経路導出改良中…

なかなか難しいですが少しずつ進めていきます。

とりあえず、経路導出の準備として、シミュレータ上で各ターンと直進にかかる時間をパラメータから事前に計算できるようにしました。まあこんな感じです。

旧作の速めのパラメータ(確か)

本当はここから拡張歩数マップに使用できるようにコスト付けをできるようにしたかったのですが、今日は時間切れですね。
コスト付けをして、拡張歩数マップを作成し、そこから更新された元の座標を辿れるようにして経路導出、という流れですかねー。
しかし、これだけでもそこそこ大変なのに上位勢は当たり前のように経路導出がしっかりしているのをみると、やはりすごいよなーと再認識させられます。

今日はこの辺で。