今年も終わりですね

今年もそろそろおしまいですね。

今年は、あっという間でしたが、充実していました。まさかロボットが、ここまで動かせるようになるとは思いませんでした。もちろん、すべてステップ数ベースで、今年のinrofなんて加減速もまともにできていないという、蓋を開けると今となっては、笑うしかないものだらけですが…。でも、動かせるようになってきたことは、大きな進歩です。「技術は後からついてくる」とは、まさにこのことだなぁという感じでしょうか。

近況報告をすると、ターンシュミュレータをエクセルで作りました。

角加速度やトレッド幅などを入力すると、勝手に2秒分0.001秒ごとの角速度や進んだ角度を計算し、指定角度進むようになっています。指定された角加速度で加速したり減速したりしているので、なめらかなスラロームになっています。これで調整時間が減ることを期待しています。
地味に次の大会まであと1週間ちょいしかないので、そこまでに新アルゴリズムが間に合うか、わかりません。でも、旧アルゴリズムで動かしても、何も意味がないので、このまま新アルゴリズム製作に力を入れようと思います。たとえこれで結果が出なくても、旧アルゴリズムを使って結果を出すよりも価値があると思います。やはりロボットは、過程を楽しみたいので。

あと、ミスミものづくり支援が使える状態となりました。ミスミさん、ありがとうございます。ギアの種類が豊富なので、助かります。というのも、今CNCが使えない状態にあるので、追加工をしないで使えるギアがあると、とても助かるのです。樹脂製はないですが、金属製で使えそうなものは見つけたので、今年のマウスのギアはここで調達しようと思っています。重さも適当に概算しましたが、使えないほど重くないと思われるので、これで足回りが組みたいなと思っています。


以上を今年のロボット活動納めとして、終えようと思います。
1年間お疲れさまでした。

今日はこの辺で。

RCJJ関東ブロックの見学

特に、用事が無かったので、RCJJを見に行きました。見るだけは気が楽です(笑)。

主目的は、inrofマスターズのアイデアを探る気で、行きました。ロボットの数はなかなか多く、色々と見れました。
レスキューのロボットは、意外と普通なハードウェアが多いような気がしました。まぁ、あの競技被災者までがかなり色々とあって制約厳しい感じがするので、特異なハードウェアで勝つというのはなかなか難しいとは思いますが。というか普通のハードウェアでも結構大変だろうと思います。それでも、被災者を救っていたチームが何チームかあり、凄いと思いました。さすがブロック大会ですね。
見ているうちに、アイデアは浮かんで来たので、来た意味はあったかなという感じです。とりあえず大体構想ができて来た気がします。

マウスとはかなり別世界な感じで、ブレッドボードとアルディーノの使用率がかなり高い印象を受けました。あとクローラと4輪が、とても多いなと思いました。車体もかなり大きく、自分のinrofの車体の3,4倍くらいの大きさのロボットも、いた感じでした。
色々なロボットがいることを改めて実感しました。自分の参加する大会じゃない大会のロボットに、意外とヒントがあると思うので、また今後も行きたいと思います(参加はしない予定です)。

今日はこの辺で。

物理量ベース楽しい

inrofの物理量ベース、とりあえず実装しました。

直進、超信地旋回、スラロームが出来ました。mmとか度数とかで指定できるの、楽しいです。スラロームも角速度を加速させて行く(クロソイド曲線を用いた)綺麗なものができました。
実際、結構、大変でした。角速度とか加速度とかあまり良く分かっていなかったので、色々とネットから調べて、少し考えて、という感じで。物理のお勉強ですね。まぁ、なかなか面白かったです。
現状、テストをしてみたところ、加速度は1000mm/s^2、速度は1200mm/sが大体出せるところかなーという感じです。1.15kgという重量、高重心、Li-po3cellなどが理由でそこまで速度は出せません。ですが、多分去年の機体が目測で500~600mm/sなので、その2倍くらいの速さなはずです。物理量ベース、速度がすぐにわかるから良いですね。地味にこれまでのロボットの中では1番速いです。マウスのエキスパートな方々は4m/sとか普通に出してくるそうで、恐ろしいですね。速過ぎることを、実感しますね。

次は、ターンシュミレーターの作成や、新アルゴリズムの実装でしょうか。と言ってもここから約2週間ロボットが手元にない状況となりますので、RXやZigbeeのテストもそろそろやろうかなという感じです。もう一台の回路も作りましょうか。あと来月の大会のエントリーしなくては。

今日はこの辺で。

現状

少し間が空きました。

また、体を壊しました。地味に今年よく体壊してますね。良くないです。
どうも、ロボットやってるうちに楽しくなって来てしまい、色々と時間を使って行くうちに、休む時間がなくなってしまって、体調がおかしくなるまで気付かないという、まぁ一言で言って「体が心に追いつかない」状態が今年は少しありました。これは、来年に向けての反省ですね。自制大事です。結果を残すのも良いですが、やはり体を崩すのは良くないですよね。

ロボット(inrof)の調子はまずまずです。ハードウェアのトラブルを治すの、結構大変でした。結局Oリングタイヤは滑りまくっていることが判明し、東日本でもらったタイヤに替えました。物理量ベースも導入を開始し、とりあえずmm指定で一定距離前進すること(加減速しつつ)は出来ました。次は超信地旋回でしょうか。スラロームも組まなくてはですね。
あと、もう一台の構想が確定しました。どうも前考えていたやり方には無理があることが実験にて分かったので、別のものを。まぁ、「オーバースペックなパフォーマンス」というところでしょうか。この為にRX621を使うので、その開発もしなくてはですね。

マウスも、何か進めたいとは思いつつ、どこから進めようかという感じです。cad入れてみましょうか…。ただ、良くわからないまま進めるのは、失敗の元ですし。まぁ、ロボット作りは常にチャレンジなので、思い切って入れてしまうのも手かもしれませんね。Fusion 360あたりを考え中です。回路も作り始め…られるのでしょうか？

とりあえず、やることの整理をしてみると
inrof
・物理量ベースによる超信地旋回、スラロームのソフトウェアを書く
・上記が出来次第、新アルゴリズムの生成
・RX621で、Lチカ、割り込み
・Zigbeeのテスト
・もう一台の回路作り(部品集め)

マウス
・とりあえずcadを調べる
・DCモーターの制御も調べる

そんなところでしょうか。焦らず進めて行きたいです。

今日はこの辺で。

雑すぎた

物理量ベースにたどり着けませんでした。

色々とハードが雑なもので、なかなかてこずりました。

特に足回りです。カグスベールを何も考えずにつけていたので、接地すべきところが設置しないことに気づきました。直したら段差に弱くなりました。直進性能がましになったし、段差は練習ほど大きくないと信じれば、まぁ良しとしましょうか。本当は段差があっても動くのがベストですが、比較的小型な機体なので仕方がないのです。

どうも調整しても探索がずれますし、時頼ライントレースに失敗します。コードが、読みにく過ぎて自分でもどこの値変えればよいのだっけ…という感じになりつつあるので、このプログラムは放置して新しくプログラムを書き換えようと思います。

あと、zigbeeの実験も少し始めたいですね。まぁこれは空いた時間に。

今日はこの辺で。

吸引強し

inrofが予想以上に進みました。

ハードウェアの修繕を一通り終えて、動かしてみました。ただ、ライントレースの帰りがまだ変でした。そこで、回路を変えてもダメなわけないと考えていたら、割とすぐに問題点が分かりました。
ずばり、重心です。アームが高い時点で嫌な予感はしていましたが、予想以上に酷かったようで、ボールが乗るとカタカタしていました。アームを上げる時の角度を大きくすることでかなり解決しました。あとカグスベールを貼り重ねればOKだと…思います。
その後、90度をしっかり調整し、比例定数も少し調整するとなんだか動くようになり、パーフェクトも出るくらいでした。今の所、5分で14個取れます。PSD3つは強いですね。やはり格段に速度が上がっています。また、吸引の力は凄いです。山田君1号では取れないようなズレが来ても、ボールが勝手に入って行くように取れてしまいます。既に山田君1号のスペックは凌駕していると思います。

とりあえず、適当に調整してそれなりに動くあたり、割と去年のプログラムは使い回しが楽です。まぁ、調整箇所ができるだけ減るような工夫はされてあるので、自分では酷いコードだと思いますが、意外としっかりしているのかもしれません。
とりあえずカグスベールを追加ではって、遅いライントレースの部分を少し調整できたら、これを予備のプログラムとして、新しくプログラムを1から書こうかと考えています。物理量ベース、頑張って実装しようと思います。その為に、ステッパのクロックピンをPWMが吐けるピンに変えないとですね。1月に知ロボ系の大会があるので、そこに間に合うと良いですが(間に合わなければ予備で動かします)…。あ、その前にエントリーしなければ。
あと、オリエンタルモーター賞のステッパ、そろそろ決めないと(締切12/22あたりだった気がします)。

今日はこの辺で。

終わりは、新たな始まり

すみません、結構長く放置していました。
気持ちの整理をつけたいというか、休みたいというかで、ぼんやりとしている時間を増やしていたので、昨日までは何もしていませんでした(少し他にやることがあり、忙しかったというのもありますが)。

知ロボ、マウスは2016シーズンが終了したので、2017シーズンに突入です。ある程度考えて、大体の構想を練ってみました。

・inrof
2台協調で行く予定です。今回は、「速さ」と「正確さ」の向上を目標とします。去年は5分で12個が最大だったので、今年は15個、1台で余裕で行けるくらいのクオリティを目指します。これからやりたい技術としては
・物理量ベース
・ライントレースのアルゴリズムを一新し、速さを高める
・zigbeeによる通信
ざっと思いつくところでこんな感じです。

・マイクロマウス
クラシック、DCマウスを作ります。無謀なことは重々承知の上で、変則4輪吸引マウス、にしようかなと思っています。今年中に動かせるかはわからないですが、やるからには潜在能力が高い方が良いのではという考え方で。間に合わなかったらファン回さずに走れば良いわけですし。それ以前にスタートセンサが切れるかも怪しいところではありますが…。初めてのことはいくらでもあり、
・DC板マウス
・3DCADによる高度な設計(特に足回りとか？)、外注(？)
・RXマイコン
・ジャイロセンサー
・小さい部品の半田付け
・「動けば良い」ではないソフトウェア
・斜め走行、パス生成
・全面探索
・速い走行
という感じでまぁとてもハードル高いですが、コツコツ進めていこうと思います。ただ、もしかしたら考えが変わるかもしれません。

そんな感じです。
今日から知ロボの作業を再開しました。ハードウェアの修繕です。ブザーが鳴るようになりました。センサ周りも回路を作り直しました。明日からはソフトウェアに着手できそうです。とりあえず速い段階で去年のプログラムで動くようにし、それを予備のプログラムとして新しいアルゴリズムを作りたいです。ある程度構想は、出来ているので。

マウスに向けて、CADが何が良いのかを調べています。inventor,fusion 360,designspark mechanicalとかなんだか色々とあるようですね。何が良いのでしょうかね。

今日はこの辺で。

これまで、これから

なんだかようやく一息つけるなぁという感じです。

今年は、知ロボとマウスの2つに出たわけですが、結果を残せるマシンを作るのは、楽しいけれども、時間がかかるし、大変だということを実感しました。
ところで、今回はよく頑張ったなと思うことの1つに、参加した大会で全てなんらかの賞を受賞しているということです。去年は直進することがやっとだった事を考えると、だいぶ進歩したのかな、という感じです。
勝因を分析するに、ブログの効果は凄いなぁと思います。日々の進捗を整理する事の重要さは、結果が物語っていると思います。ブログが無ければ、今の自分は無いのかなと思います。

さて、これから、どうしましょうか。
マウスは来年、クラシックでDCマウスを作ります。DCマウスと言っても、2輪か4輪か、はたまた吸引し出すか、全然決まっていません。来年はエキスパートなので、目標は決勝進出ですかね。
inrofは次のは吸引+協調しか決まっていません。4台協調やろうかなどと呟いたりしていますが、あまりそのやる気はありません。

オリエンタルモーター賞のモーターをどうしようかも、検討中です。一応、せっかくですし欲しかった5相ステッピングモーターを貰うつもりですが、どこに使おうかな。次の次のinrofにマスターズで出て、そこで使うなんて、考えてみています。今年は1台もうあるしという事で。ペットボトルを持っていても高速！みたいな事、やってみたいなと妄想してみたりみなかったりしています。

inrofを2台協調で妥協し、出来るだけDCマウスに注力しつつ、マスターズの妄想をしておく、みたいのがベストなのでしょうか。もう少し考える必要がありそうです。

今日はこの辺で。

車体データ もちもち2号

概要
2016年度のマウス。マイクロマウス2年目にしてハーフマウス初号機。ステッパマウス。

テクニカルデータ
サイズ L80(70)*W61(61)*H60  ()は迷路内に入っている部分の大きさ
重量 350gくらい
マイコン SH7125
モータードライバ SLA7070MPRT
センサ SFH4550+ST-1KL3A
モーター KH39EM2-801
タイヤ RT製アルミホイール
電池 Li-po 2S 500mAh 20C

戦績
マイクロマウス東日本大会 ハーフサイズ 第9位 特別賞
マイクロマウス学生大会 ハーフサイズ リタイア 特別賞
マイクロマウス全日本大会 ハーフサイズフレッシュマン 第2位 特別賞 オリエンタルモーター賞

