車体データ 山田君5号と6号

山田君5号と6号の紹介記事です。

・概要
知能ロボコン2018マスターズコースに参加した機体です。2台で、5号がボール、缶、ペットボトルを、6号がMAX缶とピラミッドを担当します。

・戦績
知能ロボコン2018マスターズコース一次予選敗退
最優秀ビデオ賞(ビデオを作ったのは自分ではなく班員です)

・特徴
5号
ボールは吸引、缶とボトルはアームと、適性を合わせた回収機構を選べるようにした機体です。1度に2個運べるなかでは小さめな機体。ボトルも運ぶことは難しくない力持ちです。
6号
大きめな箱のようなアームで対象物を取る機体です。比較的柔軟に対象物を取れます。
2台共通
3Dプリント部品を数多く使用しています。また、足回りの設計やプリント基板などは共通にしてあります。他にもジャイロを搭載してあり、旋回の安定感は高い機体です。

・問題点
5号
・そもそも
そもそもこの1個はアーム、1個は吸引、という設計が外れていたと思います。例えば、競技台の真ん中のあたりにボールを2つおいて、缶を遠ざけるとどうでしょう。悲惨な展開が目に見えています。これでもソフトで場合を組めばなんとかなるのかもしれませんが、素直に回収機構は両方に対応していた方が、はるかに楽です。
・測距センサに悩まされる
これもまたそもそも…ですが、今年の機体は缶とボールの判別を測距センサの高さで分けていました…が、これが良くなかったです。下と上のセンサのピークが必ずあうわけでもなく、半端な場合は取り逃がすこともあって、色々手は打ちましたが、結果的に良くない設計な気がします。
・重心
完全に読みが外れたところです。前年の高重心を直そうと作ったのですが、前後に結構カタカタいう機体です。このせいで直進時のジャイロ、ライントレースなどがやけにカタカタしていたように思います(ライントレースなんて、ボトルを持っていた方が安定しているのだから目も当てられません)。しかもアームを低くしたせいでボトルが島の上に乗せづらいという、嫌なおまけまでついてきました。
・ソフトウェア
ペットボトルのあたりの処理が雑で、真ん中あたりにボールや缶があると見えません。今考えるとよくこれでOKにしてたなと思う箇所です。
また、ジャイロの扱いもまだまだ要検証なところがある気がします。特にバック時の挙動が怪しいです。
ジャイロを使っているのに壁当てするのもなんとかしたいです…。

6号
・アームが大きい
でかいです。首振りしてピラミッド倒しました。このせいでサーボホーンの負荷が大きく、5、6回割れたと思います。あと、地味に持ち運びも不便ですね…。
・アーム先センサ
結局缶が見れず、下のセンサは取っ払いました。上のセンサも結構調整が必要で、一工夫必要です。
・ソフトウェア
首振り探索をすると、バック時に缶を飛ばすorピラミッドを崩す、ので、やり方を変えたいです。あと、対象物を取った後の復帰の動きが色々おかしいです。おそらくバック分の距離を考慮してないパターンがあります。詰めきれてませんね。

共通
・3Dプリント部品の使い方が雑
剛性を考えずに設計した為幾度となく部品が壊れました。実はロボコン後の試走で両機体ともアームの部品が大破しました。ひどいですね。また、サーボホーンとの固定をM1.6ネジでやるなんて言い出すもんだから、メンテナンスもかなり面倒です。素直に一体生成しましょう。そして、剛性は、大事です。
・遅い
300mm/s…。山田君1号よりも遅いです。ダメですね。

・コメント
文にしてみるとなかなかひどい機体です。さすがに失敗作の部類に入ります。
ただ、マスターズにおいて考えるべき点を色々学べた点においては、色々トライしておいて良かったとは思います。来年は改良版で挑むつもりです。

この記事はこの辺で。