部品集め(ほぼ)完了

作業という作業はしていませんが…。

とりあえずほとんどの部品の発注を終えました。あと基板はファイルをだしたので支払いさえすれば終了、モーターマウントは実はまだ色々ありますが、まあ、とりあえず全体的に見てほとんど終わりました。

さて、そろそろ目の前の作業が空いてきたので、時間があるうちにできることをしようと思っています。
今思いつくものとしては
・データフラッシュ実装
・ネイピア数を用いた加減速
・探索シュミレータ作成、探索法の開拓
・経路導出プログラムの作成
といったところでしょうか。ちなみに全てマウス関連です。知ロボは機体が出来てからでないとやれることが少ないので、この辺をやっていくのが良いのかなという判断です。

今日はこの辺で。

知ロボAW完了

いつもの作業報告です。

・マウス

部品集めを進めています。ピニオン、吸引ファン、マイコンなどを発注しました。モーターの方もいつ頃届くかが分かりました。1月下旬ごろに来るようです。

・知ロボ

AWが完了したと思います。一応ベタGNDの処理まで終了しました。あとはなんかシルクで書いて、近日中にマウスの基板と共に発注します。

部品集めはあとは回路素子とモーターマウントを残すのみ、AWも完了したということでなかなか良いペースで進んでいます。

そろそろ別の課題や、マウスの探索や経路導出のシミュレータづくりを始めましょうかね。

今日はこの辺で。

Cheese杯に参加してきました

昨日、東工大プチコン改めcheese杯に参加してきました。

なんだか各方面からたくさんの方々が来ていて、地区大会のような規模で大盛況でした。大会を開いて頂いたcheeseの方々や参加していた皆様に感謝です。一参加者としてとても楽しむことができました。

走行の方も前日の調整のかいあってかMAXパラメータでも走ることができました。全日本の時よりも少し速く走りました。満足です。
副賞として、エレファンテック社さんからPINE64を頂きました。
エレファンテック社さんは、フレキシブル基板の製造をしている会社で、今回のcheese杯に副賞を提供してくださりました。ありがとうございます。フレキシブル基板、なかなか面白そうです。
また、miceの方からの提供の副賞として、FAULHABERのカタログを貰いました。なかなか詳しく書いてあり、こちらも嬉しいです。ありがとうございます。

競技後の懇親会では、様々な方と技術交流ができてとても楽しい時間を過ごさせていただきました。まだまだ知識不足なので、どんどん吸収していきたいです。

何というか、学生の忘年会みたいでとても楽しかったです。多くのマウス、人々と会えてやる気が補充されました。新作の製作を頑張っていきたいです。改めて、皆さまありがとうございました！

最後に、マウス撮影会の画像をあげておきます。

お疲れ様でした。

今日はこの辺で。

久々の調整

久々にもちもち3号を調整しました。

というのも、明日はcheese杯なので、せっかく出走させていただけるのだから走れるか確認しておこうと思いまして。2回ほどバッテリーの分圧抵抗のあたりが接触不良を起こしたり探索の前壁判定閾値が緩すぎて壁を勝手に立てたりとありましたが一応走れそうな状況には持っていきました。パラメータも少し更新しました。ただ、流石にmaxは厳しそうです。

あとは作業の進捗報告です。

・マウス

基板にベタGNDの処理をしたり少し部品を変更したりして基板はおそらく完成しました。知ロボの基板でき次第発注します。

あとはLi-poを注文したくらいです。

・知ロボ

ひとまず機構系の部品に目処がついてきたので設計は完了しました。今AWを進めているところです。

しかし、知ロボの基板を作りながら、不可解な点を見つけました。というのは、トランジスタのピン配置をミスしていることに気づいたのですが、よくよく考えてみると昨年のハーフマウスの時、ミスしていた方のピン配置で基板が出来ていることを思い出しました。でも、あの機体のブザーは元気よくなっています。確かセンサのLEDも…？
調べてみると、どうやらコレクタとエミッタを逆にしても動くケースがあるみたいです。しかし、それにしても全く違和感がなかったので、今の今まで気付きませんでした。

あと、これは自分向けのメモですが、買う必要のある回路素子がなんだっけなーと思った時に、cvpcbで確認するとミスが減るかなと思いました。

近況はそんな感じです。とりあえず明日、楽しんできます。

終わったら引き続き、部品集め、AWをやっていこうと思っています。

今日はこの辺で。

マウスAW完了

こつこつと。

知ロボのほうもマウスのほうも設計ミスを結構見つけて昨日はそれの手直しをしていました。さすがにかなりの時間3DCADの作業をしますとなかなか大変です。とはいえ、時間はかけたので、いろいろと前に進んでいる感はあります。まだ実は直さなければなところがありますがそれはまた今度。

今日は、3DCADに飽きたので、KiCadをやっていました。実は今日からマウスのAWを始めたわけですが、なんと今終わりました。今年の3月ごろに苦労したのでだいぶコツがわかってきた（？）のでしょうか。

前作よりも若干難易度高めでしたが、前作よりもきれいになったと思います。ベタGNDの処理はまだしていません。今度やります。

次はマウスはGNDの処理と部品集め、知ロボは設計の手直ししながら回路図も作っていきましょうか。

今日はこの辺で。

こつこつ

色々少しずつ、進めています。

マウスは回路図がとりあえず終了。前作の回路図を作った時の自分が割ときれいに作ってくれていたので、割とすぐに出来ました。昔の自分に感謝。
知ロボの方は機構系の部品を試作しています。穴の位置を設計ミスしていたり、そもそもの形を変更したりですが1/3くらいは完了しているので、焦らずやっていきたいところです。
あとは部品集めも少し進展しました。まだまだ揃ってはいませんが…。

次はマウスの方はアートワーク、知ロボは引き続き部品の製作ですね。

今日はこの辺で。

整理する

もうマウスから1ヶ月経ったのですか…早いですね。

進捗は、とりあえず知ロボの設計が完了しました。意外と時間がかかりましたが、設計上ではそこそこ良さげです。しかし、マウスの設計の後にやるとサイズ感が違いすぎて驚きますね。

マウスの方はモーターの注文をしたところです。初めてなのでこれも大事な作業の1つです(もちもち3号のものは借り物なので)。値はやはり張りますが、今年はこれを無駄にしない走りをしたいところです。

あとは回路図を階層シートを使ってコピーすることを覚えて、回路図を書きはじめています。あと基板外形は読み込んでもらいました。

そろそろやる(やりたい)ことを整理したいので書き出してみます。

・共通

部品集め

回路設計

・知ロボ

機構部品の製作

ステッパの制御方法の変更(並進方向にずれないDCモーター風にしたい)

探索の改良

・マウス

探索アルゴリズムの作成(全面探索？)

斜めやターンを考慮した経路導出(ダイクストラ法？時間ベース？)

スリップを考慮したターン生成、シミュレータの制作

ネイピア関数を用いた加減速

探索でのセンサ制御の改良

最短での斜め、長い直進での壁切れ制御

将来的にやりたいことも含まれていますし、とりあえず思いついているものを書いてみました。とりあえず部品を集めます。今年は(も？)割とこれにも時間がかかりそうなので、時間ベースでの製作を心がけていきたいです。

今日はこの辺で。

知ロボ、スタート

ぼちぼち作業を再開しています。

マウスの設計はとりあえず完了しました。前回から少し変えましたが大きくは変わりません。とりあえず機構系の部品を試作してみましたが問題なさげなのでひと段落です。

ということで、ようやく知ロボの作業を始めました。設計中ですが、6割くらい出来たという感じです。マスターズとなると考えることが増えるので手間はかかりますが、今日から始めてまぁまぁ進んでいるので良いと思います。明日中にはけりをつけたいところです。

昨年の知ロボくらいから、マウス、ものづくりチャレンジ、多忙期、知ロボ、マウスとなんだかんだどたばたしていましたが、ようやくまとまった時間が取れそうかなーというところです。まとまった時間だからこそできることをやっていきたいので、そろそろやることを整理しようと思います…が、とりあえず今は設計が楽しくて進んでいるので、設計でき次第、やっていこうという感じです。

今日はこの辺で。

設計（ほぼ）完了

マウスの新作はなんとか設計を進め、大体こんな感じです。

もちもち4号（予定）

見ればわかると思いますが、CADを変更しました。Design spark mechanical→Fusion 360の変更です。

重心表示

Fusion 360を使う利点としては、物理マテリアルを設定することによって各部品の重さが設計時点でわかること、それを利用することで、機体重心がわかること、レンダリング機能により、リアルな画像を見ることができること、といったところでしょうか。こういった機能を使わないのであればdesign sparkのほうがむしろ直感的に分かるので良いかもですが、なんだかんだ3DCADは結構前から触っているので、今回から高機能なものに変更したという感じです。

マウスの設計はあとは基板形状を見直すこと、ミスがないか一通り確認すればOKだと思います。あ、センサ配置はもう少しいじるかもです。といっても、95%は完成というところでしょうか。
これが完了し次第知ロボの設計＆部品集め→マウス・知ロボの回路設計＆作成という感じでしょうか。明日からは2週間程度作業停止期間なので、とりあえずこれで1区切りです。
開発ペースはなかなか良い感じです。マウス終わってから日常にもそこまで支障はでていない（体調を崩していない）のでよいでしょう。大会が終わった後は気楽になるので作業がサクサク進みますね。

今日はこの辺で。

もちもち3号の部品の重さ

最近、そこそこ良いスケールを手に入れて、10mg単位で物が測れるようになったので、今後に向けてメモしてみます。

もちもち3号 部品
1717モーター(ケーブル切らずに) 20.76g*2 = 41.52g
基板 10.70g
バッテリー 13.18g
吸引モーター 5.10g
ファン 1.39g(アクリル ultlaのものなので実際と違う可能性あり)
ファン固定具 1.45g
モーターマウント 1.38g*2=2.76g
ホイール 0.88g*4=3.52g
タイヤ 1.21g*4=4.84g
スパーギヤ 4.08*4=16.30g
ピニオンギア 0.41g*2=0.83g
シャフト用ねじ 0.85g*4=3.40g
ベアリング 0.27g*8=2.16g
テーパーカラー 0.10g*4=0.40g
シャフト固定用ナイロンナット 0.31g*4=1.24g
ファン固定用ねじ 0.27g*2=0.54g
モーターマウント固定用ねじ 0.12g*4=0.48g
モーターマウント、ファン固定具固定用ナット 0.13g*6=0.78g
バッテリー治具 0.22g
ジャイロモジュール(ピンソケット含む) 2.50g
マイコン 0.34g
赤外LED 0.31g*4=1.24g(リードありなので実際とは違います)
フォトトランジスタ 0.29g*4=1.16g(リードありなので実際とは違います)
100μFコンデンサ 0.14g*5=0.70g
モータードライバ 0.17g
スピーカ 0.10g
スライドスイッチ 0.20g
モータ用ピンヘッダ 0.33g*2=0.66g
LEDフラッグ 0.47g
ここまで…118.35g
総重量 122.01g
その他 3.66g(?)