特徴、良かった点など
クラシックによくあるステッパマウスを、ハーフでも入るサイズで作ったイメージ。ステッパに直接タイヤを付けて、対にしている。
プリント基板を初使用している。配線漏れを一箇所していたが、UEWでつなぎ問題なく動いていた。これまでのロボットの中では配線が1番少ない。また、最軽量。
ソフトウェアも大幅に強化され、ステッパの台形加速、円弧のみのスラローム探索&最短、オートスタートが出来るようになった。また、独学で外乱光対策のソフトウェアピークホールドを作り込むことや、マップ生成のバグを直した事、スラローム探索で前壁の値が変だったら超新地に変える事など、周りがやっていなかった新しい方法を取り入れている。

改良点
設計をミスしている。3DCADで設計したがそのままでは迷路に入る部分の大きさが広すぎて、袋小路で戻ることすらできない。その場でアルミアングルを加工し、超強力両面テープでどうにか対処できたが、3DCADを使いこなせなかったのが今後の課題。
センサの位置が怖い。ステッパなのでそこまで速くないが、ダッシュ時にぶつかった時、折れないかかなり不安だった。ホットボンドが頑張ってくれたが、直接当たらない工夫を思いつかなかった。また、DCDCも持ち運び中に折れないか、心配だった。
ソフトウェアも、全てステップ数ベースなので、物理量ベースに直したい。物理量ベースでないため、スラロームでクロソイド曲線を入れる時間がなかった。
最短に謎のバグがいて、森のある迷路を帰り探索でミスると、最短ルートが壁のあるところを選択する。つまり壁に意図して激突しに行く。

コメント
初めてのハーフ、ということもあり見本がなく、苦労した。まだまだ改善点は多いが、全日本大会では結果を残すことが出来た上、新たな技術やノウハウを増やせたので、挑戦して作ってみて良かった。この機体は本当によく頑張った。ありがとう。

今日はこの辺で。

賞状と、景品の紹介

マイクロマウス全日本大会を終え、僕が今年で出場する大会は全て終了しました。
とりあえず、今年の賞状の画像を、上げておきます。

ちなみに、もちもち2号は1台で6枚も賞を獲得しました。本当に2号はよく頑張ってくれました。

あと、今年もらった景品を、協賛企業の方々への感謝の気持ちを込めて、紹介します。
inrof2016
RX621マイコンボード
LCD
ステップマスター
マイクロマウス東日本地区大会
エフテックのアルミホイール
マイクロマウス学生大会
RTさんのタオル
マイクロマウス全日本大会
オリエンタルモーターさんのステッピングモーター2台

なんだか色々と頂きました。ありがとうございました。
他にも色々書きたい記事はありますが、疲れて来たので、今日はこの辺で。

全日本大会終了!!

全日本大会が、終了しました。

参加者の方々、運営の方々、お疲れ様でした。運営は非常にスムーズで、席も十分量確保されており、アナウンスなどもしっかりしていて、参加者としては、とても快適でした。ありがとうございました。

さて、自分の結果を発表しようと思います。

結果は…

ハーフフレッシュマンクラス 第2位 特別賞 オリエンタルモーター賞

でした!!

これまでの努力が形となったので、とても嬉しかったです。前までの大会報告と同じように、当日の様子を時間の経過順に記そうと思います。

朝。会場は、明星大学。遠いので、結構早く起きて、出発。一応問題なく到着しました。8:50受付でしたが、8:30と少し早く到着しました。まだ開場されていなかったのでmiceの方とかと少しお話ししていました。

定時に会場されて、受付、車検を済ませて、試走しました。ほとんどと言っていい程、完璧に動いていました。外乱光対策はやはり役に立っているようでした。結局、最短走行直線ダッシュの時の距離補正を少し修正することのみしました。

調整する必要がないと確信したので、車検で並べられているロボトレースの機体を見てみました。2日目(決勝に進んだマシンしかいない)ということもあり、どれも面白い機体でした。

その後、迷路オープン。森、櫛がなかったので、少し安心しました。ジグザグが多い印象でしたが、そこは前壁補正なしでも走る程度には調整して来ていたので、おそらく行けるかな…という感じで前の出走者の出走を見ていました。

さて、いよいよ本番です。

1走目

スラローム探索。特に危なげなく、ゴール。かなり安心しました。記録は45秒台くらいでした。帰りも探索して、帰って来ました。後から見直してわかったのですが、前壁がおかしい時に超新地に変える動きが1度も発動されていなかったので、よほど順調だったようです。

2走目

オートスタート。パラメータ1/6。無事完走。記録は18秒台でした。これで不安が消え去りました。

3走目

オートスタート。パラメータ4/6。ダッシュ後に引っかかったようでR。スラローム時に脱調したのでしょう。

4走目

パラメータ3/6で最短走行。これが今回の最終結果となりました。14.667。密かに目標にしていた16秒以内完走を無事達成しました(前回のフレッシュマンで16秒切れると2位以内確定だったので。今年も偶然そういう結果になりました)。

5走目

パラメータ4/6で再度最短走行。同じところで突っかかり、R。

やりました!オートスタート、スラローム探索、最短走行全て成功しました!調整が無駄にならなかったので、本当に嬉しいです。

その後は観戦。1位の方は、DCで斜めまで決めていて、驚きました。凄かったです。ちなみに、斜めなしのタイムは僕の方が上だったので、悔いは無く、2位という結果になりました。

その後、その1位の方とお話ししたところ、その方もSH7125を使っているとのことで、少し親近感が湧きました(笑)。

その後は、クラシックとハーフのエキスパート決勝を観戦しました。別次元という感じで、良い刺激です。来年はクラシックエキスパートに出る予定なので、ここで競わなければいけないのかぁと、レベルの高さに呆然としていました。

体力が持たなかったので、技術交流会には参加せず、帰りました。

その後、オリエンタルモーター賞を受賞したことを知り、驚いていました。フレッシュマンで、スラロームとステッパで綺麗に走行出来たこと、学生の中では1位だった事などが、主な理由でしょうか(表彰式に出ていないので受賞理由がわからない…)。

ちなみにその景品は、好きなモーター2つどうぞという事で、おそらくこれまでもらって来たどの景品よりも豪華ではないでしょうか。とても嬉しいです。オリエンタルモーターさん、ありがとうございます!!(あと今回のステッパオリエンタルモーター製では無くてすみません…笑)。

そんな感じです。書いてみたら長くなってしまいました。これまでのロボコンの中で、1番力を出し切れたと思います。楽しかったです。これだからマウスはやめられないですね!

この記事はこの辺で。

全日本大会直前

直前ですね。

僕のマウスは、かなり良くなりました。スラローム探索でも歩数マップ生成時のバグが潜んでいたのに気付けたり、調整したりして、かなり安定しました。

最短走行のパラメータも6つほど用意し、やることは、やったかな、と。

今年のマウスは、プリント基板の設計や部品を揃え始めた時期を考えると1年とはいきませんが、9,10ヶ月程かけて、試行錯誤しながら作って来ました。周りにはお手本のようなものはなく、がむしゃらに出来ることを進め、ここまで来ました。苦労したことはたくさんありました。それでも、ロボットが好きだ、という初心を忘れずに、1つ1つ対処していきました。だから、今回は成功してほしいな、と強く思っています。

明日は、最後に少し走らせたら、準備をしようと思います。マウスも人も、バグを起こさないようにしようと思います。

今日はこの辺で。

希望が見えてきました

正直、昨日の段階ではかなり気が死んでいましたが、今日、良くなってきました。

昨日行ったバグは、まさにドンピシャで、直すとようやく理想の動きをしました。これで超新地の安定感は、更に増しました。
スラロームも、なんとなくmiceでいじった時のでかなり安定したようで、良くなってきました。ようやく最短走行もできるようになってきました。スラロームが急になったのとクロソイド曲線を用いてスラロームしていないのとが重なり、ターン時に脱調してしまいやすく、ターン速は下がってしまいましたが、まだ本番で成功しているわけでもないですし、そもそも探索が成功するかは本番まで分からないので、あまり気にしていません。

明日からは16*8の迷路で、最終調整に入ろうと思います。全日本まで、あと5日、迫ってきましたね。

今日はこの辺で。

原因追及

今日は、作業ができない（迷路での調整ができない）ので、なんとなくソフトを見直してみています。

探索で時より距離が増える現象は、今のところはっきりしていませんが、歩数マップ生成時の時間を無視していることになっているからなのかな、と推測しています。ステップ数初期化→マップ生成→ステップ数初期化→実際の行動、という風になっていて、マップ生成の時間が無視されてしまうのではないかな、と考えています。
1週間切りましたね。少なくともこの前の知ロボみたいな余裕は全くないです（そりゃ、まだスラロームが全然できてないですし）。この1週間で、理想にどれだけ近づけるかわかりませんが、かなりハードな日々だと思いますが、最後ですし、全力を出せればと思います。

今日はこの辺で。

miceにお邪魔しました

タイトル通り、お邪魔してきました。楽しかったです。

僕のものとはくらべものにならないマウスがいっぱいで、技術も凄いなぁと感じることが多かったです。環境も整っている気がしました。色々とお話出来て、楽しかったです。
CNC、3Dプリンタとかを使うそうで、なんだか、使ってみたいなぁと思いました。
また、今度技術交流会を開催するそうで、誘われたので、行こうと思います。来年は、クラシックでついにDCマウスを作りたいな！と思っていたところなので、とても良い機会だと思います。多分知らないことだらけだと思うので、しっかり聴きたいなと思います。

ところで、自分のマウスも動かしました。超新地は安定していました。スラロームもそれなりに走っていました。最短は稀に成功する程度でした。なんだかよく分からないけど走っているので、あと少し調整すれば安定すると信じています。
ただ、なんか特定のパターンで進む距離が大きくなっている気がするので、そこの原因追求をしたいです。明らかに増えているあたりバグくさいのですが、どこが原因か掴めていません。

全日本まで、あと1週間。完走してほしいですね。学生大会の雪辱(？)を果たせたら良いなと思います。

今日はこの辺で。

まだ走り込みが足りない…

あと10日ですね。うーん、時間がないです。

調整中です。超新地の90度が安定していない理由が、2ヶ月前のプログラムミスであったこととか(加速度が小さくて加速し切る前に減速していた)、色々と厳しい状況ですが、超新地は昔に比べて安定しました。多分。
スラロームも調整中です。前壁の値がおかしければ超信地旋回に切り替える動きを導入しました。ですが、スラロームが緩やかすぎてオフセット区画が短すぎていて、ステッパでは制御が厳しいです。1ステップがでかいです。スラロームをもっと急にして次は試そうと思います。
そして、最短は調整できていない…。miceまであと1日しか作業できませんが、とりあえずスラロームをどうにか仕上げたいと思います。

今日はこの辺で。

間に合って、くれ

今日から迷路を走り出しました。

センサの値が大きく変わったので、基本的に1から調整です。今日は超新地探索を調整しました。袋小路バックの後姿勢制御がかからなくなるミスなど、色々とあり色々と調整しました。とりあえず森、ジグザグ、連続ターンなど入りの7*7を帰りまで出来るようになりました。

前の記事で言っていた、2回探索ミスすると挙動がおかしくなる点は、単に記述を1行間違えていて、最短のプログラムに飛んでしまっていたようでした。直しました。

センサの距離化とクロソイドを用いたスラロームは、時間がなければ諦める方針です。時間がそろそろないので。

明日はスラローム探索。明後日までには最短までせめて7*7くらいは出来るようにしたいですが、どうなることやら。センサの部分を大きく変えたのは、凶と出るか吉と出るか。ここまで頑張ってきたので、吉と出て欲しいですが、今は目の前のことをこなしていきます。書いていませんでしたが、今週はmiceさんにお邪魔しに行くので、そこまでに一連の動きをできるようにしておきたいです(一連が出来ていると、外乱光対策が効いているか試せるので)。

今日はこの辺で。

外乱除去

風邪が治りかけな感じです。つまり進捗は少ない訳ですが…。

外乱光除去に向けて、前回ピークホールドをソフトウェアで組めば良いことを知り、試して見ました。すると、驚くほど外乱光の影響が無くなりました。スポットライトを当ててためしていたのですが、対策する前は10bitで10くらい値が変わっていたのですが、対策すると0になりました。やったね。

さて、あまり時間がないので、やることを絞ろうかなと思います。とりあえずセンサの値を距離化するのは横を見る方だけにしようかなと思います。それとスラロームの軌道修正、袋小路バックのバグ取りという3つをやろうと思います。風邪であまり作業できていないのとロボット以外も若干忙しいので、優先順位をつけてやろうと思います。

