センサ難しい

マウスはまだマウスもどきです。

とりあえず、壁センサにいろいろ試行してみています。

まずは壁制御の調整をしていたのですがなかなか安定せず、こんなもんかなーと調整した後旧作と比べてみると明らかにふらふらしていて、ダメじゃんみたいな感じで結構時間を使いました。一応そこから旧作のゲインを見てみてもう一度調整したところ、コツがつかめたみたいでやっと少し良くなった気がします。まだ大きい迷路で試せていないので試さねばです。

その後は壁切れを見てみました…がこれもなかなか面倒です。横センサの角度が結構つけてあるからか見たくない壁を見てしまい苦戦しています。これまでは更新されたすぐ前と今のセンサから得た距離からいろいろやっていたのですが、どうも手詰まり感を感じて近い距離を見てからそこそこ遠い距離になるまで待つ、みたいな感じにしてみました。これまでよりはよくなったと思いますが、まだ要調整というところです。

なかなか難しいです。旧作の動きがきれいに見えるなあ、という感じです。でも去年のシーズン中はあれでも微妙だなと思っていた気もするので、今のは全然ダメということですね。

いろいろ一気にやろうとしてかえって難航している気もするので、一旦壁切れを抜いて壁制御や旋回などの調整をしたほうが良いのかなとも思っています。あと制御やアルゴリズムが去年の流用が多く、これが無駄の多い書き方をしているので、コードの整理や調整しやすいモードづくりをするなども必要な気がします。

今日はこの辺で。

明日からは調整

ちまちまタスクがあったりで、いまいちまとまった時間が取れないこの頃です。

まあ、とりあえず経路導出のコストを事前に計算した予想時間から割り出せるようにしました。その時に前の時間を割り出す式に少しミスがあったのに気づいたので訂正しました。こんな感じです。

これを書いているうちにマップ展開をどういう方針でやるかも頭の中では整理されてきたので、あとはこれを実装する時間を見つけてデバッグですね。

明日からは少し迷路で調整できそうなので、マウス自身の様子を見ていきます。壁切れがどうなっているかを確認するのと、ちょっと不思議な壁誤検知で何が起きているのかを調べていきます。

今日はこの辺で。

経路導出改良中…

なかなか難しいですが少しずつ進めていきます。

とりあえず、経路導出の準備として、シミュレータ上で各ターンと直進にかかる時間をパラメータから事前に計算できるようにしました。まあこんな感じです。

旧作の速めのパラメータ(確か)

本当はここから拡張歩数マップに使用できるようにコスト付けをできるようにしたかったのですが、今日は時間切れですね。
コスト付けをして、拡張歩数マップを作成し、そこから更新された元の座標を辿れるようにして経路導出、という流れですかねー。
しかし、これだけでもそこそこ大変なのに上位勢は当たり前のように経路導出がしっかりしているのをみると、やはりすごいよなーと再認識させられます。

今日はこの辺で。

シミュレータ改良中

あまりマウスに時間が割けていません…。

とりあえず今日、少し進捗生みました。そろそろ最短経路導出を完成させたいなーと思っているのですが、時間がかかりそうなので、先にできそうな探索中の既知区間加速をシミュレータで試してみました。ビット演算の優先度でミスしたり座標更新タイミングでミスしたりありましたが、一応、アルゴリズム自身は出来ました。今度マウスにもうつすつもりです。

そろそろまとまった時間を作って経路導出アルゴリズムを作り上げないとですね…。がんばらねば…。

今日はこの辺で。

データフラッシュ実装とスライドスイッチ変更

とりあえず迷路がなくても出来ることをやっていっています。

まず、データフラッシュを実装しました。これに関しては、マウス系の情報を調べていたらばっちり書いてくれている方がいたので、かなりあっさり出来ました。良かったです、それと情報開示感謝です。
まだ軽いテストしかしていませんが、今後最短を入れ始めたくらいの時に探索した壁データを覚えられるようにしておけば、調整が少し楽になるかなーと考えています。センサ系のデータロガーとしてもうまく使えると良いですが…うまく出来るかな。