あくまで素人が趣味の範囲で測っているものなので、多少の誤差はあると思います。また、部品は予備のものをはかっているので、実際とは異なるかもしれません。掛け算の両方が一致していないのは1個でとまとめてはかっての値で書いているからです。
こうみてみると、重い部品が一目瞭然ですね。しかし今作はとても重いです。

さて、近況ですが、なんだかんだ体の休息に時間を使ったり予定が入ったりですがマウスの方は進めていて、設計は7割くらいは出来ています。今月中にけりを…と思っていましたがちょっと無理かもですね。まぁ、急ぎすぎても良くないので、妥協せずにやろうと思います。

今日はこの辺で。

もろもろ

今年のシーズンも終了致しました。

えーと、まず、今年の目標に関してですが、何と、2つとも達成することが出来てしまいました。今年の初め、この記事を書いたときは両方とも達成できない可能性も十分にあるなと思いながら書いた記憶を鮮明に覚えています。試行錯誤しながら進歩できたことは自分の自信にも繋がりますし、本当に良かったです。

さて、来シーズンについて、書こうと思います。
まず、「来年のマイクロマウスはどうするの」と各方面から聞かれましたが、来年もクラシックエキスパートクラスに参加するつもりでいます。テーマは、ソフトウェア本格着手、でいこうと思います。来年はそのソフトウェアの進歩を生かせる機体を作ります。
知ロボも、ぼちぼち作業を開始するつもりでいます。マスターズコースには初挑戦ということで、やれることはやりたいですが、来年のマウスは1つの区切りでもあるので、自分の中ではマウスに力を入れるつもりでいます。
具体的な予定としては、とりあえず設計、部品集め、回路作成を知ロボもマウスも同時進行で進めます。この作業が早く出来るようにしたいです。が、今はさすがに疲れているので、今週は休みます。とはいえ、自分の中では、もうマウスシーズンは始まっています。今年決勝で最短を決め切れなかったのは素直にいえば悔しいので、来年は磨きをかけて臨めればと思います。

今日はこの辺で。

車体データ もちもち3号

もちもち3号の紹介記事です。

・概要
3年目のマイクロマウス。初変則四輪吸引DC板マウス。クラシックエキスパートに出場した機体。

・戦績
東日本大会 クラシック6位 サーキット4位
全日本大会 クラシックエキスパートクラス 予選9位通過 決勝27位 BJ賞受賞

・テクニカルデータ
名前 もちもち3号
サイズ 100(L)*72(W)*38(H)
重量 122g
マイコン RX631 96MHz
電池 Hyperion 180mAh 2cell 25C
モーター 1717-006SR(走行用)、ドローン用φ8.5モーター(型番不明、吸引用)
エンコーダ IE2-512
ジャイロ MPU-9250
モータードライバ TB6612FNG
センサ SFH4550+ST-1KL3A

・特徴
初めて作ったDCマウスです。初めてながら吸引や四輪といった事にトライしてみました。
基本的に1年目なので走れば良いという考えで作っています。そのため、基板厚1mmであったり、ジャイロはモジュール品を使っていたりします。
吸引に関しては1年目でありながら最大300g強の力があります。これに関してはそこそこ良いと思います。
制御系は一般的な並進運動PI+角運動PI+FFで 、壁制御は角加速度PD補償的に制御をかけています。直進時の追従はFFもあってかかなり良かったように思えます。
棒が付いています。壁切れしたら光ります。最初はいらないかなと思っていましたが周りから割と好評だったのと、動画を見返してミスした位置がすぐにわかったりしたので意外と便利でした。

・問題点
致命的にトルクが足りません。6V定格の1717に2セルは速度が出ません。このせいで本番では吸引力100g程度で走ることになりました。後述するパラメータを見ればよくわかると思います。
壁センサがまだまだです。全日本決勝では太陽光にて壁切れと壁検知をミスして1走目がリタイアとなりました。ソフト面、ハード面共に修正が必要です。
頭が悪いです。いい加減往復足立法と歩数最短しかできないのをどうにかしたいです。このせいで東日本ではだいぶ損な経路を通りました。

・パラメータ
予選4走目
最高速 3m/s
加速度 12m/ss
減速度 15m/ss
ターン All 1.2m/s

決勝3、4走目
最高速 2m/s
斜め最高速 1m/s
加速度 8m/ss
ターン All 1m/s

・コメント
DC1年目で、まっすぐ進めば良いかな程度の気持ちで作り始めましたが、最終的には斜めでエキスパートの中で闘えるくらいの走りができるようになったことは進歩を感じられましたしとても嬉しかったです。これまで経験してきたことを発展させて来年に生かしていきたいです。この機体はよく走りました。

この記事はこの辺で。

全日本大会2日目(決勝)

決勝出場権をゲットしたので、2日目に突入です。2日とも参加したのはマウス歴3年目の今年が初めてです。

この日も着いたら、試走。問題なし…というわけではなかったです。あれ、探索で座標がずれる…？と頭を抱えていたら太陽光が差し込んでいることがわかりました。どうしようもないので放置。とりあえず一通りのことが動作することを確認して預かり台に置きました。

10:30。迷路オープン。ぱっと見の感想としては、まさにクラシックエキスパート決勝。最短は結構長く、連続ターンもあり難しい。自分のマウスが行けるかは全く分かりませんでしたが、だからと言って何かできるかというと何もできないので、他の前半の方の出走を見守ることしかできません。そんな感じでそわそわ我慢大会をしながら観戦したりお話したりでした。
昼食と休憩を挟み、午後競技での出走でした。自分は26番手でした。結果は次のようになりました。

1走目 往復探索 失敗 (6,7)でゴール判定をしてしまっていた
2走目 往復探索 成功
3走目 斜めパラメータ1/4 最後の角で失敗
4走目 斜めパラメータ1/4 タイムオーバー 参考記録12.9??
という感じでした。記録としては探索のタイムのみとなりました。

1走目はおそらく太陽光の反射によって壁切れかなんかが誤作動したのだと思います。まだ細かいところ未確認ですが、怪しい箇所があるなと思ったら違う区画でゴールを決めてしまい、取り上げました。2走目でうまくいったので再現性はないです。
3走目は最後の最後でミス。4走目はタイムオーバーという形でしたが、あの長い難しい経路を通ることができたことはとても良かったと思います。欲を言えば記録として残って欲しかったですが、1走目でのミスが仇となった形でした。それでもエキスパートの決勝まで残り、完走はしたので後悔は何もありません。

その後は残った宇宙人たちの観戦。いやー、なんというか、凄過ぎ速過ぎです。結果を残せた方々、おめでとうございます。
ハーフのエキスパートも観戦。来年も私は出るつもりはないですが、ハーフも面白いですよね。あの32*32で華麗に最短を決めるのはやはり素晴らしいと思いました。

その後は、技術交流会。色々と耳寄りな情報を入手できたので良かったです。来年に生かしていきたい限りです。

最後は、表彰式。私は、BJ賞を頂きました。審査員の方からも、「文句なしのBJ賞」と講評をいただけたのでとても嬉しかったです。ちなみに副賞はオリエンタルモーターさんから好きなモーター2個ということでした。既視感ありますね笑。昨年と全く同じ副賞でした。オリエンタルモーターさんにはお世話になりっぱなしで既に十数個モーターを頂いたような…。少しずつ使っていきます。

ということで、今年の全日本大会は終了しました。今年も楽しい時間を、ありがとうございました！また来年も、皆さまお会いしましょう！お疲れ様でした。

今日はこの辺で。

全日本大会1日目(予選)

全日本大会が終了いたしました。
参加された選手の方々、運営の方々、MCの方々…などなど皆さまお疲れ様でした。今年もとても楽しい大会でした。
この記事では1日目について書いていきます。

今年の会場は、芝浦工業大学芝浦キャンパス。かなり早めに着きましたが、控室は十分あり、良かったと思います。

着いたらすぐ試走をしました。怪しい箇所はなし。出走が3番手とかなり早いので何もせずに予選を迎えることとなりました。

ということで、予選です。迷路は普通の迷路でした。自分は、
1走目 往復探索 成功
2走目 斜め最短 パラメータ 1/4 成功 5秒台後半
3走目 斜め最短 パラメータ 2/4 成功 5秒ほぼぴったりくらい
4走目 斜め最短 パラメータ 3/4 成功(最終タイム) 4.271
5走目 斜め最短 パラメータ 4/4 失敗
というふうな結果でした！念願の斜め最短が成功、高めのパラメータも成功ということでほぼベストパフォーマンスでした。とてもとても嬉しかったです。

出走が早かったのでその後は時間がありました。その後の方々を眺めたりお話をしたりしながら過ごしました。吸引の方々の速い機体はやはり速い速い。最終順位は9位でした。このレベルの上がっている中でのこの順位は素直に嬉しかったです。

あと、自分のことではないですが、後輩たちがよく頑張ったと思います。クラシックのフレッシュマンで完走者や決勝進出が出たり、ロボトレースは全員初挑戦ながらコースを1周して中にはゴールで止まることのできた後輩もいて嬉しい限りです。今後も頑張ってください。

競技後は、マウスパーティ。初めて参加しましたが、エキサイティングなイベントでした。ここだけではないですが様々な方と交流が出来てとても楽しい1日でした。

この記事はこの辺で。

全日本大会直前

いよいよ、明後日となりました。

私のマウスは…というより、私の方を先に書いておかないと。実は今週の月曜、火曜と風邪を引きました。気温の変化と直前で追い込んでいたことが来たようです。とりあえず休むことに専念しました。

昨日作業ができるくらいには体が良くなったので、確認。マウスの方は、安定したと思います。先週の時点で斜めの制御を改善できたことと、探索の処理時間の制御系のバグを潰せたことが大きいと思います。他にもマウント固定用のねじが緩んでいたことなどありましたが、一通りの問題は解決したつもりです。
あとは明日電源が入ることを確認して、忘れ物がないかをチェックして、本番に臨むのみです。エキスパートとして出走することとDCマウスで全日本に出るのは初めてですね。
うまく走ってくれることを、願うのみです。

今日はこの辺で。

あと少し

少しずつ良くはなっている…はずです。

ええと、マウスは、45ターンがずれているのに気付いたことと、探索の壁切れが若干ずれているところを直したことが今日やったことです。
結果、探索も最短もそこそこ走れています。最短はようやく再起不能なほどのずれ(ゴール出来ない)は無くなってきました。
といっても、よく考えてみると尻当て(スタート時も)から進む距離が少しずれているかもしれません。確認します。というかここがずれていると最短のターンも少しですがずれていることになるかもです。
あとは何だろう、V90がやはり攻めすぎな気がするので頑張ってゆとりを持たせましょうか。
斜めのゲインは長い斜めで試そうと思っているので、まだそこまで調整できていません。今度調整します。

あと数えるあまりしかありませんが、できることをやります。前に進んでいる実感はあります。今年の目標であるエキスパートでの斜め最短成功が出来るように、頑張ります。

今日はこの辺で。

探索が安定した

題名通り、探索がかなり良くなりました。

というか、今まではなんで走っていたの状態でした。最近壁の誤検知が多く、値を見てもどう考えても変だなと思うところがあるなと思っていたところ、そういえばターンの調整を探索でした記憶がないなと思って試してみました。そうしたら、ひどくずれていました。
そこを調整し、ついでに連続ターンで試してさらに調整し試してみる…が、逆に不安定になりました。と思ったら壁切れがずれていただけでした。
でも、まだ不安定。よくみると再現性がありました。片壁のみくしの時に揺れていました。そこで櫛壁制御を片方だけの時も対応させてみました。
すると、誤検知もなくなり、走りもとても綺麗になりました。良かったです。