今日はこの辺で。

敗因分析とやったことと今後の課題

さて、学生大会では撃沈しましたので、いろいろと改善しなければならない訳ですが、いろいろと言っても実際どこをどうするかを分析しなければなりません。

動画を見直しても、実際の感覚から言ってもやはりセンサが変です。ただ、何故かは学生大会当日はよく分からず、外乱光かなと思っていました。
作業に戻り、いろいろと試してみました。とりあえず照明にかなりマウスを近づけてAD変換値をはかりました。10bitで1から7くらいの値が出ました。7?白熱電球に近づけると値が大きく出たようなので、やはり外乱か？と思い、試しにソフトウェアでonとoffの差を読み取ることにしましたが、あまり状況は変わらず、5くらいの値がたまに出るような感じでした。
よく分からないので試しにoff時の値を読みました。すると、全て0。つけると何もないところで2、3くらいの値が出ました。ということはLEDに巻いている熱収縮チューブの長さが足りないのか？と思い試しに大きめにLEDに巻いてみました。すると値は0になりました。原因はこれでした。他のLEDにも値を見ながら収縮チューブを長くつけました。一応これで何もないところでの値は0(稀に1)になりました。マウスの凄い人達がセンサカバーを使っている意味が大体わかりました。
次の日は、センサの値と実際の距離とを細かく測定しました。右と左を見るセンサは距離と大体比例していましたが、前壁の方はやはり全然比例せず、グラフに書いても規則がわかりづらい感じでした。
調べていると分かったのですが、ハイパスフィルタをかけた時、センサの出力のピークを取らないと外乱の影響を受けるらしいことが分かってきました。つまりソフトでピークホールドをかけてやらなければならない訳です。具体的には、LEDを付けてから20回くらいA/D変換をかけてその最大値をとるという感じです。今度はそれで値を測定して見ますかね。というかこれで外乱の影響を受けなくなるのならば、値をそのままで使ってもなんとかなるかもしれません。
今後やることは
・ソフトでピークホールドした時の値測定
・規則があれば関数を組んで値を距離と比例させる
・前壁補正時の姿勢制御(上が出来れば)
・袋小路バックのバグ取り
・行き探索に2回失敗した時データが壊れるバグ取り
・スラロームにオフセット区間、角加速区間を入れる
・調整

そんなところでしょうか。ところで気温の変化で風邪引きました。今後作業できるか怪しいです。こんな状況で間に合うのか…？

今日はこの辺で。

学生大会終了

少し報告遅れましたが、マイクロマウス学生大会に参加して来ました。

結果から言うと、完走ならず…。一応、フレッシュマンでスラローム探索を取り組んでいたということで特別賞を受賞しましたが、マイクロマウスの厳しさを思い知りました。フレッシュマンでの完走は1人のみ(安定していて、凄いなと思いました)ということで、迷路も難しく引っかかるだろうと予測していた所で引っかかっていました。

とりあえず時の流れに沿って当日の流れを書いて行きます。
会場は去年と違う、芝浦工業大学 豊洲キャンパス。本番会場がトレースとマウス用で2部屋、控室が1部屋でした。席は多く、ありがたかったです。
さて、会場に着いてから、試走開始です。おっとスラロームの安定感が皆無という感じでした。行き探索すら8*8で成功しない。これはまずい。取り敢えず前壁補正がおかしそうだということで値をその場で調整しました。一応調整していくうちに安定感はましては来ましたが、連続ターンが不安定でした。超新地でも試してみても、やはり旋回が不安定で、センサ系の値は結構変えました。といっても不安定で、本番ということになりました。

ところで、試走の時にまた、いろいろな方とお話ししました。エキスパートなマウスはとても綺麗に動いていて、凄いなぁと思いました。また、冒頭で書いたフレッシュマンの方とも「完走出来ると良いですね」などとお話ししました。
また、フレッシュマンなのによく頑張っていますね、と少し言われたことが、とても励みになりました。ありがとうございます！

さて、いよいよ本番です。
1走目 スラローム探索。前壁補正が早く反応してしまい壁を読み違い激突。この段階でスラロームは厳しいと感じました。
2走目 超新地探索(行きデータ保存)。行きデータが入っているので未知区画優先が働き南回りのルートをたどりましたが、連続ターンで壁にぶつかりR。姿勢制御がかかりすぎた模様でした。
3走目 行き探索2度失敗するとデータが壊れるバグ(？)があったためリセットをかけて、超新地探索。北回りを通りましたが、ジグザグでずれてR。やはりジグザグは苦手ですね。前壁補正が早く反応してしまい、曲がった時車体後部が引っかかりました。
4走目 やってないパターンはスラロームでの南回りだったのでスラロームで走行。連続ターンを乗り切った時はやったかと思いましたが、直後前壁補正が早く働いてしまい、早く曲がってしまいR。
5走目 だいたいこの時点で完走不可という感じでした。どのパターンでもダメ。一応超新地探索しましたが、ジグザグの途中で引っかかりました。

正直、悔しかったです。また、マウス10則の重要性を感じました。
その後は観戦。ハーフは完走率低かったです。やはりジグザグや連続ターンなどのところは難しく、迷路もなかなかの難易度だったのでしょう。
サーキットはお祭りみたいで(？)。学生大会は年の比較的近い人が多いだけあって、アットホーム感が強かったです。

最後に表彰式。さすがに呼ばれるとは思っていませんでした。特別賞でした。フレッシュマンなのにスラロームしてたからということで、フレッシュマン補正でした。全日本やこれからに期待とのことです。RTさんから可愛いタオルを貰いました。ありがとうございます。さてロボットにどう使うか…嘘です。

完走できなかった悔しさはありますが、全てが全て悪かった訳でもないです。本番用のモードが出来たこと、スラローム(動きに改善の余地だらけですが)を実装したことなどは良いと思います。ここからは雑だった部分を直さねばです。
ぜひ、全日本ではリベンジしたいです。フレッシュマンの他の方とも全日本で勝負しようと言ってしまったので、安定した動きをできるようにしたいです。

最後に、運営やMC、参加者の方々、お疲れ様でした。ありがとうございました。

この記事はこの辺で。

学生大会前日

さて、もう前日ですね。早いなぁ。

今日は16*13で調整を行いました。バグを1つ潰したのと細かい値の調整です。一応、昨日に比べたら安定したかなーでも時よりこけるなー(180度旋回の前壁補正がずれやすい)という感じなので、まぁ、完走が目標です。東日本はまぐれな気がするので、本当、完走して欲しいです。

今日はこの辺で。

再開

1ヶ月位放置していました。
前に更新してから1週間ほど作業をした後、3週間作業が出来ないことが分かっていたのでその作業をした後にブログを更新しようと思っていたのですが、そのタイミングに風邪をひき、更新出来ないでいました。
書こうかなと思った時はあったのですが、忙しかったので放置していました。

さて、では3週間前時点の状況を書いておきましょう。東日本大会が終了し、新しいことを取り入れていこうと思い、直線ダッシュ→スラロームの順で実装しました。4日しか作業はしなかったのですが、予想外にも実装出来てしまいました。パラメータも4つほど作り、2/4くらいまではかなり安定していました。

そして今日、ようやく作業が再開できたので、スラローム探索を実装しました。苦戦しましたが、結局スラローム時の前壁補正がかかっていないミスに気付き、解決しました。超新地よりキレイにカーブできるので良い感じです。安定感もそこそこあります。

明日は学生大会前日ということなので、じっくり調整したいです。時間はあるので、安定感をあげて、大会当日も完走してくれることを祈っています。東日本は運良く完走しましたが、まだまだ調整不足なので、油断せず高みを目指して行きたいです。
あと、これからはロボット系で忙しくなる予定なので、身体を壊さないことも気をつけたいと思います。

今日はこの辺で。

目標達成

さて、今年の目標を早くも達成してしまいました。嬉しいです。ところがまだ10月です。
後は気楽に余生を…じゃなくて調整をしていこうと思います。ここからはチャレンジ精神むき出しでやっていこうと思います。スラローム、直線ダッシュなどのことを行いたいです。新しいノウハウを身に付けたいです。
ただ今は少し休憩します。自制しないと、死ぬので(笑)

今日はこの辺で。

東日本大会終了！

さて、行ってまいりました。まず、結果を申し上げますと

最短走行まで成功+特別賞！という事で、予想外に良い結果となりました。とても嬉しいです。

以下、時の流れに沿って直前に何をしていたのかとかも含め書こうと思います。

まず、先週の水曜から探索調整に取り掛かりました。これといっておかしなところがあった訳ではなく、微調整という感じでしたが、いかんせん人の方がやばかったです。風邪の兆候とか寝ているのに感じる睡眠不足感で人のバグ(ヒューマンエラー)ばかり大きくなっていきました。ロボットの方は金曜までは大丈夫かな…という感じ(調整の迷路を難しくしていた)でしたが、土曜にはそれなりに走れる(少し簡単な迷路にすると)くらいになっていました。とはいえ16*13で時より帰り失敗していましたし、まぁ完走は無理だろうと思い、本番の日がやって来ました。

さて、当日です。会場は去年と同じ東京工芸大学 中野キャンパス。9:20ごろに着いたのですが、去年よりも人が多く、席はギリギリ取れたという感じでした。

着いて物の整理をしたら、少し調整。試走台は8*8。左センサの値が少し低く出たうえ制御のかかりが悪い気がしたので、そこだけ下げて、他も直そうかとも思いましたが大した効果はない上、直前に変えたくは無かったので、それ以外は変更しませんでした。

変えるところも無いので、クラシックを観戦しました。吸引マウスが去年よりもたくさんいた気がしました。もっとも僕はここの域からは宇宙と地面くらいの差があるのですが…。

お昼休憩をしたら、いよいよハーフサイズ開始です。迷路がオープンされました。
なんだ、この迷路。四角ばっかり。面白そう。みたいな印象を受けました。同時にこれを走れるかなと思いました(ゴールまでが遠い)。
まぁ気楽に行きたかったので、前の出走の方とお話ししたりしていました。そしていよいよ僕の出走となりました。
1走目
結構緊張しました。とりあえずダメ元でオートスタートモードで走らせました。あれ、意外と走るな、まぁ無理でしょとか思っていたわけですが、なんとゴール！とりあえず今年の目標を達成した瞬間でした。
その後帰り探索。これはこけるかと思いきや、帰って来ちゃいました。
2走目
帰って来ちゃったのでオートスタート。探索と同じパラメータで最短走行。ところがさすがにこけてしまいました。
3走目
失敗した理由がいまいち掴めなかったうえ、最低速で走らない時一個パラメータを上げると上手く行く時があったので、一個パラメータを上げて最短。同じところでこけました。苦手なところということがわかりました。
4走目
速さを上げてダメならやはり最低速で行くしかないので、最低速で走らせました。祈ったら走ってくれました！なんと調整したか覚えていない最短を完走してしまうとは！記録53.740。驚きと嬉しさが込み上げました。
5走目
せっかくなのでMAXパラメータで走らせました。ですが同じところで引っかかりました。再現性が高いので、これは次の問題追及ができそうです。

ということで最短まで成功させてしまいました。今回は僕のマウスの苦手パターンな右折と左折の繰り返し(ジグザグ)や、袋小路後の櫛葉、森などが無かったので帰り探索まで成功したのかな、という感じです。何にせよ、探索はかなり良かった様なので、これからはよほどの理由がなければ探索はいじらなくて済みそうです。

その後は観戦をしました。来年の機体はどうしようかなーなどとのんきに考えながら、ハーフサイズの宇宙人を見てました。サーキットも見ました。しかしさすがに疲れていて眠たかったですが…。

そして、表彰式。自分の名前が呼ばれて、嬉しかったです。特別賞です。フレッシュマンなのに安定した探索を行え、最短まで出来たことが評価されたみたいです。ありがとうございます。副賞は呼ばれた順(ハーフ→クラシック→サーキット)にとっていくので、クラシックの凄い人より先にとっていいのかなと思いましたが、ちょうど知ロボ用にプーリーが欲しかったので(いっぱい置いてあったし)、貰いました。

という事で、東日本大会が終了しました。今回も他団体の方々とお話しできたので、良かったです。
最後に、今回も非常にスムーズで、楽しめたのは会場を準備された方々や、MCの方々、そして参加された方々のおかげだと思います。ありがとうございました。

手前のプーリーを貰いました

この記事はこの辺で。

初陣前日

出来ることはしました。色々と書きたいですが明日があるので。

とりあえず身体を壊さないよう、ロボットを壊さないよう、行ってきます。完走したいですね。まぁ、失敗してもいい経験ですし。というか完走は難しいかな。まぁ、頑張ります。

今日はこの辺で。

今、何をすべきか

そろそろ東日本大会ですね。去年のこの時期はわーいA/D変換出来たーとか言っていた気がするので昔に比べたらかなり進歩していますね(まぁ、1年もすれば変わるか)。

昨日は1区画の調整を済ませ(前壁補正なしで15区画直進出来たのでとりあえずOKとします)、何となくスラロームを入れようとしました。
あれ難しいですね。最低速でも連続で来ると引っかかる精度です。というかあれでやり方あっているのかなぁという感じです。

さて、大会が近いので、やることを整理しようと思います。
まず、スラロームは一旦やらないことにします。なぜかというと、今回のマイクロマウスにおける僕の目標は、今年の最初に宣言したようにハーフマウス「完走」だからです。無理にスラロームを入れようとして壊滅するよりも、探索や超信地旋回での最短を調整したほうが良いと思うからです。最優先は、探索です。
また、大会の為に本番のモードを作り込もうと思います。例えば帰り探索とかでこけた場合帰りのデータは消去することや、パラメータを細かく設定したり、帰り探索をするか選択出来るようにしたり、これはほぼ夢ですがオートスタートも入れられたら試したいかな、という感じです。

