちょっとわかりません)こと、が主に動きの部分で気になりますね。後は前壁補正とか姿勢が変な時の復帰動作とかも欲しいかもです。
アルゴリズム面では全面が終わった後に帰り探索をしようとすると壁に激突する動作をほぼ100%していてまたなんかバグを仕込んだように見えます。

地味にハードもやられていまして、今こんな感じです。

ノイズの件もあるので、これも含めて基板再発注かなーと思っています。正直この前の発注で最後かと思いましたが、ちょっと電源スイッチがこれなのは致命的なので仕方ないですかね。

経路導出とかターンの改良とか他にもやりたいことありますが、とりあえず基板と部品を発注してから、調整や新しいことをやっていこうかと思っています。

今日はこの辺で。

ようやく見つけた！

ようやっと探索の不思議な動きの訳がわかりました。

というのも、昨日なんとなく帰り探索を実装して、適当にテストしてみたところ、座標が1マス決まってずれる動きをしました。
この再現性の高さ…前もどこかで…と思い考えてみると綺麗な姿勢なのに壁読みをミスるような動作をするのも、決まった場所での再現性が異常に高かったような、と思い、共通点を考えてみました。
すると、3パターンほどあったのですが、全てマウスが西向きの時にのみその変な動きをしていることに気づきました。
ということで、方角関係の記述を探っていたところ、ついに見つけました。直進動作の際、もしも西だった時、と書いていたつもりが南になっていて、西を向いている時に直進しようとするとその動作がスキップされるという記述ミスがありました。そりゃ動くわけないですよね。

まあともかく、見つかって良かったです。
さて、これでそろそろゴール出来るようになるかな。というか、そろそろちゃんと走れるようになって欲しいですねー。

今日はこの辺で。

センサ難しい

マウスはまだマウスもどきです。

とりあえず、壁センサにいろいろ試行してみています。

まずは壁制御の調整をしていたのですがなかなか安定せず、こんなもんかなーと調整した後旧作と比べてみると明らかにふらふらしていて、ダメじゃんみたいな感じで結構時間を使いました。一応そこから旧作のゲインを見てみてもう一度調整したところ、コツがつかめたみたいでやっと少し良くなった気がします。まだ大きい迷路で試せていないので試さねばです。

その後は壁切れを見てみました…がこれもなかなか面倒です。横センサの角度が結構つけてあるからか見たくない壁を見てしまい苦戦しています。これまでは更新されたすぐ前と今のセンサから得た距離からいろいろやっていたのですが、どうも手詰まり感を感じて近い距離を見てからそこそこ遠い距離になるまで待つ、みたいな感じにしてみました。これまでよりはよくなったと思いますが、まだ要調整というところです。

なかなか難しいです。旧作の動きがきれいに見えるなあ、という感じです。でも去年のシーズン中はあれでも微妙だなと思っていた気もするので、今のは全然ダメということですね。

いろいろ一気にやろうとしてかえって難航している気もするので、一旦壁切れを抜いて壁制御や旋回などの調整をしたほうが良いのかなとも思っています。あと制御やアルゴリズムが去年の流用が多く、これが無駄の多い書き方をしているので、コードの整理や調整しやすいモードづくりをするなども必要な気がします。

今日はこの辺で。

明日からは調整

ちまちまタスクがあったりで、いまいちまとまった時間が取れないこの頃です。

まあ、とりあえず経路導出のコストを事前に計算した予想時間から割り出せるようにしました。その時に前の時間を割り出す式に少しミスがあったのに気づいたので訂正しました。こんな感じです。

これを書いているうちにマップ展開をどういう方針でやるかも頭の中では整理されてきたので、あとはこれを実装する時間を見つけてデバッグですね。

明日からは少し迷路で調整できそうなので、マウス自身の様子を見ていきます。壁切れがどうなっているかを確認するのと、ちょっと不思議な壁誤検知で何が起きているのかを調べていきます。

今日はこの辺で。

経路導出改良中…

なかなか難しいですが少しずつ進めていきます。

とりあえず、経路導出の準備として、シミュレータ上で各ターンと直進にかかる時間をパラメータから事前に計算できるようにしました。まあこんな感じです。

旧作の速めのパラメータ(確か)

本当はここから拡張歩数マップに使用できるようにコスト付けをできるようにしたかったのですが、今日は時間切れですね。
コスト付けをして、拡張歩数マップを作成し、そこから更新された元の座標を辿れるようにして経路導出、という流れですかねー。
しかし、これだけでもそこそこ大変なのに上位勢は当たり前のように経路導出がしっかりしているのをみると、やはりすごいよなーと再認識させられます。

今日はこの辺で。

シミュレータ改良中

あまりマウスに時間が割けていません…。

とりあえず今日、少し進捗生みました。そろそろ最短経路導出を完成させたいなーと思っているのですが、時間がかかりそうなので、先にできそうな探索中の既知区間加速をシミュレータで試してみました。ビット演算の優先度でミスしたり座標更新タイミングでミスしたりありましたが、一応、アルゴリズム自身は出来ました。今度マウスにもうつすつもりです。

そろそろまとまった時間を作って経路導出アルゴリズムを作り上げないとですね…。がんばらねば…。

今日はこの辺で。

データフラッシュ実装とスライドスイッチ変更

とりあえず迷路がなくても出来ることをやっていっています。

まず、データフラッシュを実装しました。これに関しては、マウス系の情報を調べていたらばっちり書いてくれている方がいたので、かなりあっさり出来ました。良かったです、それと情報開示感謝です。
まだ軽いテストしかしていませんが、今後最短を入れ始めたくらいの時に探索した壁データを覚えられるようにしておけば、調整が少し楽になるかなーと考えています。センサ系のデータロガーとしてもうまく使えると良いですが…うまく出来るかな。

後はその作業をしている間に電源のスライドスイッチのレバーがポッキリ折れました。自分の使い方が悪いのかもしれませんが、感覚的にはこの面実装のスライドスイッチはレバーの根元が弱くて使いにくいです。どうしようかと思い、なんとなく旧作で使っていたものが余っていたので、付けてみました。

なんか、意外とぴったりでしっくりきています。まあバッテリー載せるとちょっぴり操作しづらいとかありますが、壊れなければ良いかなと。

あ、そういえば新作の全体像をあげていなかった気がするので、大会にも出したし、あげておきます。

もちもち4号

前年からより賢く速く動けるようになってほしいなあと。日々、少しずつ頑張っていきましょう。

今日はこの辺で。

なかなか難しい

日々改善はされていっています。

まず、ジャイロがずれてしまう問題は、読み通りでノイズだったようです。コンデンサをいくらか外付けしたところかなり改善され、長い直進も出来るようになりました。前年度からノイズ除去用のコンデンサを小さいものにしたのが悪影響だった模様です。ノイズに戸惑ったことはあまりなかったのですが、それはこれまでの回路には大きめのコンデンサが付いていたからこそだったのかな、と感じました。