あとは最短の調整を残すのみ、というところでしょうか。もちろんミスを見つけたら探索も手を加えますが、前に比べるととても良くなったと思います。東日本の挙動ともつじつまが合いました。最短は、とりあえずターンの細かい調整と、斜め制御の調整でしょうか。一応小回りも軽くは調整します。安定して柱にぶつからずに走れるように調整できればと思います。

今日はこの辺で。

あとは調整か

斜めが走らなかった理由は、分かりました。
やはり、考え方を間違えていました。45ターンと135ターンの軌道を、入る時も出るときも同じように組んでしまっていたことが原因でした。試してみると、かなり違く、そこも別のパラメータとして調整したらそこそこ走るようになりました。前に比べると安定したように思います。ただまだちょくちょく柱にかするので、そこは調整ですね。気合いで合わせるのもそうですが、ターン自身にもう少しゆとりを持たせるのも大事だと思います。

あと、吸引モータのケーブルの根元が接触不良気味になっていたので、交換しました。
タイヤもグリップが落ちているように感じてきたので、新品に変えました。これでタイヤ径も変わったので、直進からターンまで再調整ですが、時間はまだなくないので、これで良いと思います。
あと最近最短をよくやっていますがこの前探索中に壁を読み違えた時があったので、そこも怪しければ少しいじります。

全日本まで、あと2週間を切りました。これからが、最後の追い込みです。

今日はこの辺で。

うーん…？

マウス、よくわかりませんね。

さて、今日はターンの調整をして綺麗にあうようにしました。癖のようなものも少しわかって来た気がします。
が、走らない。なんで高々あの程度のパラメータで走れないの…おかしいのはセンサの制御を全て切って走らせてもずれているところです。そしてずれるところに再現性がある…ということはスリップや追従は問題ないはず、そしてターンは調整した、どうして走らないのでしょうか？

何か考え方を間違えているか見つけにくいバグを抱えているかのどちらかな気がしてならないわけですが、どういうことでしょう。とりあえずターンのログでも取りますかね。あとはなんだろう、スロー再生できるカメラかなんかで失敗シーンを撮って考えようかな。ソフトももう一度見直してみる必要があると思います。
全日本が少しずつ近づいております。どうにか安定させたいですね。

今日はこの辺で。

限界を見極める

今日は迷路がないですが時間がありましたので、この機体がどのくらいの速度で走るのが限界なのかを試してみていました。これまでは結構適当だったので。

ログでdutyをとってみたのですが…予想以上にトルクが足りていませんでした。この機体の一番弱いところです。吸引+4輪で直進は強いのですがトルクが足りません。やはり6V定格の1717に2セルだときついのです。だからといって3セルにする時間と勇気はないです。
とはいえ、加速度と直進速度は伸びませんが、減速度は吸引のおかげからか、結構伸ばせることがわかりました。また、無理のない設定ならばしっかり追従してくれていました。FFが入っているので追従性は良いようです。また、東日本でサーキットが走れたパラメータを考えてみると割とdutyが頭打ちになっていたと思うので、メカの制度のおかげで走れたのかなと思いました。

そんな感じで直進のパラメータはほとんど決まったので、次はターンを見ていこうと思います。

今日はこの辺で。

敗因分析

お久しぶりです。今日から作業再開です。

今日は、東日本で失敗した最短を再現できるような迷路で、なぜ走れなかったのかを分析して見ました。
走らせてみると、まぁ、走らない。見ていくとターンがずれていることに気づきだし、ターン単体を見てみました。よくわからないので迷路に線を引いて、試してみました。
すると、だいぶずれていることがわかりました。やはり変則4輪だからシミュレータ通りになっていなかったようです。
その後ターンを調整しましたが、また走れず。パターンを変えて試してみたところ、壁切れが悪さをしていました。今年の機体は壁切れが苦手です。設計上は問題ないはずなのですが、読み取りタイミングが遅すぎます。
仕方がないので壁切れを読めないところは切って走らせてみると、一応走れるようになりました…が、柱にかすります。結構な再現性で。まだまだ難しいですね。

まとめると、走れなかったのは純粋なターンの調整不足と壁切れが原因ということになりそうです。
今日の調整の感じで、この機体はまだまだ速度は伸ばせそうなことが見えて来ましたが、4輪のターンは予測通りにはならないこともわかりました。しばらくはターン調整ですかね。オール1m/sターンを安定して出来るようになりたいです。

今日はこの辺で。

マイクロマウス東日本大会終了

10/15に東日本大会に行って参りました。

結果は、
クラシック 6位(12.533)
サーキット 4位(9.020)
でした！

久々にマウスに触れたので、うまく動くかは分かりませんでしたが、どちらもそこそこの結果が出て良かったです。
しかし、課題も残る大会となりました。

以下レポートです。
まずはクラシック。珍しく出走1番手でした。調整時間が少ないのと久々で調整をミスするのが怖かったので、小さめな試走台で2度ほど走らせて終了。大会会場でプログラムを書き換えなかったのは初めてな気がします。
さて、開会式も終わり、迷路オープン。パッとみた感じ、良心的な迷路に見えました。

実際はこのような感じで走らせました。
1走目 往復探索 成功
2走目 最短斜め パラメータ3/6 R
3走目 最短斜め パラメータ 1/6 R
4走目 小回り最短 パラメータ真ん中あたり 成功 12.533
5走目 最短斜め パラメータ2/6 R

ということで、探索が一発でしっかり決まってくれたのは良かったですが、斜め最短は一度も決まりませんでした。こんなこともあろうかと用意しておいた小回り最短が決まってくれたので記録は出ましたが、これも迷路の真ん中を走っていないタイミングがあって最短は安定していないことがわかりました。
3走目と5走目で全く同じ引っかかり方をしたので、再現性はあります。ターン速は違うのでアルゴリズムのバグか直進かがおかしいのでしょうか。今後検討が必要です。

その後はしばらく観戦。僕の走ったA面(出走1〜50番)では1位を守り抜きましたが、B面の速い吸引の方々に次々抜かれて6位でした。A面1位は割と運が良かったように思います。

そしてサーキット。こちらは
1走目 パラメータ2/6 成功 10秒台
2走目 パラメータ4/6 成功 9.020
3走目 パラメータ6/6 3つ目の角で失敗
という感じで走らせました。練習で走っていたパラメータはしっかり走ったので、こちらはよくできたと思います。ちなみに3位の方とは2秒差で、レベルが違いますね。4位でした。

大会中は色々な方とお話できたので良かったです。吸引機構について色々とアドバイスを頂けました。他の方々の話はいつもの練習では得られないものがたくさんあるので、有意義でした。

そんな感じで大会は終了しました。結果、地区ポイント2ポイントゲットしました。おそらく従来のシード制ならばシード取れるくらいの順位だったと思います。斜めが決まらなくても決勝進出ならなんとかなりそうなことがわかったのは良かったです。次は全日本大会。速度を上げるよりも今の動きを安定させることが大事なことが今回分かったので、1つ1つ安定させていきたいと思います。お疲れ様でした。

今日はこの辺で。

次は東日本

東日本までは1週間ですが、来週は1日も調整出来ないので、今日が東日本前最後の調整日でした。

色々と調整しました。直進時の壁制御のゲイン、エンコーダのゲイン、閾値、斜め制御のゲイン、ターン調整などなど。一応、探索は大きな問題はなさげで、最短とサーキットは真ん中あたりのパラメータまでは走りそうくらいな状態です。

東日本大会では、自分の機体がどういう状態なのか確認する感じになると思います。今年の機体は地区大会にまだ出ていない上、これまでの機体とは感覚が全然違うので、どのくらい今走れるのか自分でも完全には把握できていません。結果が出ても出なくても良い経験になると思います。やれることをやるしかないかなーという感じです。

久々の大会です。知ロボからもう4ヶ月、昨年のマイクロマウスからはほぼ1年たったのですね。早いです。今年は地区大会は1回きりなので、楽しんでいきたいです。というか、楽しみです。

今日はこの辺で。

バグ大量発見

タイトル通り、今日は致命的なバグを3つほど見つけ、潰しました。

今日は16*8で試してみました。早速、訳のわからないバグに遭遇しました。帰り探索をしている途中、突如急旋回して止まってしまうというものです。しかも決まった座標で。しかもフェールセーフから動作が復帰しない…。とりあえず放置して、最短をやることにしました。
ところが、最短をやろうとすると壁に追突。というか、経路がおかしい。あれ、これ既視感があるような…と思ったら昨年の機体でもあった「帰り探索の時に森をミスると壁があるところをなぜか経路にするバグ」ではないですか！エキスパートである以上森が出る可能性は否定できません。というか出したがるところだと思います。ということでここをまず直すことにしました。
動きをよく確認してみると、未知区画を突っ切ってしまっていることに気づきました。ということは壁を閉じる動作がおかしいのかなーという感じで、試しに行き探索だけにしてみました。ですが、動作変わりません。歩数マップ展開とも思い難いしうーん、と悩んでいたら、ようやく気づきました。
最短を作る時の際の隣の区画を確認する際に、マップの上位4bitを参照していないという、割とわかりにくいものでした。壁は閉じているつもりが、実際のマップデータの確認時にミスっているといった感じです。このバグは2年前から抱えていたようです。危なかった…。
と、直したつもりがまたおかしい。斜めでの距離が狂う箇所がある…と思ったら斜めの距離をV90後に更新していないというこれも危険なバグを潰しました。このままだとV90を続けるコースで事故るところでした。
そして、最初に書いたバグも見つけました。センサのログを探索中にとっていたのですが、ない配列に値を入れようとしておかしくなっていました。16*8にして分かりました。

ということで、バグを沢山見つけました。どれも走行不能になりかねないかなり危険なものたちであり、直せたことは大きいと思います。
そのぶん調整はまだまだで、とりあえず16区画直進の最短での壁制御が相当フラついていたので、まずはそこのゲインを詰めなくてはと思いました。まだまだフル迷路での斜め最短は調整が必要です。加速度も時よりフェールセーフがかかるのできついのかな、とも感じました。

今日はこの辺で。

そこそこ走れそう？

東日本まであと2週間。10月となりました。

昨日は学生大会でしたね。行きたかったです。ただ、噂によると迷路が難しくクラシックは最短走行成功者がほとんどいなかったようで、地区大会でも難しめの迷路が出ている傾向みたいです。

自分のマウスは、まずまずというところでしょうか。

やったこととしては、最短時に壁切れを入れたこと、壁制御の閾値の調整が大きいかなと思います。あと、斜めの制御も入れました。これらによって動きはまあまあ良くなりました。最短もターン速1.0m/sを越えることができていて、嬉しいです。

サーキットも久々に走らせてみました。直進時の壁制御のゲインが良くないようで、加速度とターン速を上げていくとふらついて行きます。一度柱を壊しました。調整しないとですね。

