そろそろ仕上げたい…

また間が空いてしまいましたね。ブログの存在を忘れそうになる今日この頃。

えーと、といっても割と今週はいろいろ変えました。ことの始めは前にもう一台を見た時のことです。その時サーボがうまく動かずにいたのでPWMの部分を別の班の先輩と話し合っていたのです。そしてその時に、割と恐ろしいことに気付いたのです。
自分のプログラムだと考えていた周期と全て1/2の速さで動いているとわかったのです。レジスタの設定をミスっていました。周波数は何も決めていない時は初期値1/4だというのに1/2で計算していたという…。
いや、これはまずいでしょう、というか前までよく動いていたなと思いながら周期を変えました。そういえば確かになんか動きが遅かったりしたっけなとか思い出しながら。直したらデータシート通りに動く(アタリマエカ)ので、よかったです。壊れてなくて、ちゃんと動いて本当によかったです…。ついでに周辺でカラーセンサの待ち時間も間違えていると気付き直しました。これは目に見えるほど変化はないですが、まぁ、一応。
その後はつかむ部分の調整。ボールがかなり近い時のために少し下がってからボールを取ったり、必要なところで、一旦止まるなどのプログラムを書いていました。
あ、書き忘れていましたけど、リセットスイッチは直しました。

今の所問題はPSDです。角見過ぎです。半分諦めたくなります。まぁ打開策はうっていきますが。
とりあえず今週は割とプログラムの幹をいじったので、次は枝をいじります。つまり調整します。まぁライントレースはもう少しいじればほぼOKなのでやはりつかむ部分かな。あと、もう一台もそろそろ仕上げないとですね。今の所DCDCが動作確認済みでサーボが動いています。これは自分ではなく班員に頑張ってもらっています。そろそろ競技台で動かしたいですかね。あと映像登録しないとか。そろそろボールを15個置いて練習したいですね。地味にそろそろあと1ヶ月を切りそうですね。ああ、時の流れは早いものだなぁ。

今日はこの辺で。