最短走行出来ました

とりあえず、題名通り、もちもち4号が最短走行できるようになりました。

シミュレータの方でゴール判定を少し間違えていたことがわかったのでそこを修正して、とりあえず過去の色々な迷路で経路が出ないor明らかに経路がおかしい迷路がないかを確認し、実機に移しました。今年はマップ生成の時点で斜め走行用のパスが簡単に出るようにしてあるので、実装は去年よりはかなり楽に出来ました。去年は歩数最短を斜めに変換するのと同時に走行も行う無駄に記述の多いプログラムだったので、そういう面でも賢く出来てきているのではないかなと思っています。

まだ大回り90度以外のターンは無調整ですが、一応4×4の小さい迷路なら問題なく走りました。もちろん今後ターンの調整はしますが、ネイピアターンにより滑りにくくシミュレータに近い軌跡を描けるようになっているのかもしれません。とりあえず少なくとも昨年の機体よりはターンが合いやすい印象です。

まだパラメータも1つしかなく、斜め中の壁制御や、直進時(斜めも)の壁切れも入っていないので動きは今後改善していく必要がありますが、とりあえずアルゴリズムは完成ということで、良かったです。

あと、今日久々に動かしたのですが探索がだいぶフラフラしていたりタクトスイッチが唐突に接触不良を起こしたりで少し拗ねている様子です。色々確認していかなければですね。

あとは自分向けのメモ。今後やることです。
・帰り最短
・最短で止まった時の復帰動作導入
・高速ターンでのジャイロ調整
・高速直進でのエンコーダ調整
・タイヤ径調整
・上2つを参考に探索時のゲインを変更、小回りターン調整
・壁制御調整(探索時、高速直進時)
・袋小路制御調整(特に90度旋回後)
・最短直進時、サーキット壁切れ
・斜め壁制御
・斜め壁切れ
・パラメータ増強

他にも確認したいことがなくもないですが、とりあえずこの辺ですかね。

今日はこの辺で。