今の課題を整理していくと

・探索時、袋小路を脱出→袋小路を繰り返したあと、ずれてしまいます。袋小路時の壁制御が良くないように見えるので、改善したいです。無理そうならば袋小路で前壁補正をかけるように変更した方が良いかもです。

・先ほど書きましたが、直進時のゲインが調整が必要です。一度長めの直線で試したいです。

・最短後に帰り探索をしようとすると挙動がおかしくなります。探索自身はするのですが、フェールセーフがかかると復帰できなくなってしまいます。見直しが必要そうです。

・そろそろ大会に向けた準備をしないとです。念のため小回り最短できるようにしておきます。予備部品系も整理しないとです。とりあえず機構のあたりは予備を発注しました。

今は8*9で試しているので、もう少し大きい迷路で試しても良いかもですね。東日本でそれなりに走れるように調整していこうと思います。地味に2週間後ですが1週間しか調整できないので、無理せず安定した動きができるようにしていきたいです。

今日はこの辺で。

課題は多い

そろそろ9月が終わってしまいますね…。

マウスの方は、探索時の壁切れが安定しました。少し調整してみたら良くなって、柱でも切れ目読めているのでまぁまぁ良さげです。
斜めの制御は入れているつもりですがかかっていないみたいなので、見直してみます。
櫛壁制御も、探索の時は入れるようにしました。ないよりは良くなったように思えます。

という感じで機能は少しずつ増えていますが安定感がまだまだで、今日は8×9の迷路で初回8区画櫛、斜めからの斜め、V90n回という感じのコースでやってみましたが、探索はまだしも最短はほとんど走れずという感じでした。
原因を整理していくと
・探索
吸い込まれ現象の対策が効いていません。特に片壁→両壁なしのパターンが悲惨です。あと片方だけ櫛の時もなかなかひどくフラフラします。
・最短
とりあえず櫛でずれています。あと壁切れが欲しいです。内側の柱にぶつかってばかりです。135とV90が攻めすぎなのかもしれないのですが走れる時がたまにあることを考えるとそれまでのずれが大きいだけなように思います。

なかなか安定させるのは難しいですね。東日本が近づいていますが、結構きついかもです。
とりあえず吸い込まれ現象の対策のところの調整をして、最短に壁切れを入れたいですね。ただ、この機体少し壁切れを読むタイミングが遅いようなのですが、大丈夫なのでしょうかね。
最短の櫛壁制御はどうすればできるのでしょうか。なかなか課題は多いですね。東日本では安定した探索と遅くても良いので最短を決めること目標ですかね。

今日はこの辺で。

斜め走行実装！

東日本まで少しずつ迫っていますね。そろそろマウスシーズンですね。

えっと、また前回から少し空いてしまいました。
壁制御に関してはジャイロのI成分を入れたらフラつきが減りました。減速域に制御かけるようにしたら高速時でも真ん中に復帰するようになりました。
壁切れも実装してみてもみましたが、判定の仕方が悪いのか調整不足かわかりませんがずれてしまいます。出来なくなさそうなことは確認しました。

その後は、とりあえず調整よりもできることを増やそうという感じで、ひたすら斜め走行の最短プログラムを作成しました。何日もかけて、ようやく書けたと思ったらプログラムの行数が1300行以上増えていて、驚きました。
今日、それで走らせてみました。一気に書いたので大きなバグがないと良いなと思いましたが、細かいバグ(斜めの距離がおかしくなる、向きが逆、パラメータの計算を間違えている、など)はありましたが、直したら、斜め走行が出来るようになりました！
場合分けが多くなかなか大変でした。そのぶん出来た時はとても嬉しかったです。一応5種類のターンのパラメータや速度を変えられるように、ゴール区画では真っ直ぐ止まるようになっているのでなかなか良く出来たのではないでしょうか。

今後はセンサー系の制御を導入、調整が中心になると思います。とりあえず、
・斜め直進中壁制御
・壁切れ補正(探索、最短共に)
・櫛壁制御
・壁制御の壁切れ時の値の調整
・パラメータごとのゲイン調整

どれもなかなか難しいと思いますが、とりあえず上の2つを導入したいと思います。
導入できることを導入して、1通り出来たら調整という流れでいきます。

今日はこの辺で。

マウスその後

試しに迷路で走らせてみました。

壁制御に関しては前よりはかなり良くなったように見えました。真ん中をたどってくれるようになったようなので、とりあえず良かったです。

ただ、減速域で壁制御を切っているために、高速域ではほとんど制御が書けられていないことに気づきました。今度修正せねばです。

また、切れ目に対してもどうなのか分からないので、少し広めの迷路で試すべきかもしれません。直進で微妙にグラグラしているように見えなくもないので、一度ジャイロのIゲインを入れても良いかもですね。

あと、よく分からないのですが何故か最短走行のモードが起動しないバグ(？)に遭遇しました。時間なかったので良く分からないのですが、なんか仕込みましたっけ…？

なかなかやることが多いので、整理します。

・減速域の壁制御

・Iゲインを入れて試す

・探索時の壁切れ

・櫛壁制御

・探索の思考時間を考慮した部分のバグ取り

・斜め走行

斜め走行、やりたいですよね。ただまずは探索の安定性を上げていきたいと思います。

今日はこの辺で。

吸引実装&壁制御改善？

少し放置気味でした。

これまでやったことをまとめていきます。
前回投稿した翌日、壁制御を直すためにソフトを改修しようとしたと思います。でも、どうもダメだったように思います。正直だいぶ前で詳しくは忘れましたが、ミスやバグを抱えまくっていた気がします。

その翌日。壁制御出来ない上迷路で調整もできない日だったので、吸引機構を使える状態にしました。ファンを1つ手を滑らせて壊してしまいましたが、なんとか2次スカートまで付けて使える状態になりました。Duty30%で130g程度吸えているので結構良くできたと思います。

その次の日。とりあえず吸引の効果を試すためにパラメータ高めのサーキットをやらせてみました。結論、効果絶大でした。ターンは1.0m/sでフラついていたのに、吸うと1.4m/sまでは安定して、1.6m/sでもたまに走れるくらいになりました。さすがに驚きました。壁制御なし、調整なしで走っているので吸引の力はすごいですね。
ただ、サーキットモードだとモーターのトルク不足感があって、直進速と加速度がそこそこなところでフェールセーフがかかってしまいます。まぁ、DC初年度なので、これくらいの方がもしろ制御しやすい気がします。
その後は壁制御の根本を変更しました。前までは角速度をP制御していましたが、調べてみるとあまり良くないようだったので、角加速度をPD補償してやるように変えたと思います。安定はしませんでしたが、とりあえず変えたと思います。

さらに次の日。調整しようとしたら、突如モーターが少ししか回らなくなりました。?という感じで、しかも動くときと動かない時がある…これはハードだなと分かりましたが、この日はそれの原因をひたすら追求していました。両輪が回らなくなるのでケーブルの接触ではないし、元気な時もあるからモータードライバとも考えにくい、などと色々試したいたところバッテリー電源を監視するA/D変換がうまくいっていないことを突き止めて終了でした。

そして昨日。そこの修理をしました。分圧抵抗の接触かと思いきやマイコンの半田不良でした。とりあえず直りました。
その後はひたすら壁制御の調整。目標加速度は正しくなっているのに目標速度が変わっているバグがあったので直しました。あと、ついでにセンサの近似化をする時に自然対数の結果で除算をしていることを考慮していないために値がマイナスになったり無限になったりする結構危険めなバグを修正しました。
ログを取りながらひたすら調整。上のバグからかもしれませんが目標角速度が20000°/sとかになることがあったので、偏差が大きすぎる時は抑えるように上限を定めて、そこそこ走れそうになりました。
そうしたら壁の切れ目に吸われてしまい、値を変えてもうまくいかないので切れ目を検知した時にはD項を切るようにしたらようやく走れそうな状態になってきました。

まだ迷路で探索させているわけではないのでどうなるかは分かりませんが、結構頑張りました。久々にかなり苦労しました。どうにかこれで壁制御は安定して欲しいですね…。
吸引が出来るようになったので、斜めもできるようになりたいところです。まぁ、まずは壁制御が大丈夫なことが確認できたら、というところですね。本当、そろそろ安定してもらいたいです。頼むよ…。

今日はこの辺で。

壁制御…

マウスは良くなりつつもまだまだという感じです。

やったこととしては、まず軽く修理をしました。前から少し気にはなっていたのですが、ピニオンが外側すぎてたまにホイールに当たっていたので、固定を良くしました。

今日から壁制御に取り掛かっているのですが、壁制御難しいですね。入れるとどうも不安定になります。元の制御が悪いのか、と言ってもただ直進させるぶんには良さげなのに何故でしょう。ゲインの問題でしょうか。少し時間がかかるかもですね。

とりあえず壁制御は諦めてサーキットモード搭載しました。壁制御なしで3m/s、大回り90度実装したのでターンは適当ですが1m/sで走っています。加速度は8m/ssと抑え気味です。おそらくどれも抑え気味なのでまだまだ速くできると思います。

と言っても壁制御が不安定じゃあなーという感じですね。どうしましょうかね。

今日はこの辺で。

バグ発見

マウスはかなり良くなりました。

ログとったりなんども走らせたりして、ようやくこれまでの問題の大体が分かりました。
まず、ときより吹っ飛ぶ謎の挙動。ログを取ってようやく分かりました。エンコーダのカウントが、一定速を超えるとおかしくなっていたバグ(というかミス)でした。1m/sで走って1.2m/sで吹っ飛ぶのでバグと確信しログを取ってみて値がとんでもなくなっていて気付きました。
また、ずれは調整不足でした。スラロームを20回連続でやらせてターンを調整、タイヤ径も直進でテスト。袋小路バック後の距離もテストと、1通り調整しました。
これによって姿勢が綺麗になり壁誤検知も無くなりました。

ちなみに、壁制御を入れると不安定になるので、壁制御を今は切っています。ただ、4*8の迷路をほとんどずれずに走ってくれています。
最短もようやくDCらしくなり、今のパラメータは直進最高速3m/s、加速度12m/ss、ターン0.8m/sとかなり速くなりました。

今後は壁制御を改善して導入、それが出来たら斜めや最短での壁切れなどをやっていきたいと思っています。

今日はこの辺で。

まだ不安定

全日本の登録が始まっていますが、今年のマウスはなかなか良い動きをしていません。

進捗はあまりなく、袋小路バックと最短の加速がスムーズにならない仕様を直したくらいです。あと、ロジック電源が3.0Vで計算されているという意味のわからないミスも見つけました。多分FFのかかりが悪い気がしたのはこのせいです。
問題がなかなか多いので、まとめてみます。

・壁誤検知
これが今の一番の課題で、特に前壁をないと判定することがとても多いです。閾値変えると2区画先を読んでしまってという感じでうまくいっていません。何故でしょう。というか明らかに閾値が変な気がするんですよね。実測すると近似値が100~130くらいなのですが、350とかにしないとまずまともに判定しなくなってしまい、頭を抱えています。

