修理

タイトル通り、マウスの修理をしました。

結局デモ走行の不具合はピニオン滑りと判明しました。これで3度目なので、固定方を変更しました。前まではピニオンの内側にロックタイトオンリーだったのですが、ギアが薄い分厳しい模様なので、ロックタイトで内側、メタルロックで外側を固定する形を取りました。これでだいぶガッチリしたと思います。
しかし、こうと気付かず吸引モーターを変えてしまいました。少し時間のロスですね。
また、足回りでも1つシャフトが微妙に曲がっているものを見つけました。かなりわかりずらいですが、タイヤの動きが違和感のある感じで見てみたら、少し曲がっていました。変更しました。
あとは懸念だったスパーギアとベアリングの固定を、糸を挟んでより強固にしました。ネジの反対側に糸を挟むことで、安定性が向上することを狙っています。
あとはバッテリーも別のを注文しました。2種類頼みましたが片方は在庫切れで1つ分しか作れない模様です。もう片方はサイズが大きすぎないかが少し懸念しているところです。最悪旧作のを使えそうなことも確認しましたが、できれば今回発注したもので作りたいところです。
最後にタイヤを交換しました。

明日、明後日はとりあえずゲインやターン、タイヤ径など、オーバーホールして色々変わってくると思うので調整します。ゲインに関してはデモ走行の時に少し改善できそうな話を聞いたので、若干変更予定です。ターンに関してはバッテリーが変わることによる重心の変化とかも気になるので、まあパラメータ作りすぎず、安定パラメータを作っていくところですね。
あとは書き込み後のデータフラッシュの継続もそろそろ入れたいです。

今日はこの辺で。