壁制御はくし壁制御にしたい部分がごちゃごちゃになっているミスを見つけて訂正したところ、まあまあよくなりました。少しふらふらしているようにも見えるけど。

その後、壁切れで問題を発見しました。説明が難しいのですが、今年の機体は斜めセンサの角度を大きめに付けています。そのせいで、右前にある前壁に微妙に反応して、壁切れの位置が大きく狂う問題が起こりました。ログを取って整理して、壁切れの判定を測定値と変化量両方を見て、測定値が一定値から一定値まででかつ変化量が一定量より大きければ判定、というふうにしたところそこそこ改善されたように見えます。まだ深く検証していないので、色々走らせて大丈夫か確認したいです。

動きはまあまあ良くなってきましたが、まだ壁の判定を間違えそうもない姿勢で間違えたり(もしかしたら探索のバグかもわからない)、広い迷路で動かすとずれていて調整不足を感じたりとで…なかなか難しいですねー。まだ迷路を走れ回れるとは全然言えないですね。

今後1週間ちょいほど迷路が無い状態なので、どうしようかな。とりあえず新しくやりたいことは
・データフラッシュ実装
・最短経路導出アルゴリズムの完成
・フィードバック主体のターンからの卒業
・袋小路補正(尻当てじゃなくて90度ごとに回って前壁補正をするやつ)
あたりかなーと思っています。まあ、斜め制御改善とか斜め壁切れとかもあるけど、まだ最短にはたどり着いていないので、いまできそうなのはこの辺ですね。まずはデータフラッシュを入れてみようかなーと思っています。

今日はこの辺で。

ジャイロがずれる

まだまだ迷路は走れません。

とりあえず、今日はターンの調整ということでログを取って見たところ、おおむね予想通りで、角度が追従しきっていませんでした。何回か試してIゲインを結構上げたら綺麗になりました。
これで連続ターンはまあまあ走れるようになったのですが、まだ不可解な点がいくつかあって…。具体的な症状は
・直進しようとモーターを回すとジャイロが少しずれる(0.5〜1.5度くらい)
・壁切れを読む位置が右左で差が大きい(10mmくらい違う)
です。

前者は理由としてはノイズかジャイロの故障かどっちかだと思いますが、おそらくノイズかなーと思います。モーターは前回より電流が流せるのと、ノイズ除去用のコンデンサを小さくしていることなどあるので、とりあえずコンデンサ追加してみます。
後者は別のパラメータとして調整していますが、センサホルダは基板にはめているのになんでだろうなーという感じです。
後は壁制御が柱に弱いのでそこもやらなくてはと思います。

今日はこの辺で。

ターンが不安定？

とりあえず、新作を見ていっています。

まず、探索に、結構致命的なミスがありました。壁データを入れる際に、方角が西と南で逆になっていました。これがシミュレータのコメント文のメモの間違えが引き金だったので、半年前の自分しっかりしてくれーという感じです。
次に壁制御と壁切れを調整しました。壁制御は一定値よりもエラーが大きかったら制限をかける値を小さめにしたのがきいたように見えます。壁切れも調整しました。

しかし、なかなか安定しないもので、やはりターンに違和感があります。旧作は壁制御なくても8*4くらいならまあまあ探索出来たのですが、今年のはまだここが不安定です。単にゲインの問題かあるいは考え方を変える必要があるのか、ログなどから調べていく必要がありそうです。

早く迷路を解ける機体になって欲しいですね。綺麗な動きを目指して、やっていきます。

今日はこの辺で。

金沢草の根大会終了

先日、国際高専で開かれた金沢草の根大会に参加して来ました。

マウスの大会で遠征するのは初めてでしたが、無事終えることができて良かったです。結果から言うと、とてもとても楽しかったです。

では、レポート書いていきます。
前日(試走会)
この日は主に移動です。鉄道でCheeseの方々と合流して、その後Isysの方々にピックアップしていただき会場に着きました。バスが少なかったので、Isysの方々には本当に感謝です。

到着

その後は試走会。2台の様子を確認しました。旧作は問題なし。新作はダメなので勢いで壁制御と壁切れを入れてみましたが、流石にうまく動きませんでした。

調整中の様子

調整は夕方に打ちきって隣接していた温泉でゆったりして、懇親会。色々な方と交流しましたが、主に国際高専の方と初めてお話出来ました。楽しい時間でした。国際高専の方々も運営をしていただき、ありがたかったです。

当日
さて、朝食をキャンパスでとって、出走です。自分は5、6番手だったので、割とすぐでした。
結果は、旧作は最短の最低パラメータまで成功、新作はリタイアでした。
とりあえず全日本の出場権は無事得られたので良かったです。
その後は他の方々の出走を見ていました。吸引の速い方々にはまだまだ差があるなあと思ったのと、新作がしっかり動いている人もそこそこいて自分も頑張らねば…と思いました。そして運営がとてもスムーズで、午前中に全競技が終了しました。すごい組織力だなあと感じました。
そして、表彰式。自分は、特別賞を頂きました。ありがとうございます。結果は5位で2ポイントゲットです。これで旧作は引退です。去年からいじっていませんでしたが、役目を果たしてくれたので良かったです。これからは新作に専念します。
景品として、タミヤの工作セットを貰いました。結構たくさんあって、ありがとうございます(画像がない…)。いっぱいもらって自分も使う機会がなさそうだったので、後日後輩に譲りました。地味にRTバッグが嬉しかったり。

昼食をとった後はRTの方々に金沢まで送っていただきました。本当、今回は色々な方に助けて頂きました。本当にありがとうございます。

翌日(観光)
金沢周辺を観光しました。主に兼六園に行っていました。暑かったですが良い場所でした。

後は美術館で時間を潰して、昼頃に駅を出て、帰宅しました。

ということで、草の根大会は終了しました。本当に様々な方のおかげで楽しい時間を過ごせました。これまで参加した地区大会の中で一番楽しかったです。皆さま、ありがとうございました！

自分の結果としては、シーズン初めとしてはまあまあ良い滑り出しかなと思います。これからは新作の製作を、頑張っていこうと思います。次はおそらく学生大会に参加します。台湾行こうかなーと呟いていました(驚かせてすみません)が、ちょっとスケジュール的に厳しいなあと感じて来たので、学生大会と全日本大会に焦点を絞って、やって行こうと思います。

今日はこの辺で。

探索出来てる?

