壁制御、ようやく改善

ようやっと壁制御がわかってきました。

壁制御は、これまで角加速度PD制御的な制御にしていました。旧作はこれでまあ動いていたので、というのと去年これが良いと思っていたので、やっていました。

ところが今作はどうしても安定しないため制御が悪いのかなーと思い、思い切って角速度PDに変えてみました。

そしたら、なんか全然綺麗になりまして…。いや、なんでこうしなかったの、みたいな感じで前はやたらふらふらしていたのですが、綺麗に真ん中を辿るようになりました。

ところが、それでもまだよくわからない動きをするなー、と思いスロー動画などで検証したところ、唐突に壁に自分から向かうときがあることを発見しました。これは調整の問題ではないのでは、と思い壁制御を見直したところ、衝撃的なミスに気付きました。それは…

特定のパターンで、壁に近づいたらより壁に近づくように記述されていました。

…なんで動いていたのー？という感じですが。いやー符号ミスでここまで苦しめらるとは…気づけてよかったです。

この制御改変とアホなミスを取ることによって最短の直進がようやく安定しました。MAX付近の攻めたパラメータだと多少ふらつきますが、学生大会程度のパラメータなら直進は安心してみれる程度になりました。

これによって探索もかなり綺麗になりました。最短もようやくMAXパラメータを解放出来るようになってきました。地味に探索が安定したのが嬉しいです。

あとは最短の斜め走行やターン連続が不安定なので、そこを直せれば…というところでしょうか。それと、探索の既知区間加速を入れるかどうかは今考え中です。

全日本まであと2週間。あともう少し。頑張りましょう。

今日はこの辺で。