敗因分析とやったことと今後の課題

さて、学生大会では撃沈しましたので、いろいろと改善しなければならない訳ですが、いろいろと言っても実際どこをどうするかを分析しなければなりません。

動画を見直しても、実際の感覚から言ってもやはりセンサが変です。ただ、何故かは学生大会当日はよく分からず、外乱光かなと思っていました。
作業に戻り、いろいろと試してみました。とりあえず照明にかなりマウスを近づけてAD変換値をはかりました。10bitで1から7くらいの値が出ました。7?白熱電球に近づけると値が大きく出たようなので、やはり外乱か？と思い、試しにソフトウェアでonとoffの差を読み取ることにしましたが、あまり状況は変わらず、5くらいの値がたまに出るような感じでした。
よく分からないので試しにoff時の値を読みました。すると、全て0。つけると何もないところで2、3くらいの値が出ました。ということはLEDに巻いている熱収縮チューブの長さが足りないのか？と思い試しに大きめにLEDに巻いてみました。すると値は0になりました。原因はこれでした。他のLEDにも値を見ながら収縮チューブを長くつけました。一応これで何もないところでの値は0(稀に1)になりました。マウスの凄い人達がセンサカバーを使っている意味が大体わかりました。
次の日は、センサの値と実際の距離とを細かく測定しました。右と左を見るセンサは距離と大体比例していましたが、前壁の方はやはり全然比例せず、グラフに書いても規則がわかりづらい感じでした。
調べていると分かったのですが、ハイパスフィルタをかけた時、センサの出力のピークを取らないと外乱の影響を受けるらしいことが分かってきました。つまりソフトでピークホールドをかけてやらなければならない訳です。具体的には、LEDを付けてから20回くらいA/D変換をかけてその最大値をとるという感じです。今度はそれで値を測定して見ますかね。というかこれで外乱の影響を受けなくなるのならば、値をそのままで使ってもなんとかなるかもしれません。
今後やることは
・ソフトでピークホールドした時の値測定
・規則があれば関数を組んで値を距離と比例させる
・前壁補正時の姿勢制御(上が出来れば)
・袋小路バックのバグ取り
・行き探索に2回失敗した時データが壊れるバグ取り
・スラロームにオフセット区間、角加速区間を入れる
・調整

そんなところでしょうか。ところで気温の変化で風邪引きました。今後作業できるか怪しいです。こんな状況で間に合うのか…？

今日はこの辺で。