えーと、少し間が空きました。最近、結構色々あって忙しくて。

まあちまちまとマウスを進めて、今日、探索らしい動きができました。まあ、壁制御も壁切れもないのですぐにぶつかってしまいますが、とりあえず大枠が書けてきた感じです。

ただ、前作よりもまだ軌跡の再現性が低いような気がするのと、全面探索の打ち切り条件にバグがあるらしく、まだまだ治すべき場所は多そうだなーという感じです。やはりそう簡単にはいきませんね。

あと、今日またピニオンが外れました。前回と反対の方です。ロックタイト638なのに何故でしょうねー。経年劣化とかあるのでしょうか、要経過観察ですね。

明日からは草の根大会にお邪魔します。今のところ、旧作は走れそうで、新作は迷路は走るけどまあ何マス進むかなみたいな世界です。草の根大会は初参加なので、とりあえず無事に楽しめたらと思っています。

今日はこの辺で。

妖怪ピニオン滑り

引き続きマウスの調整中です。

さて、直進を見ていこうということで、適当に長い距離(1mくらい?)を直進させてみたら、少し右にずれていってしまいました。
ゲインかなーと思ってゲインの調整を始めたところ、問題発生。エンコーダが片方読めなくなってしまいました。半田付けをし直すも効果なし。というか5V導通させかけたりセンサホルダ一部溶かしたりと副次被害が発生してうーん、となってしまいました。
よくいじってみると、なんかやたら手で回すと片方抵抗がないような…こんなすんなり回ってたっけ…？モーターが中で死んでるにしては原因が不明だしなーと思っていたら、エンコーダが読めないだけでなくモーターが回らない…もしや…

お前か…

ということで、ピニオンの接着が外れていました。接着剤(ロックタイト)を塗る量が少なかったのかなーと予想しています。しかしこれに結構時間とられましたね。ケーブル周りも付け直してハンダで汚くなってしまい、ぐぬぬ…という感じですねー。

で、まあなんとか復調してゲインを調整しました。一応綺麗にまっすぐ進むようになったと思います。
小回りターンや直進はざっくり調整したので、そろそろ探索に移ろうかというところです。
あ、あと、ホイールとギヤの圧入がややゆるく時より外れているので、接着しようかとも思っています。

今日はこの辺で。

壁センサ改善

センサの方は、使えそうになってきました。

センサホルダの設計を少し変更して、LEDとフォトトランジスタの距離が短くなるようにしてみたところ、近距離で値がぐっと下がってしまうことはかなり改善されました。前を読むセンサに関しては0mmからぴったり合うようになりました。真横を見るセンサは、完全に治ったわけではないですが、近過ぎても大きく値が下がらないので使用上は問題なさそうな様子です。

6つとも近似し、そこそこ遠い距離まで出せているのでまあこのままいこうかなという感じです。

直進動作系もバグを2つ発見しました。符号や記述のミスが原因で、最高速がずれるミスとバック時に減速できなくなる現象がありましたが、解決しました。他にもないと良いですね。

とりあえず直進系の動作が大丈夫そうと分かり次第、探索に手をつけたいと思います。

今日はこの辺で。

壁センサに難あり

ぼちぼち作業を再開しています。

マウスの方ですが、壁センサを見ていっています。
とりあえず値をとって全て近似してみました。今年は旧作が自然対数だけだと遠くがぶれる感じだったので、自然対数+二次関数で合わせてみました。合わせ方のコツは覚えてきて、実際結構遠くまで合います。
が、まだやや難ありで、前を見るセンサと真横を向いているセンサが近くだと値が狂います。抵抗を大きくしても全体的な値が下がるだけであまり解決していない模様なのと、おおよそ同じ距離のあたりからなるあたり物理的な問題な気がしています。
あと真横を見る左側のセンサの値がイマイチ安定していないような。LEDを変えたほうが良いかもしれません。

あ、あと昨日なんとなく動かしたところ直進するプログラムに距離がずれるバグのようなものを見つけたので、それも直さなくてはですね。

とりあえずまずは近くでも値が見れるように、センサホルダの作り直しあたりからやっていこうと思います。

今日はこの辺で。

ちょっと休憩

さて、とりあえず機体データもまとめて、これから作業…といきたいところですが、色々タスクがあって現在、結構忙しめです。

どのみち来週から2週間ほど作業出来ないので、マウスの作業は、7月からとなります。
あ、一応、来月の草の根大会にお邪魔しようかなーと思っています。旧作の動作確認をしつつ、新作を出来るだけ進めたいと思っています。

今日はこの辺で。

車体データ 山田君5号と6号

山田君5号と6号の紹介記事です。

・概要
知能ロボコン2018マスターズコースに参加した機体です。2台で、5号がボール、缶、ペットボトルを、6号がMAX缶とピラミッドを担当します。

・戦績
知能ロボコン2018マスターズコース一次予選敗退
最優秀ビデオ賞(ビデオを作ったのは自分ではなく班員です)

・特徴
5号
ボールは吸引、缶とボトルはアームと、適性を合わせた回収機構を選べるようにした機体です。1度に2個運べるなかでは小さめな機体。ボトルも運ぶことは難しくない力持ちです。
6号
大きめな箱のようなアームで対象物を取る機体です。比較的柔軟に対象物を取れます。
2台共通
3Dプリント部品を数多く使用しています。また、足回りの設計やプリント基板などは共通にしてあります。他にもジャイロを搭載してあり、旋回の安定感は高い機体です。

・問題点
5号
・そもそも
そもそもこの1個はアーム、1個は吸引、という設計が外れていたと思います。例えば、競技台の真ん中のあたりにボールを2つおいて、缶を遠ざけるとどうでしょう。悲惨な展開が目に見えています。これでもソフトで場合を組めばなんとかなるのかもしれませんが、素直に回収機構は両方に対応していた方が、はるかに楽です。
・測距センサに悩まされる
これもまたそもそも…ですが、今年の機体は缶とボールの判別を測距センサの高さで分けていました…が、これが良くなかったです。下と上のセンサのピークが必ずあうわけでもなく、半端な場合は取り逃がすこともあって、色々手は打ちましたが、結果的に良くない設計な気がします。
・重心
完全に読みが外れたところです。前年の高重心を直そうと作ったのですが、前後に結構カタカタいう機体です。このせいで直進時のジャイロ、ライントレースなどがやけにカタカタしていたように思います(ライントレースなんて、ボトルを持っていた方が安定しているのだから目も当てられません)。しかもアームを低くしたせいでボトルが島の上に乗せづらいという、嫌なおまけまでついてきました。
・ソフトウェア
ペットボトルのあたりの処理が雑で、真ん中あたりにボールや缶があると見えません。今考えるとよくこれでOKにしてたなと思う箇所です。
また、ジャイロの扱いもまだまだ要検証なところがある気がします。特にバック時の挙動が怪しいです。
ジャイロを使っているのに壁当てするのもなんとかしたいです…。

6号
・アームが大きい
でかいです。首振りしてピラミッド倒しました。このせいでサーボホーンの負荷が大きく、5、6回割れたと思います。あと、地味に持ち運びも不便ですね…。
・アーム先センサ
結局缶が見れず、下のセンサは取っ払いました。上のセンサも結構調整が必要で、一工夫必要です。
・ソフトウェア
首振り探索をすると、バック時に缶を飛ばすorピラミッドを崩す、ので、やり方を変えたいです。あと、対象物を取った後の復帰の動きが色々おかしいです。おそらくバック分の距離を考慮してないパターンがあります。詰めきれてませんね。