後はその作業をしている間に電源のスライドスイッチのレバーがポッキリ折れました。自分の使い方が悪いのかもしれませんが、感覚的にはこの面実装のスライドスイッチはレバーの根元が弱くて使いにくいです。どうしようかと思い、なんとなく旧作で使っていたものが余っていたので、付けてみました。

なんか、意外とぴったりでしっくりきています。まあバッテリー載せるとちょっぴり操作しづらいとかありますが、壊れなければ良いかなと。

あ、そういえば新作の全体像をあげていなかった気がするので、大会にも出したし、あげておきます。

もちもち4号

前年からより賢く速く動けるようになってほしいなあと。日々、少しずつ頑張っていきましょう。

今日はこの辺で。

なかなか難しい

日々改善はされていっています。

まず、ジャイロがずれてしまう問題は、読み通りでノイズだったようです。コンデンサをいくらか外付けしたところかなり改善され、長い直進も出来るようになりました。前年度からノイズ除去用のコンデンサを小さいものにしたのが悪影響だった模様です。ノイズに戸惑ったことはあまりなかったのですが、それはこれまでの回路には大きめのコンデンサが付いていたからこそだったのかな、と感じました。

壁制御はくし壁制御にしたい部分がごちゃごちゃになっているミスを見つけて訂正したところ、まあまあよくなりました。少しふらふらしているようにも見えるけど。

その後、壁切れで問題を発見しました。説明が難しいのですが、今年の機体は斜めセンサの角度を大きめに付けています。そのせいで、右前にある前壁に微妙に反応して、壁切れの位置が大きく狂う問題が起こりました。ログを取って整理して、壁切れの判定を測定値と変化量両方を見て、測定値が一定値から一定値まででかつ変化量が一定量より大きければ判定、というふうにしたところそこそこ改善されたように見えます。まだ深く検証していないので、色々走らせて大丈夫か確認したいです。

動きはまあまあ良くなってきましたが、まだ壁の判定を間違えそうもない姿勢で間違えたり(もしかしたら探索のバグかもわからない)、広い迷路で動かすとずれていて調整不足を感じたりとで…なかなか難しいですねー。まだ迷路を走れ回れるとは全然言えないですね。

今後1週間ちょいほど迷路が無い状態なので、どうしようかな。とりあえず新しくやりたいことは
・データフラッシュ実装
・最短経路導出アルゴリズムの完成
・フィードバック主体のターンからの卒業
・袋小路補正(尻当てじゃなくて90度ごとに回って前壁補正をするやつ)
あたりかなーと思っています。まあ、斜め制御改善とか斜め壁切れとかもあるけど、まだ最短にはたどり着いていないので、いまできそうなのはこの辺ですね。まずはデータフラッシュを入れてみようかなーと思っています。

今日はこの辺で。

ジャイロがずれる

まだまだ迷路は走れません。

とりあえず、今日はターンの調整ということでログを取って見たところ、おおむね予想通りで、角度が追従しきっていませんでした。何回か試してIゲインを結構上げたら綺麗になりました。
これで連続ターンはまあまあ走れるようになったのですが、まだ不可解な点がいくつかあって…。具体的な症状は
・直進しようとモーターを回すとジャイロが少しずれる(0.5〜1.5度くらい)
・壁切れを読む位置が右左で差が大きい(10mmくらい違う)
です。

前者は理由としてはノイズかジャイロの故障かどっちかだと思いますが、おそらくノイズかなーと思います。モーターは前回より電流が流せるのと、ノイズ除去用のコンデンサを小さくしていることなどあるので、とりあえずコンデンサ追加してみます。
後者は別のパラメータとして調整していますが、センサホルダは基板にはめているのになんでだろうなーという感じです。
後は壁制御が柱に弱いのでそこもやらなくてはと思います。