具体的なモード選択時は
1回目 パラメータ設定→座標設定→オートスタートをするかの選択
オートスタートをするとしたらする、しないとしたら行き探索のみ
2回目 オートスタートするなら、探索と同じパラメータで最短
最初行き探索のみにした、あるいはオートスタート時の帰り探索でこけたならば、行きのデータのみで最短後、帰り探索
3から5回目 オートスタートなら速さを上げていきたい、帰りは低速で、ミスしたら通常と同じプログラムに飛ぶ
帰り探索が成功している通常走行なら、パラメータ設定をして最短行きのみ、帰り探索でこけているならば最短後帰り探索
みたいな感じでしょうか。

ということで、やることは順にすると
帰り探索失敗時のデータセーブ→モード作り→探索調整(特にセンサ制御やターン後のステップ数あたり)
という感じでしょうか。この時期に本番のモードが出来ていれば今後の進捗に良い影響を与えると思います。しかし、こういうことを考えると、あまり考えていないトラブル(ハードウェア系とか？)が起こらないかと気にしたりします。落とし穴みたいなものがあるかもしれません。常に予期せぬトラブルについて油断しないことは、いざという時の対処につながると思うので。と言ってもトラブルは起こらないことが1番ですが。
完走したいですね。ぜひ。どうなるかは当日まで、わかりませんが、今出来ることを落ち着いてやっていこうと思います。

今日はこの辺で。

東日本に向け調整中

ここ最近毎日が雨ですね。晴れて欲しいです。
そんなことは置いておいて、ハーフマウスの調整をしています。

昨日から色々といじりました。前回更新した段階では足立法の走行がある程度は出来るけど3*3でも引っかかる程度の精度でした。
昨日はまず、何を調整しましたっけ。えーと。確か前壁補正で壁にガンガンぶつかっていたので値を下げました。あと、距離が足りない気がしたので、袋小路後のバックの距離を調整してみたり最初進む量を変えたりしましたがどうもダメでした。
試走を重ねる中で、車体の形状上の問題かと思い、曲がる直前に進む距離を少し伸ばしてみました。そうしたら上手くいき、8*8の行き探索ぐらいは安定するようになりました。

今日は16*8の迷路で罠あり16区画直進をやってみました。そうしたら1区画が若干短いことがわかりました。これを調整すると、動きはかなり良くなりました。また、前壁補正の値をもう少し下げたり曲がる直前の距離を短くしたりとまぁ色々と調整しました。最短も探索の動きを参照して改良を加え、16*8で行き探索、探索と同じパラメータの最短、帰り探索という走行の流れが安定するようになってきました。櫛や15区画前進(制御が甘いと距離がずれます)も込みなのでそれなりに精度は良くなってきたかなーという感じです。
また、早い最短も5割くらいの確率で出来ます。無理しないでパラメータもう少し下げても良い気もしますが…。というか何より大事なのは安定した探索なので、最短はまぁまだガッツリ調整しなくても良いかもしれません。まだ1区画が微妙に短い気がするし。

そろそろ16*16とかいう迷宮での調整に取り組もうかなという感じです。とりあえず16*16で安定していたら、最短やスラロームに着手することにしようと思います。まさかここまですいすい進んでしまうとは、事故を起こさないようにしたいですね。東日本、完走したいですね。
これだからマイクロマウスは、やめられませんね(笑)。

今日はこの辺で。

探索出来ました

さて、色々とトラブルがあって全然走れていなかったもちもち2号が、探索ができるようになりました。嬉しいです。その経緯を残しておきます。
今日、まずはアルゴリズムが問題か調整不足かを見極める為に左手法を入れてみました。それっぽい動きは調整していなくてもできていたので、とりあえずセンサの値を調整しました。思ったより壁判定の値が低くて驚きました。でも1区画が調整したはずなのに短い、何故…。値を5/4倍くらいにしてもあまり変化しない、というような現象が起こっていました。
何度も動かしてみると気付き始めました。最初の前進の距離は合っていて、そこからがずれているということがわかりました。では、それは何故？プログラムを何度か見直していると、記述のミスに気付きました。ステッパーの加速のところで変なspeedが最初に代入されていました。そこを直したら、上手くいきました。蛇足でしたね。
その後足立法を試してみていました。ただ、どうも上手くいかなく、また悩みました。壁があっても無視してしまいます。そしたらフレッシュマンらしい(？)ミスを見つけました。
方角を表す、headという変数があるのですが、それをchar型で定義していました。ですが、それを別のファイルで使おうとした時、うっかりextern intとint型になってしまっていたのです。前もinrofで似たことをやった気がします。
そこを直したら、動き出しました。まだまだ前壁補正や袋小路バック後のステップ数などの調整が甘く、安定してはいませんが3*3くらいならゴール出来るようになりました。わぁい。
また、去年も足立法は出来ていたわけですが、少なくともその時よりかはかなり綺麗なプログラムが書けてきた上、加減速をしっかり行っているので、大きな進歩だと思います。
とりあえず根幹が出来てきた(？)感じなので調整を積んでいこうと思います。少し東日本に、希望が見えてきました。上手くいくかはまだまだ分かりませんが、最善を尽くそうと思います。

今日はこの辺で。

ハーフマウス難しい

ハーフマウスを進めています。
とりあえずハードウェアは強力両面テープの力で完成させ、その後迷路のヤスリがけを16*8のベースの穴全てに施し、ようやくマウスを迷路で走らせることができました。
とりあえず光軸調整をしました。できるだけ値が大きく出るようにしましたが、それでもあまり出ませんでした。チャージ発光の時間を少し伸ばすべきかもしれません。一応飽和に関しては考慮しましたが、それでも少し早くピークが出てしまいます。まぁなんとかなる範囲と信じています。
その後一区画を16区画直進で求めました。
そして試しに足立法を入れてみましたが、壁があると変な動きばかりします。右壁があると前壁補正をかけようとしだしたり、壁を認識していたはずなのに無視して突っ込んだり…。値の問題かアルゴリズムの問題かはっきりしないので、左手法を入れてみるのも手かもしれないです。というか入れるべきですね。
小さいが故に難しいです。東日本が間に合うか分かりません。というかこれで走れるのかいなという感じですが、挑戦ですね。完走ならずともそれらしい動きは、して欲しいところですね。

今日はこの辺で。

設計ミスで学ぶ無知

今週は色々とあってあまり時間がないのですが、ハーフサイズの方は進んでいません。というのは…
設計ミスを発見したからです。いざ、迷路が来て(少し穴のヤスリがけをして(疲れた))光軸合わせでもするかーと迷路を袋小路において気付きました。
幅が大きすぎる気がしました。そして試しに旋回しようとすると、見事に引っかかりました。底面のアルミ板の大きさが大きすぎた！と思いながらやばいなーと策を考えました。それが昨日の事です。それまでは作業できていません。
そして今日、アルミアングル加工して強力両面テープでステッパーに固定すれば行けるかな、あとLi-poの容量を下げて小さくすれば行けるかなと思い作りました。するととりあえずスパッと曲がれました。ふう。
ただ、ハーフの小ささと厳しさを思い知らされているのが現状です。inrofなんかに比べてはるかに精度が必要ですね。当たり前か。これからもミスが出る気がしますが、とりあえず頑張ります。やるべき事は、光軸合わせ→1区画のステップ数調整→足立法(？)という感じでしょうか。
また想像もつかないミスが来るかもしれません。そもそも想像が付いてない時点でやはりフレッシュマンですね。まだまだ無知ですね。良い経験として捉えていこうと思います。

今日はこの辺で。

今作の特徴を探る

お久しぶりです。少しお腹を壊したり忙しかったりで更新出来ていませんでした。

えーと、で、進捗の方は
先週の月曜に色々とinrofのハードウェアを改善しました。アームにビニールテープを巻いて回路を移動してファン用の電池を作って、と。
吸引力が弱かったのはコネクタの接触不良だったため、ということも分かりました。なのでcellは2こで良くなりました。プラズマダッシュは実験してみると2.5Vでも5.2Vでも実は大差ない(正確ではないですが)という事が分かったのも1つの理由です。
そして少し体調を崩したわけですが3日くらいで復帰しました。
一昨日昨日はロボットを展示する機会があったために弱点を見つけると言わんばかりに何度も動かしました。見えてきた点としては、
・ラインセンサがやはり変
理由は4つほど考えられて、1つは底面のアルミ板の加工が雑すぎたこと、また、センサの個体差も考えられます。さらには外乱光も怪しい上にもう1つ言えばスリムロボットケーブルを使ってみたがためにノイズ(？)が大きくなっているものかとも少し考えられます。ちなみに上げていった順に怪しいです。アルミ板とか特に。
・探索がズレる
これは調整不足なだけですが、各PSDごとにピークがほんの少し違うので、そこの辺を調整しなくてはと思う次第です。
・ブザー
接触不良でなりません。接触不良と分かったのは調子が良いとなるからです…。

基本的にハードが雑な印象ですね。良い点は
・色分けをミスらない
定位置だととても楽です。調整2分でミスなし。2日間で色分けは100回を優に超える回数こなしましたがノーミスでした。良いです。
・探索
さっきズレると言いましたが、ズレても取れるのと、壁を見ないのと、PSD3つなので早いです。

去年の反省点を踏まえたのでそこは改善されていますが逆に去年良かった点が悪くなっている印象が強いです。やはり時間がなくハードウェアをお粗末にしたのが良くなかった模様です。
inrofのモチベーションがやや上がっていますがそろそろハーフマウスを始めないと詰むと思われるので一旦inrofは休憩ですね。迷路も来たので、ここからはマイクロマウスをやっていこうと思います。
inrofは、マウスの全日本が終わった後、ということにしておこうと思います。

今日はこの辺で。

inrof進捗

昨日、一昨日と知ロボを進めていました。時間の流れに沿ってやった事を書いていくと

一昨日、競技台を久々に出し、試しに動かしてみました。調整をして、帰りのライントレース以外は出来るようになりました。ただ、よくわからないけどサーボが1つ飛びました。原因不明なので嫌な感じです。
昨日、帰りのライントレースは調整をしたらよくなり、とりあえず一通り出来るようになりました。その後、試しにPSD3つ用いた探索を行ってみました。苦戦すると思っていたのですが、なんと一発で出来てしまいました。やったね。そしてライントレースを去年と同じ早さでできるようになりました。ん？去年じゃないですね。前シーズン？前作というべきですね。

ただ、問題はまだまだあります。
まず、ボールがハマる時があります。アームを降ろしても抜けなく…ということが5回に2、3回くらいあります。結構問題です。これはソフトよりかはハードウェアで対策を打つべきと考えています。とりあえず内側に基板の欠片でも貼ろうかな、と思います。
また、たまにボールを取ったあとアームを上げるとボールが落ちます。これはペットボトルの底の形が微妙に変わってしまうのが問題のようなので、これも先ほど書いた問題の解決も兼ねて基板を貼ろうかなという感じです。
あと、センサが1つおかしい気がします。反応はしてるのですが、値が変な気がします…。そのせいで帰りのライントレースが行きに比べてはるかに安定していないと思います。
また、吸引力不足な気もします。Ni-MH2cellだと弱い気がするので4cellくらいにしようかなと考えています。ただ今の車体にそれを載せられるスペースがあるか不明です。
あと、アームの横に回路を付けて吸い辛い感じするので上に付け直そうかなと思います。

去年の車体に比べ良い点もいくつかあります。
例えば、PSDの位置は良くしたので壁を見間違えはしません。遠くのボールも吸引なので吸えます(競技台のクロスラインからの探索で、黄色ゴールくらいの位置のボールが取れたりします)。探索が早いのも良いです。扱いやすさ的にはアーム周りがやはり難しいですが、おそらく鍛えれば去年を遥かに超えてくれそうな気がします。

ハーフは次週からやるので、今週はinrofに注力しようかなと思います。実質1ヶ月分くらいでここまで来たので、自分で言うのはなんですが凄いと思います。ものづくりチャレンジで良い動きをして欲しいな。あと、もう1台の製作を班員に頼んでおきました。どんなものが出来るかな。お楽しみに。

今日はこの辺で。

思わぬミス

現状ではハーフサイズは迷路がないのでよくわからないけど最短が出来るようになってきました。
で、今日inrofの機体に書き込みをしようとしたら、
あれ…書き込めない…。なぜだ？とか苦闘しました。結論としてはADM3202が死んでいました。逆刺ししたからかな？という事なのですが、またもう1つ問題が…。
USBシリアル変換モジュールが、認識されません…。もしかしたら初期不良の可能性ありますが不明ですしレシートの期限切れてますしというか捨てましたしまぁ良いのですが。あいつただの戦犯でしたね。とりあえず新しいのを買おうと思います。
書き込めたらinrofの方は探索と色分けが出来ているようです。去年のコピペに近いですが。値の調整0なので、調整していこうと思います。とりあえず今週はinrofをやろうかなぁ。

今日はこの辺で。

去年のプログラムと戦う

さて、前回加速が出来たとか書いたわけですが、出来ていませんでした。
割り込みのあたりで、なんか去年の知ロボの時、ミスとなる穴を作っていたのです。台形加速の式が若干違う、という状態でしばらく苦戦しました。2日かけて直しました。
まぁいろいろ書いて書いて探索がまともに出来ている(？)みたいなプログラムは出来ました。それっぽい動きもしています。ただ、迷路が諸事情にて手元にないので調整はできません(泣)。
次は知ロボのを書くか、最短書くかですかね。

