学生大会まであと2週間

マウスの動きを改善していっています。

気になっていたところを詰めていっています。

まずは、壁制御。直進時にふらつくのが気になったため、長い直進を何度も走らせ調整しました。意外と調整が難しく、遅ければ適当な値でも走っているように見えるし、速くしすぎるとそもそもの機体性能の限界で制御どころではなくなる(両方のモーターが全力で回ることになる)ので、限界を見極めた上でふらつかないように調整する必要があります。バッテリーの心配もしなくてはなので結構大変です。

とはいえそれなりに調整し、前よりはかなり改善したように見えます。フラつきも減りましたし、復帰も早くなったように思えます。

その後は小回りターンを練習しました。これはとにかく連続させる迷路で調整しました。探索の成功率がかなり上がりました。

そして最短のターンを微調整しました。主にV90を調整しました。今の迷路はV90連続数えたくない回くらいやる迷路なのですが、越えられるようになりました。斜めの制御はまだ入れていない段階で走れているので、軌跡の再現性は結構いいようですね。これでようやく難しい迷路でも往復最短が出来るようになりました。

あとはサーキットで新パラメータを作成しました。とは言ってもあまり調整しきれず、実際にはまだ走れません。まあ走れそうな感触はあるので、今後の調整が重要ですね。

そこそこ良い感じに調整できているようにも思えますが、悪いことも起きています。

えーと、ホイールが割れました。終盤にサーキットで速いパラメータで柱にクラッシュした時に割れた模様です。うーむ、やはりアクリルホイールであの薄さでは速さを上げると耐えきれなくなるみたいですね…。剛性を強化したものを設計し、発注しようと思います。予備はあるので今のところ大きな問題はないですが、この調子だといつ予備が尽きるかわかりませんね…。まあ、安定性を高めたスパーギア周りは衝撃に耐えられているようなのでそこは狙い通りです。そうすると消去法的にホイールが壊れるのは納得はいきます。早いうちにもろさがわかるのは大切です。

あ、あと柱も真っ二つに割りました。2枚抜きできる速度ではないですが、1枚くらいなら抜ける模様ですね(そうじゃなくてちゃんとぶつからないようにしよう)。

直進のパラメータの方も、大体今回の機体の限界がわかってきました。去年よりも速くできているのは良いですが、今の自分の制御だと上位陣には届かない模様ですね。うーん、しかしあの人たちはどうしてあんな加速度出せるのでしょうか…。

探索も一度だけ前壁後検知したのが気になりましたね。もう少しというところでしょうか。

あと燃費が悪いのは調整においても嫌なので、早くバッテリー届かないかな。

まあある程度調整できてきているので、ぼちぼち新しいことを入れていきたいなと思います。とりあえず

・データフラッシュの値保持

・最短、サーキット直進時壁切れ(ターン前)

・斜めの壁制御

あたりを入れておきたいなあと。特に意外とデータフラッシュの値が書き換わってしまうのは、せっかく迷路データが保存できても探索し直さなければならず頭が悪いので、入れたいところです。

下記2つはまあ、多少時間がかかると思いますが、頑張って調整します。

斜め中壁切れは、どうやるかのイメージを固めるところからですね。

あとは最短の180度ターン調整とか探索で別のパラメータ作成などありますが、1個1個やっていきます。

学生大会まであと2週間ですね。とりあえず、目標を宣言しておきます。

・クラシック
全面探索と、最低パラメータでも良いので最短走行を決める
・サーキット
目指すは、6秒台
というあたりをターゲットに、これから2週間は頑張ります。ところで学生大会のサーキット登録機体4台って、いつもよりだいぶ少ないですね。まあ自分は自分の走行をするだけなので、やるべきことをやっていこうと思います。

今日はこの辺で。