今日はこの辺で。

ターンが不安定？

とりあえず、新作を見ていっています。

まず、探索に、結構致命的なミスがありました。壁データを入れる際に、方角が西と南で逆になっていました。これがシミュレータのコメント文のメモの間違えが引き金だったので、半年前の自分しっかりしてくれーという感じです。
次に壁制御と壁切れを調整しました。壁制御は一定値よりもエラーが大きかったら制限をかける値を小さめにしたのがきいたように見えます。壁切れも調整しました。

しかし、なかなか安定しないもので、やはりターンに違和感があります。旧作は壁制御なくても8*4くらいならまあまあ探索出来たのですが、今年のはまだここが不安定です。単にゲインの問題かあるいは考え方を変える必要があるのか、ログなどから調べていく必要がありそうです。

早く迷路を解ける機体になって欲しいですね。綺麗な動きを目指して、やっていきます。

今日はこの辺で。

金沢草の根大会終了

先日、国際高専で開かれた金沢草の根大会に参加して来ました。

マウスの大会で遠征するのは初めてでしたが、無事終えることができて良かったです。結果から言うと、とてもとても楽しかったです。

では、レポート書いていきます。
前日(試走会)
この日は主に移動です。鉄道でCheeseの方々と合流して、その後Isysの方々にピックアップしていただき会場に着きました。バスが少なかったので、Isysの方々には本当に感謝です。

到着

その後は試走会。2台の様子を確認しました。旧作は問題なし。新作はダメなので勢いで壁制御と壁切れを入れてみましたが、流石にうまく動きませんでした。

調整中の様子

調整は夕方に打ちきって隣接していた温泉でゆったりして、懇親会。色々な方と交流しましたが、主に国際高専の方と初めてお話出来ました。楽しい時間でした。国際高専の方々も運営をしていただき、ありがたかったです。

当日
さて、朝食をキャンパスでとって、出走です。自分は5、6番手だったので、割とすぐでした。
結果は、旧作は最短の最低パラメータまで成功、新作はリタイアでした。
とりあえず全日本の出場権は無事得られたので良かったです。
その後は他の方々の出走を見ていました。吸引の速い方々にはまだまだ差があるなあと思ったのと、新作がしっかり動いている人もそこそこいて自分も頑張らねば…と思いました。そして運営がとてもスムーズで、午前中に全競技が終了しました。すごい組織力だなあと感じました。
そして、表彰式。自分は、特別賞を頂きました。ありがとうございます。結果は5位で2ポイントゲットです。これで旧作は引退です。去年からいじっていませんでしたが、役目を果たしてくれたので良かったです。これからは新作に専念します。
景品として、タミヤの工作セットを貰いました。結構たくさんあって、ありがとうございます(画像がない…)。いっぱいもらって自分も使う機会がなさそうだったので、後日後輩に譲りました。地味にRTバッグが嬉しかったり。

昼食をとった後はRTの方々に金沢まで送っていただきました。本当、今回は色々な方に助けて頂きました。本当にありがとうございます。

翌日(観光)
金沢周辺を観光しました。主に兼六園に行っていました。暑かったですが良い場所でした。

後は美術館で時間を潰して、昼頃に駅を出て、帰宅しました。

ということで、草の根大会は終了しました。本当に様々な方のおかげで楽しい時間を過ごせました。これまで参加した地区大会の中で一番楽しかったです。皆さま、ありがとうございました！

自分の結果としては、シーズン初めとしてはまあまあ良い滑り出しかなと思います。これからは新作の製作を、頑張っていこうと思います。次はおそらく学生大会に参加します。台湾行こうかなーと呟いていました(驚かせてすみません)が、ちょっとスケジュール的に厳しいなあと感じて来たので、学生大会と全日本大会に焦点を絞って、やって行こうと思います。

今日はこの辺で。

探索出来てる?