・暴走
ターン時にときより吹っ飛びます。ゲインか壁制御か分からないです。
Iゲインが大きすぎる気もします。もしかしたらIで曲がっているかもです。

・ずれ
袋小路バックを入れてマシになりましたが、ずれが起こるような気がします。ゲイン関係でしょうか。

問題が多いのにそれの解決策が見えてこなくて今年の機体は難しいですね。
とりあえず走らせてみて、ゲインのあたりから解決していきましょうか。

今日はこの辺で。

次は前壁補正

一応、少し良くなってきました。

壁制御のバグを取り除いて走らせてみると、前ほど悲惨にはなりませんでした。距離が増え出すようなことはとりあえずなさげなので、最短も走るようになりました。
今は袋小路でかなりずれてしまうので、次は前壁補正や袋小路バックを入れていこうかと思います。でも、なんでずれるのでしょうか。旋回時に重心がずれているのかなと思っていますが、重心は真ん中の方なのになんででしょうね。まだ走り込みが足りていないので、走らせながら試そうと思います。

今日はこの辺で。

安定しない…

8月が終わりますね…。ブログを書き始めてから、2年ですね。あの時は憧れていたDCマウスを作っているとは、2年前の自分は想像していたでしょうか。まぁ、動きはまだまだですが。

さて、最短で進む距離が長くなったり探索も同じ現象が起こったりとうーんという感じで、結構頭を抱えましたが、バグ発見しました。
これが歩数マップとかかと思いきや全然違いました。モーターの方でした。距離をリセットする関数でリセットしなくて良い部分までリセットがかかっていました。たかがソースコード2行程度のミスですが、やはりDCのアルゴリズムは今年初めて作ったのでミスが残っていたようです。

その後は速度を上げると(上げると言っても直線1.5m/s、小回りターン0.6m/s程度)でも走れなくなるので、ゲインの調整をしようと、ログ機能を搭載しました。それでログをtera termに保存させてそれをエクセルで開いてグラフ作る、という感じで速度や角速度のデータを見れるようにしました。
そしてゲインをある程度調整してみたのですが、どうも安定しない…というか走れていたパラメータも走れなくなる…という感じでうーんという感じでした。
さらに走らせて見ると分かってきましたが原因はおそらく壁制御です。壁があると急にスラロームがおかしくなります。おそらく壁制御を許可した時に壁がなくてもジャイロのI成分をリセットしているミスがあるなーと思い始めました。

ということで今に至ります。なかなか安定しません。難しいです…。
とりあえず走れるようにすることが今の目標ですね。

今日はこの辺で。

一応走る

マウスはそこそこ進んでいます。

まず、フェールセーフ入れました。入れないと暴走して危険なので。目標速度or角度がずれ続けたら、停止するというものです。
入れていくうちに壁制御の式がおかしいことに気づき、そこも直しました。

その後は探索。一応スラローム探索です。ただ、迷路の歩数マップ展開に時間がかかっているらしく、動きが多くなるほど距離がおかしくなっています。
最短も入れましたが、動きがおかしいです。パスは出ているのですが、動く距離が少し大きくなってしまいます。少し良くわからないですね…。

まぁ、迷路をようやく走れるようになりました。自分のDCマウスが動いているのを見るのは初めてなので、新鮮です。ステッパに比べると軽快で良いですね。
ただ、内容は良いかというとイマイチで、どうしようかなという感じです。
歩数マップのあたりは、先輩が使ってきたコードのアルゴリズムを流用していたのですが、それにそろそろ限界がきているというところでしょうか。自分で書いてみますかね…。作りかけの迷路シュミレータも作りますか。とりあえず少しあがいてまぁまぁになってきたら、変えようかなと思います。

今日はこの辺で。

壁制御

今日は、壁制御を実装しました。

ステッパではないので、単純に誤差をdutyにつっこむのではダメなので、制御法を変えました。角加速度に誤差をフィードバックして、かつジャイロのI制御を切るという方法です。そこそこ制御がかかりました。
しかし、これだけだと壁の切れ目に吸い込まれてしまいました。センサの反応が実際の壁との状況よりも遅いことが原因でした。ということで、センサの値の変化を見ながら、壁のなくなったタイミングを見つけ、もしそうであればリファレンス値をあげてやる、という感じで直してみたら、良くなりました。少しリファレンスの補正値を調整する必要がありましたが、いじってみたらきれいに壁制御が出来るようになりました。

近似化も、効果が早速現れている感じです。距離と比例して値が変わってくれるのはありがたいですね。調整も物理量だから測定しなくてもかなりあいますし、やはりやって良かったと思います。

これで、マウスが最低限動く基礎は、出来てきたというところでしょうか。
次は、いよいよ迷路探索かなと思います。どんな動きになるかわかりませんが、頑張ります。
もう少し先のことを考えると、壁切れ補正や、斜め走行(180度ターン、V90も)が出来るようになりたいですね。まぁまだ迷路を動いていないですが。吸引機構は、使う日が来るのでしょうか。DCマウスらしい動きを出来たら、良いなと思います。

今日はこの辺で。

近似化初挑戦

センサのほうも、まぁ使えそうなところに持っていきました。

今年はハードウェア側では全くフィルタをかけていないので、ソフトを考えて作りこみました。一応、強めのLEDでスポットライトじかに当ててもあまり揺らがない程度には値が取れるようになっています。
フォトトランジスタの応答速度は結構遅いので割とシビアに値の調整をしました。50㎲程度はないと追いつかないようなので、それを個別に1ms周期でずらして発光させています。ずらしも割と時間をおかないとなので、まともな値が取れるまではそこそこ実験しました。結果的には、電流も何も考えずに使う時の1/5にできましたし、割り込み処理が軽くなったので、高効率になったかなーと思います。

その後は、昨年時間がなくてできなかったセンサ値の近似化に取り掛かりました。
マイクロマウスのセンサ（とりあえず自分の場合）は、距離が近いと値の変化が急になりやすくなるような特性があります。遠いときは値の変化が緩やかです。そのようなグラフを近似化する必要があります。
調べてみると、自然対数を使う方法がなかなか有力なようで、確かに自然対数のグラフを見てみるとなかなかセンサの値と似ている感じでした。
ということで、それを用いて、実測値から連立方程式を解いてやって定数を算出し、式を出して近似してみました。結果はこんな感じです。

系列1が実際の距離、系列2が左前壁センサの値を近似化したもの、系列3は右前壁センサの値を近似化したものです。
どちらも110㎜を超えたあたりからずれていますが、正直値の実測の精度はたいして高くないですし、実用では問題ないかなという感じでしょうか。あと右のほうは飽和しています。左は飽和しないで比較的きれいなのになんででしょうね。光軸は結構調整しましたがどうも右は飽和します。まあ、15㎜程度なら何とかなると思います。
横壁センサも同様に近似して、なかなかよさげです。

とりあえずセンサも使えそうになりました。初めての試みでしたがうまくいっているようでよかったです。実際動かしてみないとこれがどう出るかはわかりませんが、生値を使っているよりははるかに良いと思います。

次は壁制御ですね。昨年のようにただ誤差をP制御するだけとかではだめそうなので、これも試行錯誤でやっていこうと思います。それが出来たら探索がようやくできる...とよいですね。迷路を動く姿を、見れるように頑張ろうと思います。

今日はこの辺で。

ようやく…

ようやく、もちもち3号が真っ直ぐ進めるようになりました。長い戦いでした…。

どうにか、昨年の全て符号なし整数になってしまっている物理量ベースを修正、符号付きにできるようにしました。ポカミスを割として時間がかかりましたが、何とか修正しました。
そしてそこからFBに取り掛かりました。難しかったです。昨年まではPID制御のうち知識がないのでPだけでやっていましたが、それだけでは無理と判断して、PI制御に変更しました。そして苦戦しましたが、一応ゲインを適当にいじって直進、旋回、スラロームが出来るようになりました。このマウスが、ようやくまともに動きそうなそぶりを見せてくれたのでとても嬉しかったです。

今の懸念は…たまにエンコーダの出力が飛ぶこと…です。右の出力が飛んで暴走します。原因はおそらくマイコンの接触不良だと思うのですが、既にハンダを付け直す→動く→動かなくなるのサイクルを2回程やっているので、うーんという感じです。多分半田が雑だったのだろうと思うようにしていますが、別のところに原因がないと良いですね。

次は、センサです。今年は回路上でフィルタを全くかけていないので、ソフトをしっかり作ろうと思います。
センサも触ってみましたが、なかなか難しく、フォトトランジスタの応答速度と外乱との戦いです。
DC変則4輪板マウスは総合的にとても難しいです。細かいところまで考えなければならなく、これまでの適当にやっていても(といってもそれなりに大変でしたが)動いていた機体とはまた違うなーと。動いて欲しいですね。

今日はこの辺で。

ソフトの見直しが必要

DCマウスは難しいです(挨拶)。

さて、今日、FB制御に取り掛かるかーと思ったのですが、まだ出来ていません。
書いているうちに、今のやり方に無理があることがわかってきました。
今回のモータ制御のあたりは、だいたいステッパの物理量ベースを流用してDCに直しているのですが、そこに穴がありまして。ステッパはオープンループだけなので速さとかを全て符号なし整数値にしていました。なので、例えば角速度も符号なしである→ジャイロからのフィードバックをかけようとするとスラロームの時向きがわからない、みたいな感じで詰みました。
今後は向きを考慮しないで正負とれる値から実際の制御に変換するような形をとろうと思います。

DCも難しいわけですが、変則4輪であることも難しさを増大させています。FFだけだとターンの時全く指令値とは違う動きをするので、アルゴリズムのテストがしづらいです。スラロームとか、適当に入れていますが、本当に正しく動いているのか分かりません。まぁ、フィードバックすれば何とかなるだろうとか思っています。

直進したいですね。もう何回目でしょうか。本当、難しいです。ただ、FFで3m/sとかで動かしてみると、どうにか動かしたいと思いますよね。まだまだ試行錯誤ですが、頑張ろうと思います。

今日はこの辺で。

FF制御出来た！

DCマウスって難しいですね…。

今日も、ソフトウェアを書いていました。何とか、FF制御で加減速が出来ました！
最適化でループ無視されたり、電源電圧が書き方をミスして0になって0除算していたり、単位間違えていたりとかなり苦戦して大変でした。dutyがずっと100%になってめげそうになりましたが、何とか出来ました。
結果、FBをかけていないので加速度を上げたり最高速を上げたりすればずれますが、そこそこ目標値に近い制御ができました。FFだけでも、1m動かして誤差1cm以内くらいに収まっている(加速度4m/ss,最高速2m/s)のは驚きました。さすが1717。

次はここにエンコーダからの回転数とジャイロからの角度を使って、まっすぐ進めるようにしたいと思います。
直進への道のりが長いです。ステッパはだいぶ楽だったんだなーと、思う限りです。

今日はこの辺で。

ソフトウェア開始

間が空きました。

まぁ、ブログに書くほどの進捗もあまりなかった状況が続いていたので、少し放置していました。

ええと、ぼちぼち作業を再開していまして、自作電源装置の方は回路側は完成、ケースは製作中という感じで、ケースないですが既に使っています。マウスの電源に使っていますが、やはり便利です。

