センサ難しい

マウスはまだマウスもどきです。

とりあえず、壁センサにいろいろ試行してみています。

まずは壁制御の調整をしていたのですがなかなか安定せず、こんなもんかなーと調整した後旧作と比べてみると明らかにふらふらしていて、ダメじゃんみたいな感じで結構時間を使いました。一応そこから旧作のゲインを見てみてもう一度調整したところ、コツがつかめたみたいでやっと少し良くなった気がします。まだ大きい迷路で試せていないので試さねばです。

その後は壁切れを見てみました…がこれもなかなか面倒です。横センサの角度が結構つけてあるからか見たくない壁を見てしまい苦戦しています。これまでは更新されたすぐ前と今のセンサから得た距離からいろいろやっていたのですが、どうも手詰まり感を感じて近い距離を見てからそこそこ遠い距離になるまで待つ、みたいな感じにしてみました。これまでよりはよくなったと思いますが、まだ要調整というところです。

なかなか難しいです。旧作の動きがきれいに見えるなあ、という感じです。でも去年のシーズン中はあれでも微妙だなと思っていた気もするので、今のは全然ダメということですね。

いろいろ一気にやろうとしてかえって難航している気もするので、一旦壁切れを抜いて壁制御や旋回などの調整をしたほうが良いのかなとも思っています。あと制御やアルゴリズムが去年の流用が多く、これが無駄の多い書き方をしているので、コードの整理や調整しやすいモードづくりをするなども必要な気がします。

今日はこの辺で。