えーと、少し間が空きました。最近、結構色々あって忙しくて。

まあちまちまとマウスを進めて、今日、探索らしい動きができました。まあ、壁制御も壁切れもないのですぐにぶつかってしまいますが、とりあえず大枠が書けてきた感じです。

ただ、前作よりもまだ軌跡の再現性が低いような気がするのと、全面探索の打ち切り条件にバグがあるらしく、まだまだ治すべき場所は多そうだなーという感じです。やはりそう簡単にはいきませんね。

あと、今日またピニオンが外れました。前回と反対の方です。ロックタイト638なのに何故でしょうねー。経年劣化とかあるのでしょうか、要経過観察ですね。

明日からは草の根大会にお邪魔します。今のところ、旧作は走れそうで、新作は迷路は走るけどまあ何マス進むかなみたいな世界です。草の根大会は初参加なので、とりあえず無事に楽しめたらと思っています。

今日はこの辺で。

妖怪ピニオン滑り

引き続きマウスの調整中です。

さて、直進を見ていこうということで、適当に長い距離(1mくらい?)を直進させてみたら、少し右にずれていってしまいました。
ゲインかなーと思ってゲインの調整を始めたところ、問題発生。エンコーダが片方読めなくなってしまいました。半田付けをし直すも効果なし。というか5V導通させかけたりセンサホルダ一部溶かしたりと副次被害が発生してうーん、となってしまいました。
よくいじってみると、なんかやたら手で回すと片方抵抗がないような…こんなすんなり回ってたっけ…？モーターが中で死んでるにしては原因が不明だしなーと思っていたら、エンコーダが読めないだけでなくモーターが回らない…もしや…

お前か…

ということで、ピニオンの接着が外れていました。接着剤(ロックタイト)を塗る量が少なかったのかなーと予想しています。しかしこれに結構時間とられましたね。ケーブル周りも付け直してハンダで汚くなってしまい、ぐぬぬ…という感じですねー。

で、まあなんとか復調してゲインを調整しました。一応綺麗にまっすぐ進むようになったと思います。
小回りターンや直進はざっくり調整したので、そろそろ探索に移ろうかというところです。
あ、あと、ホイールとギヤの圧入がややゆるく時より外れているので、接着しようかとも思っています。

今日はこの辺で。

壁センサ改善

センサの方は、使えそうになってきました。

センサホルダの設計を少し変更して、LEDとフォトトランジスタの距離が短くなるようにしてみたところ、近距離で値がぐっと下がってしまうことはかなり改善されました。前を読むセンサに関しては0mmからぴったり合うようになりました。真横を見るセンサは、完全に治ったわけではないですが、近過ぎても大きく値が下がらないので使用上は問題なさそうな様子です。

6つとも近似し、そこそこ遠い距離まで出せているのでまあこのままいこうかなという感じです。

直進動作系もバグを2つ発見しました。符号や記述のミスが原因で、最高速がずれるミスとバック時に減速できなくなる現象がありましたが、解決しました。他にもないと良いですね。

とりあえず直進系の動作が大丈夫そうと分かり次第、探索に手をつけたいと思います。

今日はこの辺で。

壁センサに難あり

ぼちぼち作業を再開しています。

マウスの方ですが、壁センサを見ていっています。
とりあえず値をとって全て近似してみました。今年は旧作が自然対数だけだと遠くがぶれる感じだったので、自然対数+二次関数で合わせてみました。合わせ方のコツは覚えてきて、実際結構遠くまで合います。
が、まだやや難ありで、前を見るセンサと真横を向いているセンサが近くだと値が狂います。抵抗を大きくしても全体的な値が下がるだけであまり解決していない模様なのと、おおよそ同じ距離のあたりからなるあたり物理的な問題な気がしています。
あと真横を見る左側のセンサの値がイマイチ安定していないような。LEDを変えたほうが良いかもしれません。

あ、あと昨日なんとなく動かしたところ直進するプログラムに距離がずれるバグのようなものを見つけたので、それも直さなくてはですね。

とりあえずまずは近くでも値が見れるように、センサホルダの作り直しあたりからやっていこうと思います。

今日はこの辺で。