学生大会2018終了

先日、マイクロマウス学生大会の方に参加してきました。

まず、結果から。

クラシック… 3位！

サーキット… 2位(表彰は1位のみだったので表彰なし)

でした！

クラシック競技で念願の盾を手に入れることができました。よおっしゃあぁー！マイクロマウス系の大会で順位表彰の圏内に入れたのは今回が初めてで、とても嬉しかったです。

では、当日の様子を書いていきます(直前1週間にやったことのまとめと学生大会の考察はまた今度書きます)。

まず、朝。この日は台風24号が近づいてきていました。大気が不安定と聞いていましたが、ちょうど自分が出た時間がどしゃ降りで、見事にやられました。とりあえずロボットは濡れないようにしながらなんとか会場に到着しました。今年の会場は東京都立産業貿易センター台東館というところで、だいぶアクセスしやすい場所だったのが救いでした。

その後、試走。軽く1回やって終わりで良いでしょうくらいの気でいたのですが、なんと、全面探索で特定の区画で唐突に暴走して止まるよくわからない現象に遭遇しました。閾値を変えても恐ろしいまでもの再現性があったこと、足立法ならうまくいくこと、なぜかフェールセーフ後の動作復帰が出来なくなることなどからマッピングか配列系の直しにくい何かだろうと判断して閾値などを元の値に戻して試走終了。正直、かなり不安を残す試走となっていました。

その後迷路オープン。今年のクラシックは過去問しか出ないと聞いていたのでいつのが出るのかは少し気にしていました。5秒くらいでどれかわかりました。自分が2年前に走ったこの迷路ですね。そこまで難しくない迷路だったと思います。
今回は出走が結構後の方でやることもないので、協賛企業のブースに行ったり、他の団体の方とお話ししたりしていました。

その後、いよいよ出走順が回ってきました。
結果は
1走目 全面探索 成功
2走目 最短走行(オートスタート) パラメータ 1/3 失敗
3走目 最短走行 パラメータ 1/3 成功 タイム3.683
4走目 最短走行 パラメータ 3/3 失敗
5走目 最短走行 パラメータ 2/3 失敗

という感じでした。2、3走目のパラメータが一番調整していたものだったので、それが決まってくれたのはよかったです。とりあえず学生大会の目標であった斜め最短成功は成し遂げられたので、まあ頑張ったと思います。
その後自分の方のB面で吸引マウスに0.8秒程度の大差をつけられてB面2位。A面でも自分のマウスより0.1秒ちょいほどの差を別の吸引マウスにつけられて、最終結果は3位でした。

続けてサーキット競技。こちらは
1走目 パラメータ 1/4 失敗
2走目 パラメータ 0/4(もしもの時用の直進で加速しないパラメータ) 成功 14.051
3走目 パラメータ 4/4 失敗
と、結構ダメな結果でした。原因は明らかでして壁制御でわけわからないくらいふらついていたことです。これに関しては、考察記事で詳しく書きます。
出走数がもともと少なかったので2位でした。ただ去年の自分が9秒ぴったしくらいで走ったと思うので、こちらは今後の課題発見となりました。まあ、リタイアにはならなかったしおそらく速いパラメータで走れても順位は変わらないと思うので、課題が見つかったことがむしろよかったと言って良いでしょう。

台風の影響でだいぶ早く進行して下さっていたので(本当に運営に感謝です)、この時点でもう競技もほとんど終わっておりご飯を食べて表彰式となりました。

初めてマウスで順位表彰をされたので、とても嬉しかったです。また、特別賞もいただきました。理由としては、最短のタイムが早かったこともそうですが、探索が評価されたみたいです。今年のマウスは基本的に全面探索でゴールは気にしない(ゴールの入り口を見つけたら一旦止まってROMに保存するようにはしていますが)ので今回は1走目はリタイアという扱いをとって探索を終了しました。これは今年の探索アルゴリズムの変更が評価されたということで、とても嬉しかったです。今年は「ソフトウェア本格着手」がコンセプトなので良い感じできているのではと思いました。
副賞として、RT バッグ、ケーブル切断用のニッパー、ROBOTIS DREAM(レゴのキット？ちょっとよくわかっていません)をいただきました。ありがとうございます。

大会が早く進んでいたので、無事帰宅することが出来ました。早く運営をしてくださった運営の方々、並びに参加者の方々や審査員の方々など、ありがとうございました。本当に助かりました。

という感じで学生大会は終了しました。

ところで、今回の迷路は2年前に走った、と書きましたが、その時の記録が、14.667。今回は、3.683と、だいぶ2年間での進歩を感じられたという意味でも、よかったように思えます。
とは言ってもいろいろ課題が見つかった大会でもありました。ここから全日本に向けてどう改善していくかというところですね。とりあえず落ち着いたら、まずは今抱えている問題点を整理したいと思います。

今日はこの辺で。