デモ走行

昨日一昨日とデモ走行してきました。

そして新作が一気に不調になりました。困りましたね。とりあえず、デモ走行時の様子を書いておきます。
1日目
前半、というか結構終日新作が好調だったので新作で走らせていました。大体は最短往復できるくらいは走っていました。
ただ終盤、唐突に最短走行の再現性がなくなってしまいました。というかある意味安定して走らなくなりました。
その後検証しようにも良くわからず。ジャイロが怪しかったのでオフセットの取り方を一工夫したり一度分解して掃除したりするもあまり効果なし。探索は走るのに最短だと色々おかしくなります。ログをとっても特におかしくなさそうで、この辺で良くわからなかったのでこの日は切り上げました。
2日目
とりあえずダメ元で新作を試してみました。前日の段階で加速度と最高速を抑え気味のパラメータにしていたのですが、最初はそれでなぜか走りました。ますます訳がわからないわけなので、旧作とダブルで出す作戦にしました。
旧作もなんか動きが怪しいですがまあ一応そこそこ走っていました。ただ、探索に関しては新作の方が綺麗な動きの印象です。やはり壁制御の差が出ている気がします。
新作は探索、スタートへ帰還、そして最短でふらつき壁に激突の流れを繰り返していました。この辺で壁制御がおかしいことはつかめました。しかしなぜ最短だけ。
そして終盤にはついに壁の判定までうまくいかず探索すら走れないというお粗末な状態になりました。うーん、2日動かし続けるだけでここまでとは…。仕方なく旧作に頑張ってもらいました。旧作は動きは綺麗とは言えませんが、まあまあ最短まで決めてくれました。

ということで新作が見事に不調になりました。今のうちに怪しい箇所をあぶり出すのは目的の1つだったので、そういう意味では想定どおりですが、しかしどこが原因かわからない間はもやっとしますね。
一番今怪しいと睨んでいるのが、吸引モーターのブラシ損失ですね。最短でうまくいかない、なんかフラつくという症状、また、2日目の最初の試走で実は吸引ファンの駆動が多少遅れることがあったこと、また、1日目にこれも書き忘れましたが吸引モーターの固定が外れかけていたことで負荷がかかったこと…などからここかなと推測しています…が、果たしてどうかは知りません。
ただ今は少し疲れていて作業をする気がいまいちわきません。先週結構色々調整を頑張っていたことが溜まっている模様です。ロボットも人間も疲れ気味ですね…。
機体の修理以外にもバッテリー変更とか色々やりたいですね。学生大会まで地味に3週間を切っているので、合わせていきたいところです。

新作が不調なのは少し苦しいところですが、デモで来ていた、特に小さな子供たちが楽しそうに機体を見て「これ面白い！」と言ってくれたことが結構嬉しかったりします。
自分も3年前くらいに、地区大会でとんでもなく速い吸引マウスを見て、衝撃を受けたことをよく覚えています。
マウスが不調だったり、調整項目が多かったりすると結構大変だったりしますが、動いてくれるとその分嬉しいし、それを見ている人が喜んでいるならなおさら嬉しいところです。こういう気持ちは大事にしていきたいですね。

さて、人の方が元気になったら、またギアを変えて頑張っていきます。少し長い文になりましたね。すみません。

今日はこの辺で。