知ロボやる気UP

知ロボ、かなり良くなりました。

色々と動作の時に角度がずれてしまうのが悩みだったのですが、ジャイロの使い方を少し変えました。すると見違えるほど旋回がきれいになりました。これで今年の機体の狙いの1つ、ジャイロを使って少ない調整でも安定して動く、という点はできてきたように思います。
これでとりあえず6号機はだいぶ機嫌が良くなり、ついでに調子の悪そうな測距センサを取り替えて走らせて見たところ、だいぶ動けるようになりました。

まだ探索の幅やアルゴリズムが調整しきれていないので、缶とピラミッドを間違えたり缶をとった判定を間違えてしたりありますが足回りの動きが結構改善したので良かったです。一応一度自由ボール+MAX缶+ピラミッド+リターンで41点を出すことができました(正確には手前にボールや缶を置いていないので競技としてはあり得ないのですが)。

あ、あとはこれらとは関係ないですが、今日サーボの固定具が強度不足で割れてしまいました。予備を作ることもそうですが、もう少し強度のある設計で作り直しています。剛性は、大事です。

次は5号にもプログラムを移そうと思います。5号も安定して欲しいですね。足回りが出来ると進んで探索のところに時間をかけられそうなので、これを追い風にやって行きたいと思います。

今日はこの辺で。