雑すぎた

物理量ベースにたどり着けませんでした。

色々とハードが雑なもので、なかなかてこずりました。

特に足回りです。カグスベールを何も考えずにつけていたので、接地すべきところが設置しないことに気づきました。直したら段差に弱くなりました。直進性能がましになったし、段差は練習ほど大きくないと信じれば、まぁ良しとしましょうか。本当は段差があっても動くのがベストですが、比較的小型な機体なので仕方がないのです。

どうも調整しても探索がずれますし、時頼ライントレースに失敗します。コードが、読みにく過ぎて自分でもどこの値変えればよいのだっけ…という感じになりつつあるので、このプログラムは放置して新しくプログラムを書き換えようと思います。

あと、zigbeeの実験も少し始めたいですね。まぁこれは空いた時間に。

今日はこの辺で。