今日はこの辺で。

ソフト始動

そろそろ8月が終わってしまいますね。そしてこのブログ書き始めてからほぼ1年経ったわけですね。早いですね。

それはそうと、ハーフマウスの進捗を報告します。とりあえず、加減速と姿勢制御は出来ました。足立法も入れましたが、まだ調整していないので、大枠ができた程度です。とはいえどまぁ良いペースですね。

inrofはファンがマイコン駆動で回せたわぁいみたいな感じです。え、間に合うのか？はは、そんな間に合いますよははは(棒読み)。冗談はさておき、センサ回路確認してとっとと移植をしたいですね。

とりあえずソフトの基礎固めに注力していきたいですね。

今日はこの辺で。

今シーズン後半の車体達、完成

これが自分の本気だと言わんばかりに馬力を出し、新作2台、完成させました。

2台

まず、今年のハーフマウス、もちもち2号です。

今週の月曜で基板を完成させ動作確認を行いました。すると、あれ、LEDが1つ動かない…と思っていたら基板のデータミスで、配線が1本されていませんでした。GNDとかではなかったので、エナメル線を追加して対処しました。
現状は、モード切り替え、センサのA/D変換及びその値の表示、バッテリーチェック、割り込みによるモーターの正転と逆転などができています。とりあえず基板のミスは上記のこと以外はなさそうなのでよかったです。
今作はコードが物理的にとても綺麗なので良いです。あと重さも360g位なので、これまで作ってきたロボットの中では最軽量です(と言ってもハーフマウスの中ではかなり重量級です、頭がおかしくなりそうです)。センサ周りが不安ですが、動いてくれることを祈ります。
これから去年のプログラムを参考にして書いていこうと思います。次は加速、姿勢制御などでしょうか、で、それが出来たら探索ですね。

次に、今年の先端ものづくりチャレンジin習志野に出る(と思われる)車体(名前が決まっていない)です。

なんかハーフマウスに比べてかなりごちゃごちゃした印象です。
今日、一気に進めてここまで来ました。こっちは時間があるかわからないので、ガッツリ去年のプログラムを移植してしまおうと思います。去年より格段に早くボールを集めていって欲しいですね…。
とりあえずアームのセンサ回路がテストできていないのでしたいですね。モーターは動きました。さて、間に合うのでしょうか。

ハードを仕上げてソフトに切り替えて、勢いをさらにつけたいですね。

今日はこの辺で。

基板キタァ

届きました!!

嬉しいです。白いです。嬉しいです。
5枚発注しましたが、おまけで7枚ずつ来ました。とすると1枚200円くらいですね。安い…。
早く回路を完成させたいですね。動くかな…。

あと、inrofの進捗。

とりあえず2枚目完成です。電源は出ているようですがステッパーが今手元にないのでモータードライバのテストはまた後日しようと思います。

とりあえず、マウスをガンガン進めたいですね！

今日はこの辺で。

メール来ました

elecrowさんから基板ができたという趣旨のメールが来ました。良いですね。写真も付いていて、ちゃんとシルクが印刷されている事が確認できるので、親切で助かります。
inrofの進捗を少し。モータードライバとDCDCと電圧計を積んだ回路を作り始めました。
いろいろあってどうしても進捗が生まれにくい状況ですが、まぁ少しずつ、やれるところからやっていきましょうか。

今日はこの辺で。

基板発注

今日、基板発注をしました。

いろいろチェックしましたが、上手くいっているかは知りません。elecrowに発注しました。
センサ基板とマイコンボードの2種類を5枚ずつ発注しました。送料込みで3000円ちょいくらいだったので安いですね。1枚300円くらいと考えると、安すぎです。
今は祈るのみですね…笑。

今日はこの辺で。

Maker Faire Tokyo 2016に行ってきました

8/6(土)に、Maker Faire Tokyo 2016に行ってきました。

いろいろものづくり関係の展示やデモが見れて良い刺激になりました。

会場には10:20頃に到着したのでほぼ先頭ですぐに入れました。その後、様々な展示を見たので、印象に残っているものを書いていこうと思います。
・オリジナルマインドさんの展示
CNCなどの金属加工系のものが展示してありました。

金属加工を手加工でやるとズレが出たり時間がかかったりすることがあるので、導入したいと思いました。あの曲げる機構は凄いです。
・ロボコンマガジンさんの展示
マイクロマウスをやっていました。初めて、板マウスに触ることができました。実際の走行も見れて、面白かったです。RTさんが発売する、RX631マイコンボードも気になりました。
・レーザー加工機、3Dプリンターの展示
僕たちが日頃使うものではないですが、なかなか面白かったです。使ってみたいですが、使う機会があるかな…。

そんな感じです。面白かったです。マイクロマウスのモチベーションが上がりました。小さいロボットも多かったので。また行きたいです。

この記事はこの辺で。

新作、おおよそ完成

ブログ書いといてよかったと思います。今日は計画的に作業できました。
ということで、新作です(回路は出来てないですが…)。

新作

アングル変えて

高さ高いですね。高い。うん、高い。幅は去年より短く、長さは去年とほぼ同じかやや小さいかくらいですが、高さがやはり高いです。
今回の新たな技術(？)はナイロンナットですね。あれは便利ですね。キッチリ締まります。締結する時にやや力がいるのが面倒なだけで、それを除けば使いやすいです。
とっとと回路仕上げて去年のプログラム移植して動かしたいですね。
ただその前に、基板発注しないと。基板のデータはあと少しで出来上がります。発注、上手くいくといいですね…。初めてですが頑張っていこうと思います。

今日はこの辺で。

ブログと進捗

また放置していました。すみません。書く気力がどうも起きなかったもので…。

えっと、とりあえずこれまでの進捗を整理しましょうか。
inrof
時間の流れに沿っていくと、まずマイコンとかLEDとかMOSFETとかブザーとか詰んだ回路が出来ました。

inrof用のマイコンボード(仮)

その後今度はちゃんと設計をして車体を作っていきました。現状、あとはサーボ、吸引機構周りの加工と、カラーセンサ回路、ボール確認センサ回路、それとDCDCとモータードライバを詰んだ回路を作り、距離センサ用にアルミを3枚作れば完成です(ウッ、工数が多いですね…)。とりあえず距離センサのアルミ板→アーム加工→回路という順でやるのが最適と考えています。本当に最適かは知りません。
そういえば今年のコンセプト(？)みたいなものを言ったか言ってないかよく覚えていないので言っておくと、吸引と距離センサを3つ使った効率の良い探索、またそれを複数台協調することでより速くした上で、なんかネタを仕込もうと思っています。ネタはまだ考え中です。

ハーフの現状と一緒に

ハーフマウス
KiCadのベタグランドと奮闘しています。あとはビアをガンガン付けてシルクでお絵描きすれば完成です。そろそろ発注しないとかなりまずいと思うので、頑張りたいと思います。

動いている車体が目の前にないからでしょうか、モチベーションが進捗があっても下がったりしています。進捗がないような錯覚がしますが、書き出してみると結構頑張っているなと思っています。なかなか面白いものですね。去年に、新しいものが来ると進捗がうまれた錯覚がすると言ったような気がします。本当にそうで、目に見えるのはロボットだけで、その努力は自分でも分からなくなることがあります。だから、文字で整理をするのですね。ブログを放置すると、いまいち自分の現状が掴みにくくなるもので、それで精神を無駄に削っていたのかもしれないと思うと(さすがに大げさですね、そんなことはないですが)、改めてブログの価値を感じざるをえないですね。
そういえば、また1シーズンに2つのロボットを作っていますね。笑ってしまいそうです。去年無理だって反省しただろうと。ただ、inrofなんて特にあすなろ賞を貰った上に班員のやる気が高いから、自分もやりたいと思うわけで、結局2つやっているわけです。これがどういう結果になるかは今は読めません。ただ、ブログと、これまでで身に付けてきた技術をうまく使いこなして、効率よくロボットを動かしたいな、と思っています。
明日中にアルミとKiCadは仕上げたいですね…。

今日はこの辺で。

一歩ずつ前へ

更新さぼりました。すみません。

えっと、まず金曜日には、センサの再テストをしました。今回は動いた上に、チャージ発光のコンデンサの静電容量を下げたので、飽和しなかったので良かったです。
で、その後知ロボの車体を何も考えずに作り始めました。何も考えませんでした。おかげで時間は飛びました。なんで設計しないで進めたのでしょうか。疲れていたのでしょう。嘘です。本当は面倒臭かっただけです。まぁ無理でした。
あとKiCadが一応仕上がったのでそろそろ確認したら発注したいです。
あと知ロボの回路も作りました。
知ロボもどこまでできるかな。

今日はこの辺で。

ハーフ進まず…

うーむ、ハーフ進まないです。

今日はまず、知ロボでDCDCのテストをしてから、ハーフのセンサに取り掛かりました。が…。
うーむ光らないです。LED。トランジスタに挟むと無理で、?という感じです。しかも部品追加したりしたらパチン、とか言って怖かったですし(煙とかはなかったですが異臭がしました)。作り直しますが時間をかけたのに動かず、残念です。
その後MOSFETで吸引モーターのテスト。onoff出来ました。良かったです。これで知ロボは次から設計に移れますね。

そして気づいたことがあります。ハーフが進まないのにinrofが進んでしまっています。優先順位逆だろうという感じもしますが、それだけハーフマウスの壁は高いということでしょう。
また、こういう時は結構モチベーションがげんなりしますが、ハーフは絶対成し遂げたいなと思えます。何故なら、あの、最初に宇宙人のマウスを見た時が本当に忘れられないからです。だからマイクロマウスは僕は好きです。
とは言うものの知ロボの方がやりたくなったりするのですがね…笑。

今日はこの辺で。

吸引機構とKiCad

今日は吸引機構で実験しました。

吸引機構

偶然落ちていたペットボトルの底がママボールとほぼぴったりだったので使いました。チップスターの筒が王道のようですが…。
吸引は負圧を使って吸うよりは通気口を設けずに風を吹き出すことによりベルヌーイの法則みたいに吸うと良いらしいのでそれで実験しました。

プラズマダッシュモーターを使いました

すると、噂通りすごい吸えます。10cm位離れていても吸ってくれることもあるくらいです。また、少しずれていても近付けば吸えるので使いやすかったです。これで知ロボは作っていこうと思います。
1つ気づいたことが、ウルトラダッシュモーターとプラズマダッシュモーターでは吸引力に差はほとんどないということです。なのでとりあえずある分は使いますが、無くなったら安いウルトラダッシュモーターを使おうかなと思います。
それと、これをとあるDCDCでうごかそうと思ったら、カツカツ言って変な挙動をしました。何故か未だよく分からないのですが、とりあえず単三2本直列ならしっかり動くのでそれでMOSFETでonoffしたいと思います。

あと、KiCadをかなり進め、マイコンボードの配線を完成させました。

図面

3Dビューア

次はセンサですね。
そろそろ仙台知能ロボコンの車体を設計し、作り出しましょうかね。あと、センサのテストもしよう。

今日はこの辺で。

プラズマダッシュモーターー!!

今日は電源装置を使って、いろいろなモーターを回して知ロボの吸引モーターをどれにするか考えていました。
まず、130モーター。普通に回りますが、力不足感がありました。
次に、ミニ四駆のウルトラダッシュモーター。かなり回って驚きました。
最後にプラズマダッシュモーター!これは破格でした。強いのでこれにしようと思います。
明日はペットボトルの吸引機構で実際に吸ってみます。PCがない間は知ロボのハード系の作業をしようと思います。

今日はこの辺で。

windows10とか

進捗、ハーフのステッパーの軸を切りました。一応足回り完成です。でもそれだけです。
最近進捗がほとんどないのは、PCの調子が悪かったからです。

ことの始めは、KiCadを進めている時にフリーズしたことです。何も動いていない、これはまずい、内部時計も動いていない、マウス(マイクロマウスじゃない普通の)の光もつかない、とりあえず強制終了しました。で、もう一度つけてみると、一応データとかは保存していないのが吹き飛んだだけで、動きました。
この時、データが飛ぶのが迫っているように感じたのでバックアップを取りました。
次です。新しくUSBシリアル変換モジュールというものを購入したわけですが、こいつがどうやら戦犯なようでした。

戦犯の様子

というのも、これをさしてFDTを起動しSHの方に接続動作を行った時のことです。マウスが動かない…。と思ったらUSBの2.0が動かなくなってしまいました。??という感じでした。これで書き込みはできたもののそれはまずいだろう、ということで再起動なりシャットダウンなりをしました。でも効果なしでした。何もさしていないのにエラーと出て来ました。いろいろ調べているうちに、PCは何も起動していないのにフリーズしました。
ということで、また強制終了しました。すると、USBは復帰しました。意味が分からなかったです。
とりあえずその後はシステムの復元を行いました。その後、そろそろこのパソコンで様々なソフトウェアを動かすのには無理があるだろうと思い、新しい高スペックなパソコンを買うことにしました。
その後、今のパソコンをwindows10にアップグレードしました。不安でしたが、意外とアッサリアップグレードしました。動作確認をしようと思い、いろいろ開きました。問題ないと見せかけて、1つ。また戦犯が同じこと(本当に全く同じ)を起こしました。ため息が出ましたが、USBの設定を一旦無効にしてから有効にしたら直りました。何故かは知りませんが…。
ということで、このシリアル変換モジュールは戦犯だと分かりました。ドライバの問題なのでしょうか。昔から使っているシリアル変換ケーブルはしっかり動きます。
windows10にしたから起こった、みたいな問題が無くて良かったです。
早くKiCadやりたいです。