マウスの方も昨日あたりから再開していて、バッテリーの治具を作り直したり、1次スカートを追加したりしていました。
今日はソフトウェアに突入しました。とりあえず、エンコーダによる回転数と、ジャイロの角速度の物理量変換が出来ました。どちらも少し面倒で、特にジャイロはオフセットの処理が面倒でした。飛び値がたまに入ってくるのが厄介でしたが、そこを取り除くようにして上げて実用的な値になりました。一応、積分した角度は20秒で0.1度程度しかずれなくなってので、良しとします。

次はこれらの値を使って、マウスを動かしていこうと思います。DCマウスはステッパほど、簡単ではないなという感じです。

今日はこの辺で。

一応完成

マウスの基板は特に問題もなく、動作確認が出来たので、とりあえず「もちもち3号」大体完成です。

正確には、バッテリーの治具を作り直したいなーと思っているのと、スカート作っていないのと、出来ればケーブル短くしたいのとで完全に完成というわけではないですが、とりあえず回路側はようやく終了…だと思います。前進です。
これからソフトがまた大変だと思います。直進目指して頑張ります。

今日はこの辺で。

maker faire tokyo 2017に行って来ました

今年も、行って来ました。

様々な展示があり、とても面白かったです。企業の人ともいろいろとお話しできたので、良かったです。
適当に印象的なものをあげてみます。
・オリジナルマインド

昨年も見ましたオリジナルマインドです。INARIというものを展示していました。
確かにこれがあればDMMとかで頼んだ型のものを簡単に量産できて便利だなと思いました。材料も同時に発売してくれるそうです。

・SMART DIYS

レーザー加工機の展示です。最近は個人の手の届くレーザー加工機が出ていて、少し驚きました。ちなみに画像のは金属もいけるそうです。

・日本3Dプリンター

Raise3Dという3Dプリンタがありました。これのすごいところは、15種類もの素材を扱えることだそうです。展示されている生成物の中には、柔らかいものもあり、面白いと思いました。

・Hakko
はんだごてのところです。FX-600愛用しています。限定カラーがありました。クリアで格好良かったです。

・As cube
3Dプリンタのところです。ここではフィラメントを激安で売っていたので、買ってしまいました。

ざっとそんなところです。他にも様々な展示があり、とても楽しかったです。
あ、マイクロマウスの展示もありました。マイクロマウスのやる気補充されました。

この記事はこの辺で。

少しずつ

あまりまとまった時間が取れているわけではないですが、一応新基板に部品の実装を大体しました。

書き込みのコネクタがないこと、センサ用の熱収縮チューブがないこと、RCYコネクタとピンヘッダをとめる接着剤がないことなどからその辺の部品は付いていません。面実装の部品はつけ終わった感じです。

部品を早く手に入れて動作確認をして、今度こそ車体を完成させたいですね。ここで足止めは食らいたいくないです。

今日はこの辺で。

今後

帰って来たら、届いていました。

修正版

メールが来ていないのでまだかと思っていたら、1週間で届いていました。
5枚ですが8枚来ました。マッドブラック良いですね。

もう、8月ですねー。マウスがすぐそこです。やばいですね。軽く今後の予定をまとめてみます。
・inrof
おおよその構想、コンセプト、終着点は固まって来ました。できるかは知りません。来年は初マスターズなので、そこまで無理な目標は持たずに、まあどこまでいけるかなという感じです。
紙に概要だけまとめて、マウスシーズンが終わるまで放置でしょうね。そうしないとマウスが話にならないので。

・マイクロマウス
こっちは、いけるところまで頑張りたいですね。
今のところ、回路デバッグが終了したくらいですね。できることは、タイマー割り込み、PWM、シリアル通信、SPI通信、エンコーダカウント、A/D変換です。
今後は、新基板に部品を付けて、車体を完成させたいです。基板ミスないと良いですが…。
出来次第、エンコーダやジャイロの値を物理量に直したりFF制御をしたり、FB制御をしたりとしたいですね。この辺難しいと思います。まとまった時間を見つけて行きたいです。

・その他
自作電源完成させないとなーと。あると絶対便利なのと、必要な場面があるので。部品は揃っているし、とっとと作りたいです。

今後の予定を長い目で見てみても、今回のマウスでどこまでいけるかで結構変わってくるので、マウスに注力したいと思います。基礎的な動きを安定して行えるようになるのが、今年の課題だと思います。

今日はこの辺で。

RCJの世界大会スタッフ参加後半

前半の続きから。
Day3
この日で、通常競技は終了となります。Round10,11を行いました。この日はコースは比較的簡単でしたが、被災者を取らせる気のないフィールドでした。

これだけでもなかなか面倒なのに、ここに更に無数の瓦礫(つまようじ)がまかれます。
とはいえ、救出しているチームも少なからずあり、驚いていました。
午前で競技は終了したので、また展示をウロウロしていました。レスキューミニという競技に参加している方からお話が聞けたので、良かったです。
その後はSuperteamのルールを聞いて、フィールドを作り替えて、終わりでした。

Day4
最終日です。この日は、Superteamの競技です。
Superteamとは、その場にいる違う国のチーム同士くじでペアを決めてできた混合チームで、その場に与えられた課題を協力してこなすというものです。
今回のフィールドは、こんな感じでした。

今回のルール説明をします。
1台のロボットは、長めのコースをライントレースで進んで行きます。途中、タイルの色が変わります。その後、画像でははめられていないところに、交差点があるのですが、そこの緑のマーカーの数を、記録して銀色の枠(コミュニケーションゾーン)に進むことが課題です。
一方、もう1台のロボットは、短めのコースをライントレースし、コミュニケーションゾーンで待機します。
2台ともコミュニケーションゾーンに入ったら、長いコースを辿ったロボットが交差点の数を何らかの方法(ほとんどは、リミットスイッチによる物理的なものでした)でもう1台に伝え、情報を受け取ったロボットが8つのボールを回収して行きます。
最後に、伝えられた通りの場所にボールを運ぶことが出来れば、パーフェクトです。

ルールが直前にわかる、チームも直前にわかる、という競技でかなり大変だろうなーと思いましたが、出来ているチームはパーフェクトまでしていて、驚きました。その場のアイデアや、選手間のコミュニケーションが重要に思えます。

そういえばこの日の最後の方の競技で、来年の知ロボでやろうと思っている機体に比較的似ている機体を見ました。収穫です。

疲れてもいたので、表彰式には出ずに、帰って来ました。

レポートはこんな感じですかね。
世界大会は、RCJだけでなく、メジャー、amazonrobotics、企業の展示などなど、様々なことがあり、本当に行って良かったと思います。
RCJの同じスタッフの中にも、マウサーが居たりと、色々な人と交流ができたのも良かったです。
レスキューLineの競技からも、次回の知ロボに活かせそうのものが見れたので良かったです。間近で競技が見れるのは、スタッフの特権です。
スタッフ、面白いのでもっとたくさんの人が来て頂ければ良いな、とも思います。本当、知られていないかもですが、楽しいです。自分も今後もRCJのスタッフ、出れれば出て行こうかなーと思います。

この記事はこの辺で。

RCJ世界大会のスタッフ参加前半

ということで、6日間スタッフとして、RCJのテクニカルボランティアとして、参加してきました。
結論を先に言うと、とても楽しかったです。本当に、良い経験ができたと思います。
では、レポートを。

Day -1
競技の2日前なのでday-1です。この日から参加で、この日は午後のみの参加です。

到着

私はレスキューLine担当ですが、この日はMazeの台を作っていました。あと、審判講習会や、スタッフ内での軽い英語での自己紹介などがありました。この日はイベントとかはないので特に書くことはないですね。
ちなみに、できていたLineの練習フィールドはこんな感じ。

色々と試せそうで、練習には良さげ

Day0
この日は午前は空いていたので、周辺を歩いて見ました。まだどこも準備段階であり、何があるかの確認程度です。
ルール説明会的なものを聞き、昼食を済ませまたウロウロしていたら、amazon robotics challengeが目に留まりました。ここは凄いですよ。技術力の高さに唖然としてました。あと、運良く実際にやっている人から話が聞けたので、良かったです。ちなみにその話を伺ったチームは日本の中でトップだったようです。
この日は選手は調整日でした。私はプレゼンテーションポスターを見ていました。どこのチームも大きく、アピールしていて、良いなと思いました。

Day1
この日から、いよいよ競技開始です。この日のフィールドはこんな感じ(3種類のうち、1つです)。

私はこのフィールド担当でした。1日目であり、世界大会にしては交差点もなくやりやすそうなコースかなと思いきや、環境に対応しきれていないロボットや、動きながら壊れだす(固定頑張って…)ロボットもいて、楽勝ということもなさげでした。強いロボットは、安定していました。
この日はround1,2,3と行い、計20試合くらい行いました。
あ、あとこの日は時間に余裕があったので色々なブースに行きました。maxonさんからカタログ貰っちゃいました！あと、amazonroboticsも競技を見ました。とても難しそうに見えました。

Day2
この日は、一番ハードで、roundがDay1の2倍あり、その上スコアリングシステムの不具合で45分遅延…昼休みが15分、大変でした。
ただ、その代わりロボットはたくさん見れました。確かこの日に、なるほどなーと思った機体があり、これは知ロボに活かせるなーと思っていました。
また、この日は前の日よりもどこのチームも調子が良さそうに見えました。知ロボでも1次予選から1日で皆進化しますが、それはどこも同じなのでしょう。ちなみにコースはこんな感じ。この日は6種類あります。

私は前半後半で2種類のコースを担当しました。そのうちの1つです。
意外なことに、このコース、1箇所致命的に成功率が低かった場所があります。最初の坂バンプです。私が見た20チームくらいの中で、成功チームおそらく0。そんなに難しいのか、と思いました。確かに1日目に比べて、コースもロボットもレベルアップしていますが。

長くなってきたので、Day3,4,感想は今度別記事で書きます。
今日はこの辺で。

明日からはスタッフ

えーと、まぁ、近況はまぁまぁです。

ジャイロは、だいたい解決しています。設定はCSの上げ下げが途中で途切れているという単なるコードのミスでした。割り込みでも値が見れているので、良いのではないでしょうか。
基板も再発注しました。多分ミスは無くしたと思いますが…。変な新しいミスとかないと、良いですね。
センサの値がおかしいのは、発光時間が短かっただけでした。

次は、制御でしょうか。ただ、難しいですね。エンコーダの値を回転数に変換するわけですが、位相計数で出る値は0から65535。それを1回転のパルス数512で割れば良いと思いますが、65535を超えると0に戻って来るのでそこが厄介だなという感じです。
どうにかDCモータをFF制御でそこそこ動かせるようになりたいです。
少し長い目で考えると、来月中に、FF制御、FB制御(エンコーダ、ジャイロ)、センサの外乱除去と距離化、壁制御くらいは出来るようになりたいところですね。DCマウスは、直進が本当に難しいです。出来れば、探索も。ただ、難しいのでどこまで出来るかは知りませんが、やっていきます。

さて、明日からはRCJのスタッフに行ってきます。しばらく作業は出来ません。
ということで、今年のルールを読んでいます。レスキューLineです。ブログでRCJの話をするのは久しぶりでしょうか。
色々ルール、変わっているのですね。行き止まり、2つのボール、2種類のゴール、脱出ボーナス的なもの、タイルごとの得点から対象物ごとの得点に、などなど。どんなロボットが見れるのか、そもそもどんな感じなのかわかりませんが、楽しんでこようと思います。