共通
・3Dプリント部品の使い方が雑
剛性を考えずに設計した為幾度となく部品が壊れました。実はロボコン後の試走で両機体ともアームの部品が大破しました。ひどいですね。また、サーボホーンとの固定をM1.6ネジでやるなんて言い出すもんだから、メンテナンスもかなり面倒です。素直に一体生成しましょう。そして、剛性は、大事です。
・遅い
300mm/s…。山田君1号よりも遅いです。ダメですね。

・コメント
文にしてみるとなかなかひどい機体です。さすがに失敗作の部類に入ります。
ただ、マスターズにおいて考えるべき点を色々学べた点においては、色々トライしておいて良かったとは思います。来年は改良版で挑むつもりです。

この記事はこの辺で。

知能ロボコン2018惨敗…

どうも、お疲れ様でした。

今年も、仙台知能ロボコンの方に、参加させていただきました。
結果から言うと、一次予選敗退と、かなり久しぶり(マウス2016学生大会以来？)にロボットが思うように動かない展開となりました。

とりあえず、レポート書いていきます。

0日目(前日)
試走を3度ほどして、ちょっと怪しい場所を微調整して、最終的にはパーフェクトが出ていたので、終了。配置が悪くなければ取り切れるな、と言う印象でした。

1日目(一次予選)
まず会場に着いたら本番試走台に直行し、試走。この時は、実は5分以内パーフェクトでした。やること無くなったので、これで終了。一次予選まで待ちました。
さて、一次予選です。
競技開始…、まず5号が手前のオブジェクトを取り、次は6号がピラ…と思ったら、6号が探索の首振りでピラミッドを崩してしまいました。ピラミッドが取れないことは試走ではほとんど最近なかったので、こうなると5号が無線の指示を待ち続ける状態になってしまい競技が続かないことに、この時気付きました。ということでリトライ。ところが2回目も同じような動きをしてしまい、それでも奇跡的に6号がピラミッドの崩れたボールを3つ掴み戻ろうとしたら、距離がずれていたようで捨てられず。迷いましたが競技終了としました。15点で7位。敗者復活戦が確定しました。
さてどうしよう。といっても今からいじってどうにかなるものでも…という感じで、出来そうなところは調整して一度本番試走台で試走もさせましたが最悪、という感じで敗者復活戦に臨むことになりました。
敗者復活戦、競技開始…5秒でリトライ。いや、5号が最初のスラロームでフェールセーフがかかってしまって。これごく稀にあったのですが、直せていませんでした。
で、もう一回競技をしますがまた6号がピラミッドを崩す…リトライ。
この時点で6号は自由ボールだけにし5号に託すモードに変更。ボールに引っかかりながらもなんとか手前のを2個、奥のを2個取り缶は転がしてしまいましたがペットボトルいければ…と思ったのも虚しく、ペットボトルも倒してしまい、もうダメという感じの競技でした。29点で敗者復活戦4位。予選敗退です。

と、いうことでこの時点で今年の自分の知能ロボコンは終了が告げられました。

ですが、その後、良いこともありました。班員のおかげで、最優秀ビデオ賞を受賞することが出来ました。本当にありがとう。あと、当日も敗者復活戦の準備をしている間に昼ご飯を買って来てくれたり、前日のパッキングを素早くやってくれたりと、班員には感謝でいっぱいでした。同時に自分がふがいなくもありました。

2日目(二次予選、決勝)
えーと、3年ぶりくらいに2日目にゆっくりロボットを見ることが出来ました。
この日は自分のタスクは優勝杯を返還することのみ。昼に済ませ、決勝も楽しませてもらいました。
結果としては、同期や後輩が大活躍していて、受賞した方々、おめでとうございます。身内の勢いがあるのは、嬉しい限りです。

そんな感じで、今回の知能ロボコンは終了しました。

動画などを落ち着いて見直してみたところ、今回の具体的な大きな問題は
・5号機で真ん中あたりでボールや缶があるパターンが攻略できていなかった
・6号機の探索幅の調整がイマイチで、見るべき場所でピラミッドを見れなかった
あたりだと思います。
ただ、合間の試走などから、他にも色々問題があったこともわかっており、細かいことは今度車体紹介の記事で書きます。

ここで、マウス10則を見てみると
1.練習で1割の確率で発現するトラブルは、本番では9割の確率で発現する
6.ある欠陥は、その欠陥の全体に占める割合に関係なく全体を駄目にする
7.ハードウェアの欠陥をソフトウェアでカバーすることはできない
8.ソフトウェアの欠陥をハードウェアでカバーすることはできない
と、なんだかまさにそうだなあと感じてしまいます。今年は知ロボに関しては目標を立てず、詰め切ろうとしていなかった自分がいたのも事実です。変な期待をしていたような気がしますが、ある意味それが砕かれてスッキリしたような気もします。

来年に関しては、マスターズにもう1度、トライしようと思います。悔しいですし、アイデアがたくさん湧いて来ているのも事実です。今年のコンセプトをある程度踏襲した改良版で挑むつもりでいます。

しかし、これからやることはただ1つ。マウスです。マウスには明確な目標があるので、全力で挑みます。
とりあえず目の前のこととしては、知ロボの車体データを公開して、少し休んで疲れをとったら、センサの校正からでしたよね。頑張ります。

今日はこの辺で。

最終調整

迫って来ましたね。

2日ほど、最後の調整です。壊れていた部品を取り替え、細かいソフトの修正をしました。缶の投げ方やサーボの上げ方、特定パターンのライントレースなどにミスがあったので修正しました。

山田君3号改のようにパーフェクト前提、とまではいきませんが、そこそこパーフェクトも出る程度にはできて来ています。気になる点はなくもない気もしますが、設計上仕方ないケースや、こっちのミスなどがほとんどなので、まあ、やるべきことはやりました。

あとは明日、荷物を準備して、明後日から現地入りです。現地では冷静な判断をすることを意識しようと思います。
さて、初めてのマスターズ、どうなるのでしょうか。自分のベストを尽くす(ロボットにベストを尽くしてもらう)ようにするのはもちろんですが、ロボコン自身地味に半年ぶりくらいなので、楽しんでいきたいと思います。

今日はこの辺で。

いろいろ改善

集中力を高めて今週は調整しました。

さまざまな不安定な点、改善できる箇所を直していきました。かなり色々やりました。探索範囲、速度、wait時間、サーボの角度などいわゆる調整の部分はもちろん、max缶が見えなかった時に位置を推定して取りに行ったり通信を工夫して協調動作をスムーズにしたり5号機で缶を取りに行く時にアームで二重確認したり…と、色々実装。

日々改善を重ね、昨日あたりから何とかパーフェクトも出るようになりました。今日は最速4分20秒パーフェクトが出せるところまで来ました。良い感じです。

後の作業としては、壊れかけている吸引カップを取り替えてその辺の角度を調整することくらいでしょうか。あとはネタが不発気味なので、なんとか…出来るのでしょうかねー。

早いもので気付けばあと1週間です。1週間後には敗者復活戦が…ってこれ毎年言っていますね。初めてのマスターズ、果たして、どうなるのでしょうか。今年は目標を立てていないので、楽しむことを大切に、あと1週間、過ごしていこうと思います。

