去年のプログラムと戦う

さて、前回加速が出来たとか書いたわけですが、出来ていませんでした。
割り込みのあたりで、なんか去年の知ロボの時、ミスとなる穴を作っていたのです。台形加速の式が若干違う、という状態でしばらく苦戦しました。2日かけて直しました。
まぁいろいろ書いて書いて探索がまともに出来ている(？)みたいなプログラムは出来ました。それっぽい動きもしています。ただ、迷路が諸事情にて手元にないので調整はできません(泣)。
次は知ロボのを書くか、最短書くかですかね。

今日はこの辺で。