今日はこの辺で。

近況

進捗はイマイチだったりします。

まず、故障が多発しています。

哀愁漂う部品達

上は、モーターマウントです。調子に乗って机で直進させようとしたら落ちて割れました。割れたのは薄い部分で、割れたのは納得ですね。アクリルはやはり強度ないなーと。管理しっかりしないとなという感じですね。ま、大会直前とかではなかったので、かえって耐久試験ができたということでよしとします。
下は、ファン用のモーター。なんか気付いたらケーブルが切れてました。根元から。これはなんか対策打たないと面倒そうです。多分運んでいるどっかのタイミングで切れたのでしょう。どうしようかな。

あと、何故かセンサの値が1つおかしいです。明らかに値が低い上、壁近づけると値下がるとか、意味分かりません。フォトリフレクタかなんか死んだのでしょうか？他の3つは動いているから、ソフトとは思えないです。

ジャイロの方も難ありです。一応値は取れるようになったのですが、設定がうまくいっていないです。感度の変更が出来ていません。おかしいなー。±2000deg/sにしているつもりが、初期設定250deg/sになってしまっています。値は読めていて、基板を回してみると値は出ているので、通信ができていないわけではないと思うのですが、少しよく分からないです。

今はこんな感じで結構問題がありますね。進捗はないわけではなく、バッテリーチェックとエンコーダでモード選択は出来るようになっています。あ、基板も再発注用に修正したものを作ったので、そろそろ発注するつもりでいます。

知ロボのステッパも届きました。オリエンタルモーターさんには感謝を。知ロボはまだアイデアを固めている段階です。

とりあえず基板再発注して、ジャイロをどうにか使えるようにならないとなーという感じです。そうしたらDCの制御(FFとFB)にトライですね。今年のマウスは新しいことが多く、なかなか大変です。

今日はこの辺で。

ジャイロとの死闘に勝利！

これはこれまでのものに比べ、はるかに大変でした。

0x71 = 113、勝利の瞬間

多分10時間は普通にかけたと思います。でも、ようやくWHO_AM_I（0x75にアクセスすると0x71が返ってくる）が読み取れました！
ということで、やったことを時系列に書いていきます。
まず、始めるときはそもそもSPIの仕組みが良く分かっていない状況からのスタート。とりあえず、RSPIというものを使えばよいことを知りました。データシートを読みますが、まあどこをどうしたらよいかがわからん状態でした。そんなとき、ルネサスが周辺機能についていろいろと解説しているページを見つけました。授業みたいなスライドがあり、そこである程度のことを理解しつつ、設定のあたりを書きました。
が、「アドレスにアクセス」この一言が全く分からない状態がしばらく続きました。要するに、最初にアドレスを指定(アドレスにあったシリアル通信を送る)して、そのあとなんか適当にダミー送ってデータを受け取るということでした。
それを理解するも、色々おかしい。クロックは出ているのですが、マイコンから信号が出てこない…しばらく悩みましたが、アクセスをロングワードアクセスに直したら、動きました(なんででしょう、多分SPDRをLONGで指定しているから？)。
でも、ジャイロの反応がなく、またまた？でした。とりあえずオシロでクロックとMOSIを同時に見てみて、それを紙に適当に写してみました。そうしたら、一応正しい信号になっていることが、確認出来ました。
しばらくオシロで見てみると、MISOが不安定(ハイインピーダンス状態？)になっていることに気づきました。そこで、もしやと思い、モジュールのデータシートを読んで見たら、ここに罠がありました。ジャンパを切り替えなくてはならなかったのです。
切り替えたところ値は安定しているけれども、0のままという状態。でもかなりなんとかなりそうだなーと適当にいじっていたら、CSの切り替えタイミングがあっていない箇所があったようで、そこを直したら、MISOが動くようになり、値が返ってきました。

ざっと書いてこんな感じで悪戦苦闘してました。書いてみると短いと感じるかもしれませんが、SPIについて調べて理解するのにはかなりの時間がかかりました…。
といっても、ようやくジャイロと繋がり、これで回路の確認は、全て完了しました!
基板を再発注できます。あとは、ジャイロの実測値を読み取れるか確認してみます。ようやく、ようやくマウスが形になりそうです。

7/22追記 画像のはjyroじゃなく、gyroですね…(笑)。

今日はこの辺で。

エンコーダ読めた！

今日も、確認の続きです。

まず付けていなかったブザーを付けて鳴らしました。これは割と一瞬でした。
その後、エンコーダに挑みました。TPUの設定をして、位相計数モードにしたら、なんと…
エンコーダ読めました!意外とあっさりでしたね。位相計数。その後はシリアル通信を実装しました。最初は文字化けして、は？という感じでしたが、Teratermのボートレート設定が遅すぎることが原因でした。その結果、エンコーダの値を実際に見れました。エンコーダってこんな感じで動くのか、ということがピンと来ました。
PWMが出来ないと言っていましたね。今日もやろうとして、少し苦戦しましたがなんのことはなかったです。ピンの設定を違うところにしてました。直したらPWMがはけるようになり、モーターをduty比を変えて動かすことが出来るようになりました。よーし。

さて、あとは最後。ジャイロセンサです。初SPI。これが出来れば、回路確認全て完了ということで基板を再発注できます。ここを乗り越えて、マウスを走らせたいですね!頑張ります。

今日はこの辺で。

センサ読めた

今日は、ひとまず部品をすべてつけて（といってもブザー未搭載ですが…）、センサのテストをしました。
一応、A/D変換はできました。これで壁が見れるようになりました。

あとは、エンコーダとジャイロですね。ここからが結構大変なんでしょう…。まずはエンコーダ、頑張ります。

今日はこの辺で。

回路確認順調

さて、回路の確認がある程度出来て来ました。

今日は、まずPWMをやろうとしましたが、少しよく分からないので、中断して、タイマー割り込みで確認をすることにしました。
そのかわり、というわけではないですが、A/D変換が出来ました。これでバッテリーチェックが出来るようになりました。やったね。
その後、モータードライバのテスト。動きました。ここにミスはなかったようです。良かったです。そして、ファンのFETの方を試してみたら、回らない…と思っていたら、間違えたFETのパッドに、正しくしたつもりが間違えた向きで付けていたからで、直したらこれも動きました。
センサのLEDも、なんとか光りました。FETの向きを間違えて大変でしたが、なんとか光らせることができました。

あとは、センサ自身、そして難関エンコーダとジャイロです。あと、PWMでモーター回せるかもですね。とりあえず今日ある程度出来たので、良かったです。

今日はこの辺で。

吸引実験

知ロボではなく、マウスの方の吸引を適当に実験しました。

思ったのは、2次スカート強し、という感じでしょうか。適当に(本当に雑です)、ヒラヒラさせてみたら普通に100gf、良いと110gfくらい吸えている感じです。虫みたいです。張り付きます。
これを今年中に使うか知りませんが、こういうことすると楽しいので。

ま、今はそれよりも回路のテストですよね。ようやく復活したので、落ち着いて一つずつ確認しようかと思います。

今日はこの辺で。

復活!!

今日から、作業再開です。

さて、例の新作が急に書き込めなくなって、頭を抱えていたわけですが、ようやく原因が分かりました。
ズバリ、SHコネクタでした。自作が良くなかった…。既製品を使って書き込み回路を作り直したら、ようやく書き込めました。小さいコネクタの自作は良くないというのと、急な故障はケーブルが可能性が高いという教訓を得ました。
良かったです。これで滞っていたマウスの作業が、進められます。

あ、あと知ロボもステッパ頼みました。優勝商品のものです。オリエンタルモーターさんには改めて感謝です。

とりあえず、マウスを頑張っていきたいです。

今日はこの辺で。

プチ大会

miceさんのプチ大会に、お邪魔させていただきました。

色々な団体の方がいて、楽しかったです。今年は諸事情にて学生大会に参加出来ないので、そのぶんのやる気を補充された感じです。

実は、勢いで参加もしました。見学だけの予定だったのですが、何となく基板とか仮組みしたメカとか持ってきていたので、動きませんが演説してきました。知能ロボコンも軽く紹介しました。少し自分の車体も紹介したので、良かったです。動かないですが…。

お話もできたし、楽しい時間だったので、有意義でした。
また、やる気いただきました。動いている他の方のマウスを見て、自分の中でもこのマウスを何とか動かしたいなと、思いました。知ロボが終わってから少し燃え尽き感があり、目標を見失いかけていたような感じでしたが、次はマウスだ、という気分になったので、本当に行って良かったなと思いました。
このような場を設けていただいたmiceの方などに、感謝です。

今日はこの辺で。

書き込めない…

昨日までは書き込めていたのに…。

ということでマウスが書き込めなくなりました。
原因不明で…コードの接触不良かと思い作り直すも、効果なし。いろいろ温め直すが、効果なしということで、困りましたね…。
動作モードにするとしっかり動いていますし、何なのでしょうか。
書き込めていた時から変わったことは、つけていなかった部品をつけたことですが、それが何か影響するのか…書き込み系とは関係ないはずなんですけどね。ノイズを疑うも、綺麗に3.30V出ていますから、何処だ一体という感じです。
書き込みのシリアル変換機が原因なのでしょうか。まだまだ検証が必要です。しかし前書き込めていただけ、結構？です。

今日はこの辺で。

仮組み

一応、マウスの方、少しずつ進めていまして。
とりあえず今日、部品を全て実装しました。ということで仮組み。

もちもち3号(プロトタイプ)

重さは121gということで、これまで作ってきたロボットの中では一番軽いのですが、DCのクラシックでは結構重い方に入ります。金属ギアが大きいですね。
動作確認の方も、少しずつ進めていて、ブザーが鳴りました。CMTでTimer割り込み出来ました。良い感じです。周波数があっているかなどの確認もしました。RX631はクロックの設定のところが結構大変で、細かいシステム解除とかのところは、公式のサンプルを見ました。

今後は、センサLED、センサ、モータ、エンコーダ、ジャイロの動作確認になります。出来たら基板再発注という流れになります。エンコーダとジャイロは初なので、多分苦戦すると思います。
まずはセンサのLEDを光らせて、その後はPWMを吐いて、モータを回すという流れですかね。
ひとまず目の前に形があると、やる気が上がりますね。

今日はこの辺で。

山田君4号の紹介

3号改は紹介したので、4号の紹介。

・機体の写真

・経緯
昨年、自由ボールを入れたあと応援しかしないロボットを作っていました。今年は、ネタをどこに仕込もうかと思った時、「無線通信しながら応援しかしないオーバースペックロボット」というアイデアが浮かび、それを実現したのが、4号になります。

・特徴
初の試みとして、RX621マイコンを使用しています。これは昨年頂いたもので、自分もマイクロマウスでRX631を使うので、開発環境と基本動作の練習もしたく、使っていました。動作電圧が3.3Vと、Zigbeeと同じなのも理由の1つです。