今日はこの辺で。

ハード8割終了

意外と作る時間があったりなかったりであまり進んでいませんが、0.5mm厚のアルミ板を手に入れたので、ハーフマウスのハードを進めました。

台はC基板です

これまでのロボットに比べるとずば抜けて小さいですが、ハーフの中ではかなり大きい方ですね。感覚がおかしくなりそうです。
軸は長いので切りましたが、するとなかなかホイールに入らなくなったりして割と苦戦しました。アルミ板を曲げるのは意外とアッサリ出来ました。あともう一方のじくを切ればあとは基板発注だけという状況になります。
これが果たして、動くのか、やはりセンサ周りが不安ですね。とりあえずじくはとっとと切って基板を頑張ります。初挑戦のことが多いですが、チャレンジしていきます。

今日はこの辺で。

設計完了

新作の設計がようやく出来ました。

もちもち2号(予定)

いやー骨が折れますね。初挑戦だったので接合とかが難しかったです。ジョイントというものを選んで、面を選べば良いと気がつくのに時間がかかりました。スペーサが丸かったりネジなかったりしますがそこは気にしないでください。

でも、3DCAD良いです。うん、良いです。長さはすぐ測れるし、そもそも3Dで出るので完成像が明確になりますよね。

だからと言ってこれを仙台知能ロボコン用の機体に使うかは微妙です。というのも、正直知ロボくらいなら設計は手書きでなんとかなってしまうので。マイクロマウス系はもちろん使わないと相当大変な目に合うと思いますが、知ロボはうまく行っちゃったりします(少なくとも山田君1号と2号はともになんとか動く車体にはなった)。

で、KiCadもいよいよ部品配置をしました。

いやー狭いです。できるのでしょうか。また、無知なのでパターン幅とかベタグランドとかよく分かっていないので、これも結構苦戦しそうです。今週中にある程度方をつけたいですね。マイペースに頑張ろうと思います。

あと、いい加減センサの試作を完成させたいです。

あと、知ロボ吸引モーター用モータードライバ回路の試作品が出来たので、モーターを手に入れて試したいですね。知ロボの設計もしたいなー。けどそれはKiCadを進めたあとで、ですね。

今日はこの辺で。

やりたいことインフレ

作業再開です。
といっても今日はファンで涼しんでいただけですが。遊びです。

ロボコンが良い結果で終わったこともあり、やりたいことがドカドカドカと出て来ています。ただ、時間は限られているので、整理してみます。
・ハーフサイズマイクロマウス
これは前から進めていますが、まだ設計が8割くらいできているくらいしか進捗ないので、いい加減設計は仕上げて基板を発注したいです。でも、まだSFH4550を用いたテストをしていないのでとっととやらないとですね。こんな状態でソフト間に合うのかな…。今月中に発注まで行きたいですね。
・仙台知能ロボコン
つい最近終わったばかりだろう、とも言いたくなりましたが。もう1年切ったのですよ(1年ごとだから当たり前)。大体構想は練りました。
吸引2台+ネタ&自由ボール&情報機1台の、3台協調を目指します。パーフェクト3分切りを目標にします。急に目標が跳ね上がったので、達成できるかは知りません。あと、ネタをもっと作り込めたらと思っています。
とりあえず来月中に吸引のテストと設計、できれば1台くらいできている良いです(多分無理です)。あとネタ機はRX621(あすなろ賞で頂いたもの！ありがとうございます)を積むのでそれの勉強もしたいですね。
・どうでもいいもの
なんとなく、DCロボトレ機を作りたいです。ギヤボックスは使わないで、直接ギアをかます感じのやつです。クオリティは低くていいのでつくりたいな、と。
あと、時計と温度計を作りたいな。まぁこれは仙台のネタ機に積みましょう(これはネタではありません)。

そんな感じです。とりあえずハーフサイズマイクロマウス優先してやっていきたいです。

今日はこの辺で。

進捗？

仙台知能ロボコンが終わり、かなり疲れています…。といっても結果が出たので気持ちは元気です。
なんだかんだ忙しい+疲れたということで、作業はあまりしていませんが、とりあえずハーフサイズマイクロマウスを少し進めました。
設計のおおかたが出来たのと、KiCadの部品を整理しました。

ここから2週間作業停止なので、7月からは本気出して作ります。目標は東日本大会完走ということにしておきます。

今日はこの辺で。

車体データ 山田君1号と2号

概要
仙台知能ロボコン2016に参加した機体(達)。2台。1台が色ボール、1台が自由ボールと応援(アピール)を担当した。

テクニカルデータ(1号)
マイコン SH7125
モータードライバ SLA7073
ステッピングモーター PKE243A-C3
ホイール マイクロマウスと同じOリングのタイヤ
RCサーボ Micro2BBMG*2,MicroSTD*1
PSD  GP2Y0A21YK
カラーセンサ S9706
赤外線センサ TPR-105(ライントレース用)、RPR-220(ボール検知用)
電池 Li-po 1000mAh 3S 20C(2つ)

テクニカルデータ(2号)
マイコン SH7125
モータードライバ SLA7073
ステッピングモーター PKE243A-C3
ホイール マイクロマウスと同じOリングのタイヤ
RCサーボ Micro2BBMG
PSD  GP2Y0A21YK
赤外線センサ RPR-220
電池 Li-po 1000mAh 3S 20C

戦績
仙台知能ロボコン2016チャレンジャーズコース 7位 あすなろ賞

特徴、良かった点など
小型単騎でオーソドックスなもの、シンプルなものを目指した。
インターフェイスに7セグを初採用。大きな文字が出るのは分かりやすく、デバッグに役に立った。コードをまとめる回路配置にしたり、スイッチの幅を広げたりと、これまでの中ではかなり操作性や外見、予期せぬトラブルに備えてある。
また、応援機能が付いている。見ていて少し面白い。

反省点など
PSDの位置やアームの無設計などのメカの未熟さが目立ち、満点を叩き出すのが難しい機体となってしまった。また、ソフトも単純だったので、いろいろと突っ込みどころがある。

一言
今回は自分の中では全力を出せた実感がある車体が作れた。いろいろまだまだ学ぶところのある車体であるが、結果も出せたし、今回は本当に作って良かった。さらなる高みを目指したい。

仙台知能ロボコン参加!

行ってまいりました。仙台知能ロボコン。ロボット名「山田君1号と2号」で参加してきました。

先に結果を申しますと、
チャレンジャーズ7位+あすなろ賞でした!
とりあえず当日の流れを追いながら報告します。

前日
ちゃんと動きそうなら寝る予定だったので、少し動かしました。10個くらいおいても問題なさそうだったので、OKということで、寝ました。
1日目
試走台の摩擦と面の違いにやられるのが一番の不安材料だったので、本番試走台で試走しました。特に問題はありませんでした。特にプログラムは変えず、1次予選となりました。
正直この時はかなり緊張したわけですが、ロボットは好調ですいすいボールを入れていく…結果、11個色分け成功し入れて、38点。3位通過。これでかなり緊張がとけました。
また、試走の時にたまたま今回の優勝者の方とお隣で、いろいろ技術的な話が出来ました。他の今回決勝行けた方々とも交流がある程度出来たので、とても良かったなと思います。ありがとうございました。
ただ、この時比較的良い位置で取れたボールを取ってないと判定し逃す事例が2回も起こったので、どうしようか考えていました。この日の段階では変えなかったです。
2日目
試走ではかなり不調でした。また、取り損ね判定が何度もミスをしたので、緩くしました。ただ、結構不安な状態で、2次予選となりました。
でも、本番になると元気になるみたいで、時の効果もあってか、取り損ねのところを直したのもあって、12個(1つ色分けミス)で39点。審査員点35.67点含み、74.67点。6位通過。嬉しかったです。
最後は取り損ねのところの範囲を戻して、ボールが転がりにくい置き方に変えました。決勝はかなり気楽に行きました。ロボットはすいすいとまた動く、取り損ね判定の改善が良い結果を導きました。再探索プログラムも作動し、13個(色分けミス1つ)で42点。審査員点35.00点含み、77.00点。結果、7位でした。
そういえば、もう1台のネタのネタばらしをしていませんでしたね。あれは、応援機能です。ブザーを鳴らしアームをパタパタと振り、赤ゴールに何かを捨てたら踊るというものです。これでかなり会場の注目を集められ、楽しんでいただけたようなので嬉しかったです(班員に感謝)。ただ決勝はリセットがかかってしまったようで、途中で止まってしまいました。残念。
その後はのんきに観戦(ああ、ようやく他の競技が見れた)。3台でたり、DCのはやーい小型機が出たりとても面白かったです。
表彰式。何もないと思ってボーッとしてたら、あすなろ賞で呼ばれて驚きました。

今回はやりきった感があります。本当に、これまで参加したロボコンの中で一番楽しかったです。また、動くロボットが手元にあったのですごい常連さんの方々といろいろ話せて楽しかったです。本当に運営の方、様々な方々、ありがとうございました。

今日はこの辺で。

予備、完成

とりあえず出来ました。

動作確認済み

良かったです。さて、準備準備。

今日はこの辺で。

最終調整

もう残り本当に僅かですね。

最終調整です。カラーセンサのLEDをグルーガン(ホットボンド)で固定、探索でボールがないと判断した時の無駄な動きの解消、微量の位置調整などをしました。とりあえずもうかなり調整しました。あとは、予備のマイコンボードを仕上げて、準備をして本番です。
果たして、どうなるのでしょうか。ロボット達に、頑張ってもらいたいです。

今日はこの辺で。

あと1週間…

1週間後には敗者復活戦終わっているくらいですね。

とりあえず、いろいろ詰めました。自由ボールプログラム、色わけの改善、帰りのライントレースの調整部分の速さの増強、取り損ね判定の調整…など。かなり詰めました。ひとまず仕上がって来ました。5分で10〜12個、10分で12〜15個取れます。これはボールの配置によって少し変わったりするからこんな感じになっています。ぜひ、2次、決勝まで行きたいです。
もう1台もサーボの不調元のプログラムを改善し、安定したので、より新たなネタを仕込んでもらっています。
本番、この調子で行きたいです。
予備回路も仕上げたいですね。

今日はこの辺で。

仕上げるぞ

もう残り僅かですね。

とりあえず、段差回避プログラム(2mmでも超えられる)とかセグ表示のミスを直したりとか取り損ねと判断した時でもボールを置くような動きにしたりとかしました。
もう1台はサーボが不調そうですが、それ以外はとても良いです。
こっちの方はあとは再探索のあたりを詰めるのと、万が一のため自由ボールを落とすプログラムを導入し、あとは決勝用のプログラムと予選用のプログラムで、分けましょうかね…。そんなところでしょうか。
あ、あと予備回路は一つ目は完成したのでモータドライバのテストをしましょうかね。マイコンボードの方の予備は、製作中です。
今週で意地でも仕上げます。頑張ります。さぁ、計7ヶ月の製作、どこまでいけるのでしょうか。成功すると、いいな。

今日はこの辺で。

perfect!

今日は作業はほぼゼロでした。少し別のことで忙しかったので。

でも、今日デバッグなしで動かしてみました。すると5分で11個、そして何と7分半で15個、ついに取れました！やったー。
でも少し悪いことも、もう1台のサーボが昇天しました…。電池切れでおかしくなったぽいです。がっかり。これは私の機体にも念のため自由ボール落とすプログラム入れておきましょうかね、と思わせました。
あと、再探索の時に壁に当たった時の対処を書いたら、とりあえずOKでしょうか。再探索いるのかな、少し入らない気もしました。試走を積みましょうかね。

疲れているので、今日はこの辺で。

予期せぬ事が起こらないように…

今日は、とりあえず昨日言ったプログラムを直して動かしてみました。覆いのおかげもあってか、金、土の怒涛の探索調整のおかげもあってか、安定していました。赤ボールと黄色ボールばかり手前に置くといういやらしい配置にしましたが、5分30点、10分39点でした(自由ボール抜きで)。
再探索プログラムのアルゴリズムも出来ていて、それで掴めることも稀にあります。が、やはり遠くにあると角度がずれやすく、取り損ねたり、取っても位置が悪すぎて色わけミスをしたりと、やはりPSDの位置が悪いのは痛いですね…。といってもかなり良く動いていて良いですが。

その後はもう1台の方のアドバイスというか手伝いというかをしました。ちゃんと落としてくれるので良いです。今週中にセンサを動きに取り入れたいですね。あとネタもここに仕込んで欲しいです(笑)(内容は、内緒です)。

あと、予備回路作り始めました。
とりあえず良く動いていて良いですが、あまりによく動くのもかえって怖くて、事故を起こしたくないなと。とにかくその思いですね。試走を積んで弱点を探したいです。

今日はこの辺で。

47点か⁉︎

今日も調整いろいろしました。

とりあえず、再探索プログラムを入れて、その後PSDの角度で少し考え方を間違えていたところがあったので修正。これで比較的良くなりました。アームの感度が高めなのできれいに取りやすくなりました。まぁなんか今日はそれでそこそこ時間を使いました。ただ少し安定感がないなと(ボールを取ってきたあとラインに復帰しない)思っていたら、戻る速度を調子に乗って速くしすぎていたとわかりました。よって動き出すタイミングに少しずれていました。

あと、今日はノードでの他チームの方が見学に来ていました。それで、見せなくてはみたいになって、動かすことにしました。いやー、周りがこれは動く動くとか言うもんだから焦りましたけど、一応12(11?)こだったかな、パーフェクトでした。よかったです。

そして帰る寸前に、再探索の時に少しずつPSDの感度を上げていくプログラムを積んだつもりがうっかりPSDのフィルタがない状態(要するに、ボールがなくてもどこか最高値に向かうもの)にしてしまいやってみたら、驚きました。なんと10分以内に47点も…取れました!!フィルタゼロでもあまり壁を見ることがなく、壁よりもボールの値が大きくなってくれていると実感しました。そこは気付いて直しましたが、時間がなく動かすことは出来なかったので、次やってみます。
あと、5分でも運が良いと11個入れられます。
とりあえずいい感じですね。

今日はこの辺で。

ちょい改良?