今日はこの辺で。

おおむね良好

2台の細かい調整を進めています。

色々やりました。探索範囲、投げ方、協調動作、センサの調整、位置合わせの改善…などなど。とりあえず問題が見つかったら1つ1つ潰すような感じで調整しています。

一応そこそこ動きも良くなっており、今日も最終的には80点を取れており、運が良ければ満点も狙えるくらいにはなっています。ただ、トラブルが起こると20点くらいになってしまうこともあったので(時間的にリトライが取れるので、5分なら40点くらいは出せますが)、調整しています。調子の悪いとき用の簡略モードも作ってあります。
測距のズレやどうしても見えないor引っかかるパターンなどありますが、まあ全体としてはまずまず良くなって来たかなという感じです。
残り1週間ちょいなので、無理な深追いは出来ません。今年は何か目標を掲げることもないので、詰めすぎず、潰せそうな問題があれば潰していく方針です。予備部品系もそろそろ整理しなくてはですね。あとはネタも入れなくては。残りわずかなので、本番にピークを持っていけるように動いていきたいですね。

今日はこの辺で。

いや、あと実質2週間か

なかなかまだまだ難しいですねー。

とりあえず、6号機の方は、まあ良くなっています。問題は、アームの形状の問題で稀にボールがピッタリはまってしまうことと、探索中にペットボトルを倒すことがあることです。後者は初めて起こったのでどうしようかな。缶を探すときだったので、探索で奥にいかないほうが良いかもです。
何にせよ缶は諦め気味…でして、ピラミッドを取る際に飛ばすとか、良さそうでも見えないとか。結構根本的なところなので、あまり詰めない方針です。

で、今日5号と協調させてみたのですが、なんか調子が悪いです。ライントレースミスったり測距が誤反応起こしたり。やはりこちらも調整が必要ですね。

昨日あと3週間と言いましたが、実質2週間であることに気づきました。なかなか大変ですねー。2台で調整箇所が多いのでやることが多いです。まあ、出来ることをやるしかないですね。時間は限られていますが、なんとか出来るだけ安定して欲しいですねー。とりあえず5号の面倒を見ていきます。

今日はこの辺で。

あと3週間

6号機の調整を続けています。

肩の部品を強化したり、上のセンサを測距に変えてみてソフトを直したり。リターンでちゃんと端に寄るようにもしました。
一応、土曜の時点で神の手なしで5分80点を出すことも出来たので、良いペースではあると思います。
ただまだまだ、やることはあります。
まず、ピラミッドを取るときにアーム先のセンサが反応してから奥に行きすぎてしまい崩してしまうことがあるのと、今日はありませんでしたが、センサが誤反応すること。もう少し調整が必要ですね。
そして、倒れている缶に関しては、とにかくセンサが反応しません。難しいですね。測距の反応も悪ければ先のセンサも悪いです。とりあえず測距に反応があったらとったことにしてしまうようにすることや、最悪決め打ちも考えています(ピラミッドを取ればどちらかはわかるので)。

あと3週間をきりました。日々少しずつ良くはなっていると思うので、このまま良い方向に向かえるように頑張っていきます。

今日はこの辺で。

インチとメトリック

たまにはネタ記事を。

この前、いくつかチップ抵抗を通販で買いました。マウス用の1005メトリックのと、その他少し1608メトリックのチップコンデンサを買ったつもりでした。
ところが、です。あれ、マウス用の部品は良いけど、なんだこの砂つぶみたいなコンデンサ…。
お察しの通り、インチ表示と思って0603をポチって、メトリックだったのです。0.6mm×0.3mm(!)。他のがインチ表示だったからつい確認せずに、うっかりしていました。
このコンデンサはちょっとユニバーサル基板に使うようだったのですが、さすがに厳しいなと思い手持ちの部品を探したら、1005メトリックのものならありました。試しにそれでやってみたら、意外とあっさりつけることができました。とりあえず、1608なくても、なんとかなったのと、安価だったのと、初めて0603に出会えたので、結果オーライです。

といっても、チップ部品の表示はインチとメトリックの2種類あるので、気をつけましょう。特に基板CADや通販で、ミスらないようにしなくてはですね。

今日はこの辺で。

やはり6号機か

今日から作業再開です。

久しぶりなので、久々に5号機をいじってみました。三角関数のバグをとり、測距台を変更、そして探索の幅を調整。さらにライントレースが雑だったので比例定数を調整しました。5号機はそれで安定感が少しましたように思います。
その後は6号機を持って来て、協調してみました。一応、神の手なしで31点(自由ボール+赤ボール+缶+ピラミッド)でした。6号機が誤反応繰り返して自滅しました。それを取り去ったあとは5号機は全部とって帰って来たので、神の手ありで80点でした。ついでに、今更な気もしますが、通信モードか単独モードか切り替えられるようにしました。
その後は6号機をみています…が、問題発生。ラインセンサの反応がおかしくなりました。見てみると、左端のLEDが消えています。今日は時間がなく直せませんでしたが、おそらく接触不良かと。本番前に起きなかっただけ良かったと思います。
仕方がないのでアーム先のセンサを測距に変えて値が出ているか確認だけして、本日の作業は終了です。

とりあえず、問題点の整理をします。

5号機
・ターンの角度がまれに怪しい
・移動中に弱い力で吸引しようとすると、発振(？)するのかうまくまわらない

6号機
・ラインセンサ
・MAX缶をなかなか見てくれない
・ピラミッドへのアプローチが下センサだとミスることがある
・リターン後に端によらないと多分5号とぶつかる

とりあえず、6号機の方をもう少し、ちゃんと動けるようにしたいすね。
まあ、少しずつ良くなっているので、楽しんでいきましょう。

今日はこの辺で。

あとは細かい調整

6号機の方は、良くはなってきています。

ペットボトルを見ないようにしたり、探索の範囲を調整したりしました。探索の方には三角関数のあたりにミスがまだ多少あったので修正しました。
一応、は？みたいな動作は減ったかなと思います。
ただ、倒れている缶は位置によっては見れないみたいです。これはやや修正が難しく、測距を下げるスペースが少ないのと下げすぎると競技台の角を見てしまう悪夢が始まるので、どうしようかなと。今のところ根本的解決にはなっていませんが、3回再探索しても見つけられなかったらリターンする仕様にしました。
あとはピラミッドは未だ取りに行くときに下のセンサを使っています。これは上のセンサがハード的に遠くが厳しいことがわかってきたのが理由です。ピラミッドなら近すぎて見えない測距の問題は起こりにくい気がするので、変えるべきかなと思っています。

そしてこれから2週間作業停止期間に入ります。実質あと2週間ちょいですね。
まだ5号機の方も三角関数のところ直さなければなのと、測距の固定具変えるか検討するかもあります。あとはネタも仕込めていませんね。これは時間があればですが。協調しての確認も、いろいろ目処がついたらやります。
とにかく、2週間後から、仕上げていきます。

