確認

久々に広い迷路でマウスを動かしてみました。

修理は有効に働いたようで、とりあえず変な動作は無くなりました。良かったです。
ゲインをちょっと変えようかとも思いましたが、意外と前のままの方が安定している模様で、エンコーダのところを少し変える程度にとどめました。
ゲイン以上に、バッテリーの状態が直進では響いてくる模様です。当たり前ですが、加速度や最高速をあげるとバッテリーが切れている時と満充電の時で挙動がかなり異なりますね。なるほど。とりあえず適当に作った最低パラメータの予定のものは、バッテリーの状況の影響はほとんど受けなさそうなことを確認しました。限界の見極めは大事ですね。
あとは軽く調整しました。今日から迷路の難易度を上げているので、走行では細かいずれが見えて来ました。やはり小回りターンや最短のターンは、結構頑張らないと走れなさそうですね。とはいってもオーバーホールした割にはターンの挙動はそこまで変わっていない模様なので、とりあえずそこは良かったです。

今日やったのはそんなところで、まあ軽い確認ですね。
正直今のところバッテリーをいずれ変える以上色々と迷いがあって、どうしようかなといったところですね。特に探索と最短のパラメータをどの辺に設定しておくか、が決めにくいところです。
一応今後やりたいところを書き出しておくと
・壁制御調整(最短時は必須、探索はどうだろうといったところ)
・小回りターン、最短ターンの細かい調整(ネイピアターンの比例定数含む)
・探索のパラメータもう1種作成
・プログラム書き換え後のデータフラッシュの値保持
・最短時壁切れ
・斜め制御
・斜め壁切れ(？)
・(バッテリー変更)
といったところですね。

とりあえず明日は上3つをやってみようかと思います。
壁制御は、サーキットで試そうかなと考え中。サーキットはバッテリーの心配はあまりないので、高めのパラメータを作っても良いかもですね。

今日はこの辺で。