ターン調整など

色々と調整しました。

とりあえず各種ターン、探索時のジャイロや壁制御、タイヤ径などの調整をしてみました。だいぶ動きが良くなったように思えます。色々と怪しかったところを潰していっている感じです。
最短の成功率も上がり(まあターンを調整したから当たり前か)、帰り最短もできるようになりました。帰り最短もゴール処理をミスして壁に突っ込んだりしましたがとりあえずバグを取って走るようになりました。
他にも既知区間加速時の壁切れが大きくずれることがあったのでかけないようにしました。前から怪しかったのですが、どうにも厳しそうなのでカットしました。まあ、補正に頼りすぎないのも大事ですね。
あとはバッテリーがへたると安定性が低くなることも確認しました。怪しい動きをしたら一度バッテリーを見てみると良いということですね。他にもバッテリーが切れるのはやはり早いことも確認しました。どうしましょうかね。少し対策が必要です。

あとは今の問題点の整理です。
探索
・壁切れの閾値
柱の壁切れが読めたり読めなかったりします。誤読みはないみたいですが、あるところではしっかり読めるようにしたいです。
・袋小路補正
4方向に壁が1枚しかないと角度ズレがシビアになる模様ですね。壁補正のリファレンスの調整をしてみるのと、きつそうなら補正パターンを絞ることをしてみようかと思います。

最短
・壁制御
まだふらつきがあるような…。もう少し見てみます。
・ターン調整
もちろん今日行っただけでは簡単な迷路しかできないようなので、V90連続など、細かいところを見ていきたいです。

その他
・スイッチ不安定？
昨日直した気がするのですがタクトスイッチがたまに反応しない気がします…。要確認です。
・バッテリー
燃費を良くするかバッテリーを変えるか、まだ考え中です。少し他のことも試してみます。

今日はこの辺で。