今日はこの辺で。

致命的ミス

題名通り…

math.hのcos,sinはラジアンだよ！degじゃないよ！
うん。
いやー、今年の機体は三角関数を使って探索範囲をしているのですが、見事にやらかしていました。今までなんで動いていたのという感じですが、はい。うっかりって怖いですね。

ええと、この話はこの辺にして。
6号機をいろいろ調整しています。投げ方を変えて、ボールを落ちやすくしました。ピラミッドを上げるときにゆっくり上げるようにしました。上げ方を変えて動きを安定させました。などなど。
と、まあいろいろやっていますが上記の問題があって、探索がまだまだ変なのが困りますね。全体的にも走り込みがやや少ない気もします。
といっても今は目の前のことをやるしかないので、そろそろ心のギヤを切り替えていければと思います。

今日はこの辺で。

調整再開

今日から知ロボ再開です。

6号の調整を再開しました。まず、動きを変更しました。前までは缶を先にとっていたのですが、ピラミッドを先にどけたほうが色々好都合だと思ったので、逆にしました。
その他壁当てを入れたり測距のケーブルが接触不良起こしていたので直したりちょこちょこ調整していたところ、割と大きめなミスを発見しました。

ピラミッドを取りに行くときに使っているセンサを間違えていました。本当は上のボールを見て欲しいのに、下を使っていました。
ところが、です。じゃあ上のセンサにしよう気づいて良かったーと思いきや、なんか上のセンサの反応がおかしいです。よくわかりません。シリアルで読みだして見ても外乱の影響はまずなさそうだし、ケーブルも変えて見たのですが効果なし。ちょっとわかりませんね。
最悪下のセンサを使ってもそれなりに取れているので…いや、といってもどういうことでしょう。

あとは各種動作がもう少し安定して欲しいのと、ピラミッドを取るときにボールが落ちるor捨てるときに落ちない問題はどうにかしたいですね。ハード側にも改善が必要な気もします。

今週中に6号機をそこそこ安定させたいわけですが、どうなることやら。問題点を整理して、綺麗な動きができるようにしたいです。

今日はこの辺で。

久々にマウス

手元に知ロボの機体がなくあまり出来ることもないので、久しぶりにマウスを進めていました。

とりあえず直進できるようになったところで止まっていたので、超信地旋回とスラロームの導入をしました。旋回はほぼほぼ昨年のコピペなので、割とあっさり動きました。
スラロームはネイピアターンなのでやや時間がかかるかと思いましたが、シミュレータを作っていたのと直進の際苦労したのとあって案外ターン自体は出来ました。
しかし、ここで少し問題発生。前後の直進がおかしい、スラローム後すぐに止まってしまいます。少しいじってみたところ原因がスラロームではなく直進にありそうなことがわかりました。それで前回の失敗から0除算じゃないかなーと思って見直したところ、ドンピシャでした。終端速度と最高速度を同じ値にしておくと0除算が起こってしまうミスがありました。
これでとりあえず走行の基本、直進、旋回、スラロームが出来るようになりました。良かったです。

その後は壁センサに取り掛かりました。それで色々値を見ていたのですが、まだ問題があります。
前を見るセンサと真横を向いているセンサが、35mm以内くらいで飽和してしまいます。ちょっと嫌ですね。おそらくLEDの電流制限抵抗が小さすぎるのかなという感じですが、替えの部品がありません。手に入れなくてはです。
斜めセンサはまあまあ良い感じなので、そこは近似させてみても良いかもしれません。

次にいつマウス系の作業ができるかは分かりませんが、とりあえずそんな感じです。

今日はこの辺で。

5号機調子良さげ

そこそこ5号は良くなってきました。

ボトルが取れなくなったのはサーボの故障であることが判明したり、3Dプリント部品が壊れたりと故障を繰り返しましたが、改修しながらソフト側を改良しました。
ボールと缶の見分けが間違える問題も、アルゴリズムを変更してだいぶ良くなりました。前までは判定をしたタイミングのみで缶かを判定していましたが、見たタイミングの付近10度の中で上の測距が範囲内に入っているかを見るようにしたことで、前回よりは安定しました。
一応5号機で取るべき対象物は神の手なしでもそこそこ取りきれることもあり、改善されてきました。

唯一の問題が、測距の位置です。前にも書いた、ボールへの反応が悪いヤツです。6号のセンサホルダと同様にした方が良いかもです。

とはいえまあまあ5号は良くなったので、次は6号の調整です。

今日はこの辺で。

4月もそろそろ終了です

ロボットって難しいですね…(唐突)。

いやー、5号を色々いじっているのですが、なかなか難しくて。

とりあえずある程度バグを取り、アーム先の反応がシビアなのはソフトのミスであることがわかったり、最初に壁当ての動作を増やして安定させたりしました。あとは６号とも協調動作をやってみて通信のミスを直してアルゴリズムも完成しました。

と、ここまでは良いですが今のところ5号の問題点は

・測距…

缶とボールの見分けがおかしい件。どうもアルゴリズムだけではなく測距が怪しいです。というのは、静止させて見ると9cmと出て来る缶が、探索させると54cmくらいで出て来る…のですよね。ソフトかハードかもわかっていないので厳しいところです。まあ今日ソフトを色々やってダメそうだったので、ハード側も取り替えてみようかと思います。
・ペットボトル
昨日までは悪くなかったのですが、今日色々いじったら逆効果だったみたいで、なんかサーボが異音(？)を立てたり滑り落としたり。とりあえずバグがないかは見てみます。

4月もこれでとりあえず終了ですね…。5号もまだまだですが、6号も調整が間に合っていないので、これからなかなか大変です。とはいえ、ロボットは問題が多いくらいが面白いので、まあ楽しむくらいの気持ちでやって見るつもりです。頑張るぞー。

今日はこの辺で。

ペットボトルは取れたが…

5号の調整をしています。

6号と同じジャイロの使い方に変えて見たところ、動きがかなり良くなりまして、一応アルゴリズムが正しく動くことも確認できました。題名通りペットボトルを島の上に乗せることも、ついに出来ました。

ただ、まだまだ安定しているかというと微妙です。その主要因である探索のアルゴリズムをいじろうとしたら、なんか配列のオーバーフロー？最適化？よくわかりませんが動作が途中で止まります。よく見てみる必要がありますね。ただ、前のままでは缶とボールをちょくちょく間違えてしまうので、よくないです。
あとは3Dプリントの部品は何というか脆いです。すでにサーボの固定具が累計3つ、測距の固定具が2つ壊れました。すぐに作り直せるとはいえ、本番で起こると焦るので剛性の高い設計に切り替えています。
また、ハード面でアーム先のセンサを測距から5号は変えていないのですが、扱いづらいのでぼちぼちセンサを6号のに変えてみようかと思っています。
それ以外は探索の範囲やライントレースなど、調整という感じです。

