もう少しなはず…

いやー、あと1週間後に学生大会ですか。厳しいですね。

このところやったところと問題をまとめていきます。
まず、斜め制御を試して見ました。まあまあ効いているように見えますがまだ詳しいところは分からないです。とりあえずアルゴリズムだけ書いて今は調整せず使ってもいません。
その後は怪しい各種ゲインを頑張って調整しました。全体的にハイゲイン気味なところをログと動きを見ながら潰していきました。
特に壁制御はこれまでは割と致命的だったようで、Dゲインが大きすぎて両壁でマウスを端に寄せると壁によっていく現象が発生しました。適切に下げたところ探索時の安定性が向上したように思えます。
小回りターンと最短のターンも、ゲインを変えたのでもう1度再調整しました。

と、結構調整したつもりなのですが、依然として状況はあまり良くなく、現状の問題としては
・最短時の壁制御不安定
高速直進時の壁制御で、たまにどちらかの壁によっていくことがあります。スローで見てみたところ、加速から定速に移るあたりで少しずれた角度が直せていないみたいに見えますが、ちょっとよくわかっていません。壁制御なしで試すとゲイン調整が効いているのか真っ直ぐ進むみたいなので、壁制御でずれているようなのですが難しいですね…。
・ターンがずれる
大きい迷路で試すと少しのずれが目立ってきますね。これは要調整です。

という感じで現状、探索はまあ良さげですが最短がダメダメでして厳しいです。サーキットも昨日の段階で最低パラメータでも2回機体がぶつかってひっくり返ったりしているしやはり高速走行は難しいですね。壁制御がなかなか安定しません…。
少しずつ改善はしているはずなので、あと少しだと思うのですが、学生大会まで1週間しかないのはなかなか大変ですね。うーん、本番は全日本とはいえ、学生大会もターゲットにしていたのでしっかり走らせたいところなのですが、まあ、やはりマウスは難しいですね。
とりあえず使える時間を有効に使っていきたいところです。

今日はこの辺で。