まあまあ走れそう

昨日気になったところを中心に調整しました。

探索は壁切れの閾値を調整して、壁切れの再現性を高めました。また、袋小路補正の値を再調整しました。まあ改善したと思いますが、壁1枚だと怪しくないこともないかも(？)という感じです。走り込ませてよくみてみようという感じです。

最短は頑張ってターン調整しました。少し難しい迷路でも走れるようになりました。V907連続とかで試してみましたがそこそこ走っています。行き最短はバッテリーが切れなければ問題なく、帰り最短もまあまあな確率で成功します。まだ制御という制御は普通の直進時の壁制御くらいしかない気がしますが、そこそこ走ってくれるようです。

今の問題としてはソフトよりハードですね。バッテリーはやはり色々厳しく見えるので変更予定です。重量が増えますが、まあ仕方ないかなと思います。

また、今年の機体はベアリングとギヤをねじ止めしているのですが、ギヤが金属製ではないため少し外れやすい模様です。今日、直進の高いパラメータを調整しようとして壁にぶつかったときにホイールがガツンと内側によってしまいました。修正はそこまで大変ではないのですが、本番で起こると困るので、対策を立てなくてはです。間になんか挟んで滑り止めできないかなーと考え中です。

明日明後日はデモ走行的に何回も試走をするみたいなので、色々と変なところがないか確認していきます。

今日はこの辺で。