1つ1つの課題をこなして、安定した動作ができるようにしたいところです。

今日はこの辺で。

知ロボやる気UP

知ロボ、かなり良くなりました。

色々と動作の時に角度がずれてしまうのが悩みだったのですが、ジャイロの使い方を少し変えました。すると見違えるほど旋回がきれいになりました。これで今年の機体の狙いの1つ、ジャイロを使って少ない調整でも安定して動く、という点はできてきたように思います。
これでとりあえず6号機はだいぶ機嫌が良くなり、ついでに調子の悪そうな測距センサを取り替えて走らせて見たところ、だいぶ動けるようになりました。

まだ探索の幅やアルゴリズムが調整しきれていないので、缶とピラミッドを間違えたり缶をとった判定を間違えてしたりありますが足回りの動きが結構改善したので良かったです。一応一度自由ボール+MAX缶+ピラミッド+リターンで41点を出すことができました(正確には手前にボールや缶を置いていないので競技としてはあり得ないのですが)。

あ、あとはこれらとは関係ないですが、今日サーボの固定具が強度不足で割れてしまいました。予備を作ることもそうですが、もう少し強度のある設計で作り直しています。剛性は、大事です。

次は5号にもプログラムを移そうと思います。5号も安定して欲しいですね。足回りが出来ると進んで探索のところに時間をかけられそうなので、これを追い風にやって行きたいと思います。

今日はこの辺で。

6号ご機嫌斜め

なかなか一筋縄では行きませんね…。

とりあえず6号を色々動かしてみています。とりあえず5号と連携するアルゴリズムは(神の手を何度か使って)できていそうなことを確認したのと、ジャイロのゲインの調整をしました。

ただ、こっちも色々直さなければでして、そして知ロボまで2ヶ月切ったらしいので、いやー厳しいものがありますね。

まだまだどこがおかしいのかも掴み切れていませんが適当にまとめると

・対象物の反応が悪い

おそらく測距のケーブルが短く、張ってしまっているので固定具がしなっているのが原因な気がします。他にもある気がしますが思いつくのはそこです。

ついでにこのせいでモード選択の反応が悪く、いちいち試走するだけでフラストレーションの溜まる機体です。誰でしょうタクトスイッチはマイコンのピン足りないし無しで良いやとか設計した人は…(←おいおい)

ただこの測距センサはやたら変なピークはしっかり見るくせにいざって時反応が悪く、前のよりやや使いにくい気がします。使い方が悪いだけかもしれませんが…。

・旋回、ライントレースなどの安定感が低い

調整の問題かバグかはっきりしてほしいですね。ただ気になるのがジャイロで、これが良い影響を果たしているかまだ怪しいです。旋回が時より変なような。それともライントレースとの制御関連でまたバグ産みましたかね…。

こんな感じです。いやー2ヶ月後に大会が終わっていると考えるとまじかという感じです。

とりあえず出来るところからやっていきましょう。まずは6号の測距をどうにかするのと、ソフトを整理するところからですかね。

今日はこの辺で。

センサ改善

少し時間がかかりましたが、知ロボのアームのセンサが使い物になりました。

RPR-220…遠く見れない

測距…変なピーク出まくり

ということでマウスでよく使うフォトトランジスタを使ってみることにしました。

これも紆余曲折あり、

普通に定常発光+受光…外乱拾いすぎ

定常発光+ハイパスフィルタ付き受光…信号弱すぎ

ということでどうしようかなと思ったところ6号には出力ピンが少し余っていることに気付きました。5号と6号は同一基板にした都合上、微妙に空きがあるのです。今回は5号ではカラーセンサに使っていたピンを拝借することで、onoffの差分を取ると良いのかなと思い、ついでに発光もチャージ発光にしてみたら…良くなりました。本日、探索の確認までできたので、良かったです。

そろそろ競技台を出して、アルゴリズムの確認をしたいですね。

少なくとも今月中にアルゴリズムはバグがない状態にして、来月以降は調整、という流れにしたいですね。なかなか2台いるので時間がかかりますが、なんとかやっていきたいです。

今日はこの辺で。

新作マウス、はじめての直進

とりあえず踏ん張ってマウスのデバッグの続きをしました。

昨日の時点でwhileのあたりがおかしい、ただvolatile付けてもコンパイラの最適化の設定を変えても効果がないので最適化ではなさそうと判断して、別のところを探ってみました。
最適化じゃなければオーバーフローか、と思い変数の値を取ってみたら、ビンゴでした。そして周辺を確認してみたところ、プログラムの移植の際の変更が一部できておらず、0除算している箇所があることを発見し、直したところ、ひとまずオーバーフローは解決しました。
その後ネイピアのところで一部式の符号が違う箇所を発見し、修正。これで動かしたところ、ずっと最高速になってしまっていました。直感で加速を管理しているタイマー用の変数のあたりが怪しいと思い、よくみてみると初期値の都合上勝手に作動してしまっていることに気づき、直したところ、目標速度がネイピア加速のものがマウスからログで取れました。

その後は追従させるだけなので大きな苦労はなく、真っ直ぐ進めるようになりました。もちもち4号のはじめの一歩です。
まだ旋回とスラロームはできないので、今後はそこを実装していきます。
とりあえず動くようになったので良かったです。まだネイピア数の真価はわかりませんが、プラスに働いて欲しいですね。

次は知ロボですね。アームのセンサ回路に関してまだ全然触れられていないので、見ていきたいと思います。あと、協調動作(アルゴリズム)や6号のアルゴリズム、5号のバグ取りなど、結構やりたいことはいっぱいありますね。無理せずやりたいと思います。

今日はこの辺で。

厳しい…

うーん、進捗ないですね。

・知ロボ
アームセンサの回路を作ってみましたが、出力が弱いです…。うーむ、抵抗値の問題？光量不足？ちょっとよくわからないですね。

・マウス
ネイピア加速を入れてみました…が、色々よく分かりません。
まず、たまにフリーズ(？)します。多分ジャイロの通信がおかしくなるみたいで、とりあえず割り込みの優先度を変えてみたところ多分解決したと思うのですが、よくわからないです。
そして最適化みたいなのがかかっているようで、直進させる関数のwhile文を華麗にスルーします。何というか、は？という感じです。
さらによくわからないのが、最適化されるなら無理やりwait挟んでとりあえず加速時の目標速度のログを取ろうととってみたら、表示が******と出てきます。もう、よく分かりませんねー。

いやー、ちょっとやる気ダウンですね。まあ、こういうこともあります。
とりあえず知ロボは抵抗値を変えてみる、マウスはネイピア加速だと色々わからないので台形加速から試すなどしてみましょうか。

今日はこの辺で。

通信できた

山田君6号をいじってみています。

とりあえず、探索のアルゴリズムは出来ました。が、センサが良くないです。アームの先に付けているセンサをRPR-220から測距(GP2Y0E03)にしましたが、共にいまいちです。前者は見えない、後者は反対のアームを見るためある意味見えない(かなり見ない)、という感じでまだ変える必要があります。どうしましょうか。とりあえずマウスのセンサあたりを使ってみようかと思います。