今日から作業再開です。

今日は、まずラインセンサに覆い(ビニールテープ…)をしました。正直前の状態だと乱光の影響感じたので。というのも、2週間前と今日、デバッグなしで動きが少し変わっていたようだったので。
その後、ちょっとミスを直しました。説明すると長いので、書きたくなったらまた書こうかな。
そして、探索の回転の速度を、PSDの値を取らないところはあげました。探索の部分も少し調整しました。アーム先センサの感度を上げてみるとだいぶ良くなりました。けど、今日の5分テストは4分30秒ちょいで28点(1つ、位置が悪すぎて色わけミス)だったので、もう少しいじるべきなのでしょうかね。

あとは帰りのライントレースのゆっくりなところの速さを少し上げるのと、再探索プログラムとかでしょうかね。ただ自分のプログラムが読みにくすぎて、つらいです笑。

今日はこの辺で。

35点!

今週はいろいろやりましたよ。

まず、新しいLi-po、そしてその充電器を購入しました。

充電器の内容物

850mAhと500mAhの2SのLi-po

Li-poはハーフマウス用です。今使っている仙台知能ロボコンのと比較すると

こんな感じ

だいぶ小さいですね。
充電器を起動させてみると

という表示が。何故1.9Aで7.4V?という感じですが笑。その後充電。ちゃんと出来ているのでよかったです。

あと、映像登録しました。その後15個で5分テスト。そうしたら22点。自由ボールを入れてくれれば27点でした。この時は(昨日ですが)角見まくりで、Oh…。という感じでした。

そこで今日、PSDはLEDを上にしたほうが良いとの情報を得て、ダメ元で上にしてみました。すると、急に壁を一切見なくなりました!やったぜ。
そして15個5分測定。3回やって3回とも30点でした!これに自由ボールで35点取れるので、求めていたスペックにようやくなりました。すごく嬉しいです。10分あればもう少し取れました。
2週間作業が出来ないのですが、あとは本当に何度も動かしてみて、不安定要素を見つけるだけです。5月でこの進捗は、とても良い調子です。

今日はこの辺で。

時間がないかも

地味に時間がないです。来週と再来週作業できないので、実質あと1ヶ月は切りましたね。

ロボットの調子は、まぁ普通です。ライントレースはそこそこ安定してきたのでよしとするとして、色分けの調整が雑すぎるのとボールをつかむ時のサーボの角度があまり良くないので、その辺直さなければな状況です。あとは PSD関連として、つかむ時の角度調整の値の調整をしなければいけないのと、効果があるかわからないですが角を見ないようにソフトウェアで制限をかけてみます。とりあえずやるべきことはこの4つですかね。終わったら再度ライントレースの比例定数をいじりましょうかね…。
もう一台の方は、一定ステップ数進む動きは出来ました。今週中に2台協調できるようにしたいです。

2台揃って

今日はこの辺で。

そろそろ仕上げたい…

また間が空いてしまいましたね。ブログの存在を忘れそうになる今日この頃。

えーと、といっても割と今週はいろいろ変えました。ことの始めは前にもう一台を見た時のことです。その時サーボがうまく動かずにいたのでPWMの部分を別の班の先輩と話し合っていたのです。そしてその時に、割と恐ろしいことに気付いたのです。
自分のプログラムだと考えていた周期と全て1/2の速さで動いているとわかったのです。レジスタの設定をミスっていました。周波数は何も決めていない時は初期値1/4だというのに1/2で計算していたという…。
いや、これはまずいでしょう、というか前までよく動いていたなと思いながら周期を変えました。そういえば確かになんか動きが遅かったりしたっけなとか思い出しながら。直したらデータシート通りに動く(アタリマエカ)ので、よかったです。壊れてなくて、ちゃんと動いて本当によかったです…。ついでに周辺でカラーセンサの待ち時間も間違えていると気付き直しました。これは目に見えるほど変化はないですが、まぁ、一応。
その後はつかむ部分の調整。ボールがかなり近い時のために少し下がってからボールを取ったり、必要なところで、一旦止まるなどのプログラムを書いていました。
あ、書き忘れていましたけど、リセットスイッチは直しました。

今の所問題はPSDです。角見過ぎです。半分諦めたくなります。まぁ打開策はうっていきますが。
とりあえず今週は割とプログラムの幹をいじったので、次は枝をいじります。つまり調整します。まぁライントレースはもう少しいじればほぼOKなのでやはりつかむ部分かな。あと、もう一台もそろそろ仕上げないとですね。今の所DCDCが動作確認済みでサーボが動いています。これは自分ではなく班員に頑張ってもらっています。そろそろ競技台で動かしたいですかね。あと映像登録しないとか。そろそろボールを15個置いて練習したいですね。地味にそろそろあと1ヶ月を切りそうですね。ああ、時の流れは早いものだなぁ。

今日はこの辺で。

4月が終わる…

近況、忙しいです。いや、そろそろ忙しかった(過去形)になると信じていますが…。

何をしていたかというと、もちろんインフルエンザになった分忙しくなるのは当然なのですが、他にも新入生2人の教育(1対2)なりLi-poの海外発注の手続きなりもう1台の不具合の原因を探ったりまぁいろいろやったわけです。
で、充実しているように一見見えるのは良いのですがいかんせん自分のロボットの進捗が少ししかないのは残念です。というのも、1週間の進捗がスタートのプログラムを書き換えて成功率を大幅に上げたことしかないのです。これはとても良いことなのですが、1週間でこれだけというのは現状の忙しさを物語っていますね…。と言いつつ実はハーフマウスの設計を少し進めたことは内緒内緒(内緒になってない)。

とりあえずやるべきことが1つ、リセットスイッチの調子がどんどん悪くなっています…。外から新しく付ける他はないですね…。あとまだ比例定数が甘いので1日くらいそれの調整日を設ける必要ありです。あと今日電池に繋ぐコードが切れた(少しヒヤッとした)ので回路よりもコードの予備を作ったほうが良い気がしてきました。

最近はソフトウェアばかりでしたがそろそろハードも直していかないとです。そろそろ時間もシビアになってくる頃なのでやることを書き出すこと(ブログを書くこと)がより重要になってくると思います。本当に3月に動けていてよかったなと感じます。早めに作るのは大事です。とりあえず新しいことはあまり入れずに調整や修理に力を入れていくことにしようと思います。多分これが最適解だと、信じます。

今日はこの辺で。

お久しぶりです

どうも、お久しぶりですね。

いやーそれが先週インフルエンザBになってしまいまして、もう直ったのですがようするに進捗がないですよと。モチベーションは下がるし体調に気を使わないとまた崩しそうだし、なかなかやなものにかかりましたね。

あまり記事を書く気力がないので、今日はこの辺で。

時間をどう使うか

今週は密度が濃かったです…。

というのも新年度ということで新入生が見学に来るのです。そうするとロボットの説明とか実演とかをしなくてはいけないので、調整はあまり出来ず忙しくなるということだったのです。今週は本当に長かったです。
でも、別に悪いことではなく、純粋に興味を持ってもらえればそれはそれで嬉しいし、調整は出来なくてもロボットを動かすということは試走みたいなものなので、直すべきところが見えて良いことは割とあります。と言っても説明するのでいつもより疲れるのですが…。
でも進捗はうまれていないわけでもないです。プログラムを読みやすくして、比例定数を調整して(まだかなり雑ですが)ライントレースを少し速くできるようにしました。ステップ数も少し調整して安定感は(スタート台からラインに行くところ以外は)増しました。やはりソフトウェアで動きは大きく変わるなと思います。これだとこのロボットの限界はまだまだ先にある気がします。多分。

そして、試走をつんだので弱点(問題点)が見えてきました。
まず、PSD。これは向きを逆にすれば直るのか分からないのですが、角を見てしまうことがあります。その制限というかボールがない時のためにある値を超えなかったら無視するようにしているのですが、そうすると遠くにあるボールが取れないのです。向きを直せば直るのでしょうか…。難しいです。
そして、段差に弱いです。このままだと1mmぴったりくらいあると超えられないかもです。ハードを改良するべきなのでしょうかね…。
後、リセットスイッチの調子が悪いです。押しすぎましたね、多分。新しいの付けないとです。

そしてやりたい(やるべき)ことがどこどこ出てきて大変です。予備回路、ソフトウェア、ハーフマウスなどなど…。どの順でやるかとか割と重要です。でもまだ上記の問題があるのでそれを最優先に、そしてパラメータ増強、ある程度満足したら予備回路、ハーフマウスみたいな感じでやろうと思います。と言ってもモチベーションによって言ってることとやってることガラリと変わっていたりなんて良くありそうですが。地味にハーフマウスが、やりたいかも…。今月中に知ロボは予備回路までいきたいです。

今日はこの辺で。

新たなやり方

近況少し忙しめです。

と言っても進捗を産みました(ヨカッタ)。

色分け、赤黄色を見分ける方法を思いつき、上手くいきました。かなり良いです。やったー。方法は、RGBのGを反映させたら、上手くいきました。これでかなり解決。

後直すべきはP制御の比例定数ですね。調整あまあまなので直さないとです。その他パラメータ増強したいです。けど結構忙しいので今週はキツイですね。

一応、やることリスト

知ロボ

・まず、ライントレースの比例定数調整

・カーブ、スタート、ライン追従のためのステップ数調整

・ライントレース、スタート、旋回の速度増強

・プログラム読みやすくする

マウス

・CADで設計

・ピークホールドつけた回路のテスト

・プリント基板設計・発注

今日はこの辺で。

不機嫌

ロボットは寝かすと不機嫌になりますね。不平不満をいって拗ねます。困った子ですね…。

冗談はさておき、まぁロボットは寝かすとバグなりミスが浮き彫りになると、バグというかミスですね。セグ表示とかですね。でももっと致命的なものを見つけて、笑っていたのですが…。
というのもライントレースがやたらと安定しないなと思っていました。微量の段差でラインからバイバイして何故か原因を探ってみたらこれが本当にひどい。何とこれまでのP制御は2つのセンサでやっていたのです…。つまり外側が反応するとステッパが脱調していたのです。比例定数が大きすぎました。逆に今までよくライントレース出来てましたね…。これはもう笑うしかなかったですね。一応直しました。
今日試走してソフトウェアの酷さがはっきり出たので今週はソフトを直すことに力を入れようと思います。CADとか予備回路作りは、また後でですね。安定させたいです。

今日はこの辺で。

Inventor開始

さて、題名通りなのですが、Inventor 2016を入れてみました。学生版なので、無料ですが。容量が大きくて動くか心配でしたが、とりあえず動きました(ヨカッタ)。

適当にテストしてっと

何だろう、これ

まぁまぁ、慣れるために、遊んでました。

そして設計を少しずつ始めています。

設計開始

まだモーターが2つ付いているだけですが…。キレイで良いですね。手書きだとどうしても見にくいので、やはりCADは入れて正解だったと思います。

あと接合(元の表現は、拘束)するときにカコンッ！という音がしてとても面白いです(笑)。知ロボも調整しないとですね。こっちのモチベーションが上がってしまい忘れそうになっているので、しっかりしなくてはですね。

今日はこの辺で。

最近考えていることとか

おっともう4月になりましたねぇ。

えーと、とりあえずこれまでの進捗から。KiCadはフットプリントに入りました。部品の数97個…。まぁなかなかハードル高いですが頑張っていきます。

サイズは2012が多いです

知ロボはとりあえずクロスラインを見つけた回数を7セグに表示できるようにして、1個1個の動作の待ち時間を短縮し、スタート台から出るプログラムを書いて、ボールを持っているかどうかの確認をするようにしました。まぁ色々書いていますがフェイルセーフなり時間短縮に入りだした感じです。次はアームの先端のセンサの発見部分を少し追加しようかなと思っています。今は一定の値超えたらすぐ掴むようにしていますがそこで少し前後させて最高値を取るようにして安定性を上げたいです。他は何でしょう。スタート台から出るところがただ一定ステップ進むだけの笑えるプログラムなので少し直していこうかな。角から出馬する、とかです。ラインも見ましょうか。まだまだプログラムは改良の余地が多くありますね。

進捗はそんな感じです。
あと、今考えていることとかを少し書きます。
・3DCADを入れようかなと思っています。と言っても何入れようかな…。Inventorとか辺りを考えています。もう少し調べてみますが、身の回りに3DCADを使う人がほとんどいないので、結構考えています。それで、入れたらハーフマウスの設計をしようかなと思っています。
・ハーフマウスのホイールをどうしようか、検討中です。ミスミものづくり支援で42mm(だったかな？)のホイールを貰えたのですが、厚さが10mm…も、あるのです、よ…。やすって削れるかなと少しやりましたがおそらく無理です、というかさすがに無理。RTさんで売っているのが幅7.5mm直径44mmとかそんな感じだったと思うので、そっちを買おうかなとも思っています。
・CNCを何に使おうか考えています。あまりまだ詳しくないのですが、とりあえず使うとしたら小さいものになってくると思うので、どうしましょうか。ハーフマウスに使いましょうかね。やはり。アルミ板になるのかな。アルミ板の加工は結構時間がかかる(と言っても2時間くらいらしいです)ので、その辺も考えなくてはですね。
ハーフマウスは初挑戦な上に周りに完走したことのある人がいないので、なかなか難しいですね。頑張ります。目標は、7月くらいにハードウェア完成です(ハードル高すぎでしょ、と自分で言っておきながら言いたくなります)。どうにか知ロボ前に設計をかたしたいです。と言っても知ロボの作業と同時進行だから結構時間かかりますね…。知ロボもどうなることやら。色々ありますが、焦らずこなしていきたいです。

今日はこの辺で。

そろそろハーフ始めるか

久しぶりにロボット触りました。仙台知能ロボコンのです。

久しぶりだから少し機嫌わるめでしたが、まぁとりあえず復帰。ただ稀にライントレースのカーブで失敗するのは何故でしょう…。あと色分けが赤黄区別が難しいです(何回も言ってますね…)。LED変えた方が良いのでしょうかね。

あとCNCの使い方習いました。今後使っていきたいです。あの精度は凄いと思います。

その後ハーフマウスセンサを割としっかり測定。前はRPRの方が良いかなとか思っていましたがST-1KL3Aの方を使おうと思います。5mm以上離れていれば距離とあった測定が出来ているようです。あと割と遠くを見れるので。ピークホールドを今度追加してテストしようと思います。

今日はそんな感じです。明日はその試作回路を作りましょうかね。他に何しよう。知ロボはおやすみでも良いかな…。そろそろハーフマウスの設計、始めますかー。とか言っているうちにマイクロマウスやり過ぎて知ロボが…ということにならないように、ですがね。

今日はこの辺で。

休憩中？

あ、更新忘れてましたね。

というのもあまり進捗がなかったので…。とりあえず前書いたカラーセンサのバグはまた値の初期化を忘れていたからでした。そこは改善しました。
適当に時間を計ってみると赤黄青のボール一個ずつをゴールするのにおよそ1分半かかりました。つまり5分だと8,9個程取れるという感じです。もう少しライントレース速くしたり動作を変える時の止まる時間とか減らしたりすれば、もう少し取れるようになるのでしょうかね。
ハーフマウスの試作もまぁしてみて適当に測りましたが雑です。ハーフマウス用のワークスペースを新しく作ってそこの割り込み周辺の設定をしていたら時間なくなっていました。一応RPR-220の方がハーフマウスには向いているような気がします。あとピークホールドつけたほうが良いかなとも思います。OPAMPはいらない気がします。でももう少ししっかり測らないとわからないことも多いと思います。

試作

あまり進捗が無いですが、休むのも大事なのでゆっくり進めようかな。

今日はこの辺で。

得点2桁に

おっと、更新から少し日が経ちましたね…。

昨日、一昨日は適当に回路を作っていました(ロボット手元になかったです)。とりあえずハーフマウス用RPR-220,ST-1KL3Aの試作回路、カラーセンサ新調、チップLEDによるLED確認回路を作りました。ハーフマウスの試作はハイパスフィルタ、チャージ発光機能付きです。地味にチップ抵抗を初めて使ってみました。コンパクトになってとても良いです。気に入りました。まぁ今年はハーフマウスなのでステッパーといえど必要不可欠になると思います。まだ確認というか実験をしていないので、明日あたりにしようかな。

そして、今日はこれまでのバグを潰しました。とりあえず前回の記事にあげたもの全てです。ついでにライントレースの帰り加速するようにしました。かなり安定感増しました。多少ラインからずれても復帰します。今日は自分が手を出さずに連続で10個ほどゴールに入れられるようになりました。5分だと6個程です。まだまだ遅いですが、ひと通りの動きが出来ているのはとても嬉しいことです。
ただ、色分けがまだまだです。なんか途中から全部同じ色判定しだしたり(バグくさいです…)、赤と黄色がほとんど区別がなかったりと…前よりは良くなった感じですが、この色分け周辺のボールを取る動作などにはまだまだ改善は必須だと思います。やはり色分けは難しいです。
とりあえず自分のが10〜16点くらい入れることが出来るのが今の状況です。あと班員に任せた自由ボール専用機で5点とするとまぁ良くて20点入るくらいですね、今の状態だと。ここからまた調整を重ねて、1次予選突破、あるいは決勝進出(厳しいですが)を狙って頑張っていきます。
といっても疲れたので、明日はのんびりハーフマウスのセンサの実験でもしますかね。

今日はこの辺で。

ソフト調整中…

知ロボ、なかなか難しいです。

とりあえず90度を測り直し、動かしてみました。で、適当にバグを潰していくのですが、問題はまだあります。
ライントレースの帰りはかなり難しいですね…。カーブのところでボールを取ったことで起こるずれによって事故りやすいです。ここはかなり精度を上げつつありますがそれでも厳しいです。とりあえず今日は帰りは相当遅い(本当に遅い)速度でやっていました。速度を落とせばさすがに安定しますが、お話にならないので最初のカーブを乗り切ったら加速するプログラムにしたいです。実装しなくては。
あと、青ボールを落とした後ボールゾーンに行く時に何故かラインを見逃します。何故でしょうね…。またプログラム見直してみますか…。
また、ボール探索の部分で微量ずれます。ボールを取りに行く時の角度がずれます。まぁおそらくPSDの特性みたいなものとしてここは微調整を加えたいです。
まだあります。探索でボールがない時に少し前に進むのですが、そこでライントレースをしていないのでちょくちょくずれます。うん、ここも追加しなくてはですね。あ、ここもう一つミスしてた気がします。確か値の更新をしてないかなんかで進む量が増えていた気がします。ここも…ですね。
最後に、色分けの回路も作り直さないとでしたね。
ハーフマウスのセンサ試作？そんなものもありますね。ははは。やること多いですね。
とりあえず上記のバグなりなんなりを潰すことからスタートですね。3月中に安定化は厳しい気もします。とりあえず、ソフトを全力で直していきましょうか。

今日はこの辺で。

ソフトを見直してみる

今日は手元にロボットがないので、ソフトを見直して、綺麗にしていました。

綺麗にしても、何もないかと思いきや、バグを2つ発見しました。
まず加速。加速はステッパなのでステップ数を見るのですが、これの初期化をしていませんでした。ライントレースの帰り。どおりで安定しないわけです。なぜ速さ変えてないのに行きのみ安定するのだろうと思っていたら、帰りは実は早くなっていたということです。
そしてライントレース。P制御の誤差をライントレースをしなくするところで初期化するのを忘れていました。前までボールの探索の時に曲がるのは摩擦と思っていましたが、どうやらこいつが原因のようです。
あと、止まる時は減速するように書き換えました。
ロボットがない以上机上の空論なのですが、かなりバグを潰せたと思います。明日はステップ数の調整を行い、安定化を図りたいです。頼む…。

今日はこの辺で。

まだまだ未熟

今日は頑張ったのに進捗があまりなかったです…(涙)。

ボールを掴んでからゴールに色ボールを入れる、これのハードルが地味にかなり高かったことを思い知らされた次第です。時間にそって話をしていくと
カーブごとに速度を変えて見たものの、他の安定感がなさすぎて却下し、
加速の際に曲がるのがいけないと思い、ライントレースに入る前にバックしようとしてもラインから外れてしまい、
結局定速にして、少し投げられるようになった
といった感じです。
で、何が問題かというとですね、これは試走を重ねるにつれ気付いたのですが、これ意外といけないのはライントレースではなく(まぁ、ほぼないというところです)、ボール探索の部分にあるとわかりました。要するにボールを取ってきてラインに復帰するべきところで微妙にセンサがラインにかぶったり180°決めきれなかったりして詰む…ということです。
だからと言ってライン補正をかけようとしてもなかなか難しくかえって調子が悪くなることもあるのでなかなか難しいですね。まぁ次の作業はステップ数とかの微調整ですかね。今のところ値雑すぎなので。
そしてもう一つ、色分けです。
最近不安定で、調整してもダメ…、と思っていましたがどうやらハードウェアの問題であるようです。これがまた結構気付きにくいミスでして、アームの高さに当たる長さが約4.5cmに対しママボールは直径約7cm、自分は何か勘違いをして基板の真ん中を取ればボールの真ん中の値が取れる、と思ってしまっていたのです。つまりもう少しカラーセンサの位置は上げる必要があるのです…。失敗しました…。

こういう時、安定して動かしていくプロの方々はすごいなぁと身にしみて痛感しますね。いや、ほんと凄いなと。どうやるんだろう。

今日はこの辺で。

初の電流計

ここ2日は、ハーフマウス用モータードライバの試作をしていました。
適当に手元にあるものを組み合わせて、電流を測定しました。といっても、電流計初使用です。少し手こずりながらこんな感じで測定しました(あ、しまった、肝心のモーターが写っていない…)。

測定中

それで値を見ていきます。計算上は7.4Vで約0.40Aになるくらいになるように抵抗の比を設定しています。ハーフマウスで使うモーターの定格が0.40A/相なので。

7.2V,0.39A

7.5V,0.45A

だいたい計算ミスはしていないようです。良かったです。抵抗値はこのままでいきます。
ハーフマウスは次はセンサの試作ですね。まだRPR-220にするかST-1KL3Aにするかすら決めていないので…。後それ決まったら設計ですかね。
明日は知ロボですかね。とりあえずゴールに色ボールを入れたい…。
あ、後班員に自由ボールを落としてくれるロボットを作ってもらうことにしました。これで自由ボールを気にしなくていいのは、気が楽です。

今日はこの辺で。

ボールゾーン到着

昨日はカグスベール(ニチアスの、ちゃんとしたやつです)や低頭ネジを買い、揃えて今日は作業をしました。

まず、カグスベール張り替えの儀式(笑)をしました。それでライントレースをしてみました。でも少しおかしい、と思っていたらカグスベールと動輪(ステッパ)がすれすれ過ぎて死んでいる模様でした。先輩に2ミリくらい開けてもいいんじゃないかとのアドバイスを貰ったので隙間を開けました。そしたらうまくいきました。先輩さすがでしたね。うん。経験の差かな。

その後知ロボの競技台をついに出して(！)プログラムを書きました。一応自由ボールは落とし、ライントレースでクロスラインを3回読んだら停止するまでは出来ました。初めて加速をして、これまで自分の作ったロボットの中では最速な動きです。おかげで安定しないしライン外れるとガンガンぶつかります…。ワッシャーの閉め忘れにも気付きました。ガンガンぶつかっていたら緩みまくります。それで気付きます。はは。

まだライントレースでゴールまで行くことは出来ませんが、かなり動けているのでまぁいいのでしょうかね。そろそろ一通りいけるかな。でも安定感が笑えるほど酷いのでそこも直したいですね、そしてハーフマウスの回路も…。やりたいことは多いですが、焦らず一つずつこなしていきたいですね。

今日はこの辺で。

ハードウェア改造ひと段落＆ソフトウェア進捗

ガンガン作業を進めています。

今日はまずアームを改良しました。削って当たらないようにしました。
その後、低頭ネジが2本だけあったので底面の板を固定してみました。

加工後の車体

下から見た図

これでハードウェアはひと段落しました。
そしてソフトウェアに突入しました。
まず、これまでの動きが出来るか、そしてしっかり直進するかを確認しました。そうしたら見違える程カタカタいわず、安定していました。アームも当たらないので、良くなりました。頑張った甲斐がありましたね。その後、ボールを掴んだ後最初にいた位置に戻るようにしました。
さらに加速も出来るようになりました。加速度とかいじれるようになりました。
さらにさらにP制御らしきもできました。カグスベール(従輪にあたります)が滑りにくいもの(スベラナーイというところでしょうか)なのでライントレースはできませんでした。ビニールテープで止まってしまいました。しっかりしたものを買い、張り替える予定です。

あ、後ハーフマウス用モータードライバの試作も開始しました。

かなり大量の進捗がうめて驚きです。この調子で行けるといいですね。今月には一通りの動きが出来ればベストです。

今日はこの辺で。

ハードウェア改造続き

今日から作業再開です。

知ロボのハードウェアの改造、再開です。
まず底面の板を作りました。

アルミ板

低頭ネジがないので、まだ車体には搭載していません。
その後はアルミアングルの新調をしました。サーボ固定とLi-po固定用マジックテープを張るためのものです。こんな感じです。

長くなりました

とりあえず今日はこれで終了でした。
明日はアームを改良し、おろした時地面と平行になるようにしたいです。
あと、そろそろハーフマウス用にモータードライバやセンサの試作もしたいですね。

今日はこの辺で。