あと、通信出来ました。結構ヒヤリとしたのが、RX631のP35。入力端子専用、の一語を見損ねていて、パターンカットか…と思いましたが奇跡的に通信の入力ピンに当てていました。良かったです…危なかった…。

ここ2日は山田君と触れられないので、マウスをやるか、回路を作るかしましょうか。一気に6号の一通りのアルゴリズムを書くのもありかもしれませんね。

今日はこの辺で。

マウスの基礎動作の確認

マウスを進めています。

とりあえず、吸引のテストから。昨年よりパワーアップを狙っていますが、そこまで大きくは増えないなという印象です。スカートの形をちょいちょい変えながら、そこそこな力は得られるようになりました。

手であげてみる感じ強い気がするのですけれど、測ってみるとまあそんなものかという感じで、不思議ですが、十分量は得られていると思います。

その後は基本的な部分をいじっていきました。エンコーダの速度変換、ジャイロの角速度変換とドリフトの処理、モード選択、バッテリーチェックなどができるようになりました。

次は走れるように…ネイピア加速の実装ですね。台形加速よりは複雑なので、どの程度時間がかかるか分かりませんが、まとまった時間見つけて書いていきたいです。

あとはそろそろ知ロボも再開するので、山田君6号のアルゴリズムを書いていこうと思います。とりあえず、探索が出来るようにしたいです。同時期に3台(知ロボ2+マウス)あると、ソフトが混乱しそうで、なかなか大変ですねー(笑)。

今日はこの辺で。

今年のマウス完成

久々にマウスの進捗です。

回路の確認をトラブルが起こらないようにと祈りながら1つ1つ見ていったところ、全て正しく、しかも特に苦戦なく基板のチェックが出来ました。
ということでハードを組み上げ、今年のマウスは完成しました。画像は…今度どこかでお披露目したら、あげようと思います。

色々と試したいことはあるので、ソフトを中心に今度は進めていきます。まずは吸引あたりから見ていこうかと思っています。

今日はこの辺で。

RCJジャパンオープンのスタッフに行って来ました

選手、スタッフの方々、お疲れ様でした。

3/30〜4/1に開催されたロボカップジュニアジャパンオープンのスタッフに参加してきました。

以下、レポートです。※長文です。

Day0(3/30)

この日は会場への移動と選手の車検+インタビューです。午後に会場に着き、割とすぐにインタビューをしました。約3時間ずっと面接のように色々なロボットをじっくり見たり、突っ込んだり出来ました。

基本的にLEGOのロボットが多いのですが、自分は触ったことすらないので、用語がまるでわからず質問しました。例えば、「反射光モード」「カラーモード」「Mモーター」とかですね。向こうからしてみれば当たり前なのでしょうが、こちらとしては知らないので、ある意味こちらも学ぶところがありました。他人にロボットを説明することは意外と難しいのだなあと感じました。

あとはロボットの性能以上に、作っている選手がどれだけ自分のロボットを理解しているかが結果にも響いているのかなと感じました。例えばPID制御使ってます！と言っているけどそれPD制御でI項使ってない説明していたり、オートキャリブレーションを使っているっぽいのだけれど説明がよく分からなかったり…。

自分の使っている機構やプログラムのどこがメリットでデメリットなのか、どこまで理解できているかを正しく認識しているチームは、インタビューもスムーズで実際の競技でも良い動きをしていたように思います。

あとは割と定石があることも分かりました。使っているものの違いはあれどコンセプトが似ている機体が多い印象を受けました。具体的には駆動モーター2つで4輪、LEGOのセンサ2つ、カゴのようなアーム、みたいな感じです。ただ少し面白いのが、今回ワールドリーグの上位に食い込んだチームは、その定石とはかなり違うロボットでした。定石をたどるにしても体系的な理解(例えば同じ4輪でもギア比を活用してトルクを考えられているか、など)をしているかが大事だと思います。

インタビューの雑感はこんな感じです。10台程度聞きましたが、全体的にはよく出来ているチームが多かったと思います。楽しい時間でした。

その後は一旦休憩を挟んで会場設営のお手伝いをしました。他のスタッフの方々の中には夜遅くまで動いていた方もいたようで、お疲れ様です。自分は少し早めに抜けさせていただきました。こんな感じで、この日は終了です。

Day1(3/31)

この日から選手は競技です。スタッフは午前に審判講習会や打ち合わせを行い午後から競技の審判です。

自分は日本リーグのフィールドの担当です。上の画像のコースの担当でした。コースは走りやすそうな第1印象です。得点タイルの前後が補正してねと用意されている易しめなタイルであったり、坂はシンプルにまっすぐで、被災者ゾーンの手前はチェックポイント置けるように1枚直進タイルであったりと割と製作者の優しさを感じられる気がします。

実際は基礎的なところがしっかりしているチームは大きな苦戦なくクリアしている感じでした。ただシンプルなギャップでこけるチームがちらほらいて、そこは超えてほしいなーと思いました。

他のコースはこんな感じです。

他のコースも鬼門はなくいかにきっちり走れるかが大事な印象です。ワールドの方はあまり見れませんでしたが被災者があまり救助されなかったらしいです。部屋の中にバンプや障害物があったのと被災者が端によりやすかったのが主に原因みたいです。この日の時点で得点に開きが見られました。

そんな感じでこの日も終了です。

Day2(4/1)

最終ラウンドの日です。午前に競技が行われ、午後は技術交流会と閉会式です。

この日はこのコースの担当、引き続き日本リーグです。最終ラウンドですがそこまで難易度上がらずなコースです。順当に動くチームはしっかり動く、という感じでした。

ワールドリーグの方はこんな感じです。前と比べてコースが少し長いのでゆっくりなチームは困りそうなコースです。ただチェックポイントを被災者部屋直前における、坂バンプは下りにしてあるなど、鬼畜なコースではないと思います。

この日追い上げてきたチームもいたようですが、得点要素が極端に増えたわけではないのでDay1の結果が順位に大きく影響しているようでした。

競技はそんな感じで終了しました。

その後は技術交流会があったようです。自分は遠目で見ていましたが、とてもよい試みだと思います。選手間の交流はとても大切だと思います。

その後は閉会式から帰路へ、無事帰宅しました。

書いていたら長くなってしまいましたがこんな感じで、楽しい時間をありがとうございました。選手、スタッフの皆さん、お疲れ様でした。

今回はスタッフもそこそこ人数がいましたが、ロボカップジュニアはボランティアスタッフの運営で成り立っているので、興味のある方は是非来ていただけると助かります。実際、色々なロボットを間近で見れるのは楽しいです。また、スタッフも様々な人がいて、意外な出会いがあります(今回も前からスタッフされていた方がCheeseの方で驚くなどしました)。

さて、自分の方もものづくり欲が出て来たので、マウスを進めたくなってきました。

今日はこの辺で。