表示のインターフェイスとして、15このLEDと、4桁の7セグメントLEDを使っています。これらをダイナミック点灯で制御していました。通信で得られたデータを反映させるように表示します。残り時間のカウントもしていました。(本番のアルゴリズムのあたりはほとんど班員が書いてくれました。感謝です。)

アーム(旗？)も付いてあって、これで現在のボールの色を表示します。前に調子に乗って動かし過ぎたら壊れました。注意が必要です。
マイコンボードの下にブザーが4つ格納されてあります。これで当日は3,3,7拍子していました。音量がそこそこ大きく、会場では十分聞こえる大きさでした。

・コメント
この機体自身は1点も取りませんが、これによって競技を楽しいものにできたことは嬉しい限りでした。これを協力して作ってくれた班員には、感謝しています。

今日はこの辺で。

次回の予定とか

本日3投稿めですね。

まぁ、そんな感じで今年の知ロボは、終了しました。4号の紹介は、また今度します(今画像がないので)。

さて、次の話をしましょうか。

まず、来年は、マスターズコースに参加します。もともと来年はどうしようかなーと思っていましたが、協賛企業の方から、是非来年の知ロボにいかしてくださいとのメッセージを頂いたのと、マスターズコースにチャレンジャーズの上位者は移行をとの事なので、良いきっかけが出来ました。

マイクロマウスもやらなければで、また今度もマイクロマウスと仙台知能ロボコンの作業を同時にすることになりそうですね…。また茨の道を進むのか…。ま、そのくらいの方が、こちらもやりがいがあるし、頑張ります。

肝心のマスターズコースの構造ですが、まぁこんな事もあろうかと考えていなかったわけではありません。ただ、まだまとまっていないので、とりあえず副賞のステッパのカタログ見ながらCAD開いて作っていきましょうかね。CADはFusion 360に乗り換える…かもしれません。Designsparkも良いと思いますが、Fusionは便利と噂を色々な方面から聞くので。

で、来年のマスターズコースの心配も良いですがいかんせんマウスがあと半年を切ってしまっています。こちらも、いい加減エンジンかけないと、ですねー。回路の動作確認の途中なので、けりをつけて基板を再発注しなくては。

大会が終わって平凡な日々を…と思いきや、既にそんな日々はなかったようですね笑。来年の知ロボまで、あと1年切ったのですよ(当たり前)。ま、身体壊さないようにやっていきます。

今日はこの辺で。

山田君3号改の紹介 Part2

Part1の続きから。

・特徴(ソフト面)
まず、昨年との大きな違いは、物理量ベースです。昨年はステップ数手打ちという頭の悪いことをしていたので、変えました。これによって、だいぶ調整が楽になりました。それでも、調整には時間がかかりましたが…。
では、ここからは動作の順序に従って、解説していきます。
この機体は、ノータッチでスタートすることができます。PSDでモードを変え、動作を起動させることができます。この機体はスタートしたらすぐにもう一台にスタートした指示を無線で飛ばすので、非接触で競技を始めることができます。それによってロボットの最初の位置を全くずらさずにスタートできます。
ライントレースは、まず300mm/sで一定の距離を進み自分の位置を補正し、その後加速するようになっています。ステッパから得られた距離とクロスラインを見ながら、カーブでは減速(500mm/s)、直進では加速(最高速1000mm/s)というようになるようにしています。
クロスラインを見て止まる時は、一気に速度を0にせず一旦300mm/sまで一気に下げてから高めの減速度で止まるようにしていました。これによってクロスラインを見たタイミングとほぼ同時に止まりつつ位置がずれないようになっています。
探索は測距センサ3つを用いることで、速く180度を見れます。今回はそれに加え、探索の重み付けというものをしていました。

測距センサの見る範囲を、端なら広く、中なら浅くしていました。これによって無駄に遠いボールをとることが減るため、効率が良くなりました。これによって取れないと思われるボールも、機体が一番近づいたタイミングで綺麗にとることができます。
ボールを取りに行く時は、先ほどの重み付けでボールの有無と位置を判別して、その中で一番近い角度に盲目的に前進します。そして、筒にあるセンサが反応した時に、止まり、少し待ってからアームを上げています。

あと、本番には出なかったフェールセーフとして
・ボールを投げる時に、ボールがはまっていたら投げ続ける
・再探索
などがありました。

・問題点
優勝しましたが、必ずしも完全だったわけではありません。
まず、吸引機構に関して。そもそもの吸引力が弱いです。カップの形状かモーターのパワー不足かファンの形状か相乗効果か知りませんが、他のチームを見ると、もっと吸引力が強いチームが多い印象でした。
また、モーターの選定は完全に間違っていて、あれは良くなかったですね。電流を食うわ食うわで、効率が非常に悪いです。そのくせ吸引力が出ないのだから、ここは失敗でしたね。
動作の安定性に関しても、100パーセントというわけではなく98パーセントくらいな感じです。全てのポテンシャルが昨年より高いですが、調整がとても大変で、最後まで潰せなかった不安定動作もあります。しっかり動けば小型単騎の中ではそれなりのレベルの走りが出来るのですが、最後まで苦労した機体でした。

・コメント
小型単騎5分以内パーフェクトは前からやってみたかったことであり、そこに様々な技術を詰めて自分のアイデンティティで勝てたということで、本当に作ってよかったと思います。ここで出た問題点を次に生かして、さらなる高みを目指していこうと思います。

この記事はこの辺で。

山田君3号改の紹介 Part1

せっかく優勝したので、技術公開の意味も込めて、機体を紹介します。
来年はマスターズコースに出るつもりなので、チャレンジャーズの備忘録も兼ねて。
3号改と4号という2台がいるのですが、とりあえず3号改の方を紹介します。

・機体の写真

山田君3号改

・経緯
昨年、「山田君1号と2号」という機体で出場しました。この時の機体は決勝まで安定した動作を行え、かなり良い機体に仕上がったのですが、以下のような問題が、最後まで残っていました。
・PSDセンサの位置が低く、壁を見てしまう
・ハンドでの位置決めは遠いボールだと難しく、とる位置が悪いと色分けを失敗してしまう
・あまり速くないので、5分間で取れるボールは一番よくて12個
そういうわけで、これらの問題を解決するために、新しく作った機体が、ものづくりチャレンジイン習志野で参加した、「山田君3号」でした。PSD3つを使い探索の時間を激減させ、吸引機構によってボールの位置が安定したことにより色分けの問題も解決しました。
ですが、この機体にも問題があり、
・ハードの剛性が悪く、故障が多発
・回路をあまりよく考えず作ったため、故障寸前までいく
・重心が高すぎて、速度があげられない
・PSDがかなり高く、ボールを見るのにはギリギリ
・動作速度自身は変わっていないため、5分で落とせるボールの数は14個
という感じだったので1,2月でハードウェアを改善させ、4,5,6月でソフトウェアにも磨きをかけた機体が、今回の「山田君3号改」です。

・特徴(ハード面)
見ればわかる通り、「1台で1個ずつで5分以内」をコンセプトにしている機体です。
そのための大きな特徴として、PSD(測距センサ)が3つ付いています。

60度おきについています

これによって、左30度、右60度と回転すれば前方を見渡すことができます。また、複数個あるので、かざしてモード選択が出来るようにしていました。
ちなみに、画像の緑色のものは、重り(課金)です。これによって重心を低く、安定するようにしました。

足回りはオリエンタルモーターのアカデミックサポートで頂いたステッパを使っています。オリエンタルモーターさんありがとうございます。ステッパなので位置決めはDCほどは難しくなく出来ます。宣伝のためにわざわざ基板を立てていました笑。

後ろを見るとステッカーが！

動きは基本ライントレースなので、赤外線センサを用いて、自分の位置を把握しています。センサの数は、昨年と同じ4つです。

黒い小さいものがセンサです

剛性の問題もあったので、必要な箇所は工夫しています。底面や測距センサのアルミ板は2mm厚のものを使用しています。
また、真ん中の測距センサは、機体が暴走して壁に激突した際直接当たらないようにするため、少し後ろに格納されてあります。前にはカグスベールを2枚貼ることで、従輪の役目以外にもクッションの役目も果たしていました。

よく見るとカグスベールが2枚付いています

マイコンは慣れていたSH7125を使用しました。この機体くらいの事ならば、そこまで不便を感じる事なく使えます。Dip化出来るマイコンボードがあったので、使っていました。

緑色の基板にマイコンが付いています

通信にはZigebee Twe-Liteを使っています。汎用デジタル入出力しか使わないという、本当にさわりのところだけで動かしていましたが、SHは5Vで動くのに対して、Zigbeeは3.3Vだったのもあり、UARTでハマりたくないなと思い、こうしていました。レベル変換のICのモジュールを挟んで、通信しています。通信が不安定になることはありませんでした。

青い基板がレベル変換モジュールです、黒いのがZigbee

吸引機構は初めてでした。こんな感じです。

吸引機構

サーボでアームの上げ下げが出来るようになっています。
吸引のカップには100円ショップで購入した綿棒の入れ物を使っています。大きさ、剛性は良いのですが、加工がしにくい点はありました。穴を開けようとすると割れるので、固定はホットボンドを使っています。そのままではボールがはまって抜けなくなることがったので、トスベールを付けていました。付け過ぎると今度はボールを落としてしまうので、つりあいをとるのはかなり大変でした。
モーターはプラズマダッシュモーターを使用しています。NiMH2本直列でそれなりに回るので機体を軽量化できます。ですが、電流を意味不明なほど(5A〜)食うため、Li-poを使うとケーブルがあったかくなったり煙が出たりします。ブラシの消耗はよく分かりませんが、無用の心配を生んだので、モーターの選定は成功したとは言えない結果でした。
先端には赤外線センサとカラーセンサが一つずつ付いています。赤外線センサはあるとボールの有無が簡単に判別できます。便利でした。カラーセンサはできるだけ小さくなるように作りました。ボールとかなり近く、安定した位置で色分けが出来るので、色分けは一度調整してからおそらく500回以上、ミスしたことはありません。

ハードに関してはこんな感じですかね。
長くなってきたので、2つに分けようと思います。

この記事はこの辺で。

仙台知能ロボットコンテスト2017 チャレンジャーズコース 優勝

お疲れ様でした。

さて、仙台知能ロボットコンテストに、今年も参加して来ました。
結果は、
チャレンジャーズコース 優勝
チャレンジ技術賞
を受賞するという、素晴らしい結果になりました！

では、大会レポートを、書いていこうと思います。※長文です。読む方はご覚悟を。

・前日
回路の故障がないかどうかの確認のために1度だけ動かし、特に問題がなさそうだったので、寝ました。そう、この時点では予想していなかったのです。その翌日様々なことが起きるとは…。

・1日目
まず、会場に着いたら、会場にある試走台の、試走をしました。班員が早めに並んでくれていたので、そこまで待たず、こちらも受付を済ませ、試走をしました。
ロボットは順調…と思いきや、11個目あたりで、なんとボールをあげる時に落としてしまいました。この現象は1週間前に確かに起こるようになったのを確認していて、対策としてカップのトスベールを一枚はがしていたのですが、よりによってここで再発するとは…という感じでした。とはいえ、まぁ、満充電じゃないし、なんとかなるだろうということで、いじりはしませんでした。他の動作は、この時は大丈夫でした。
ということで、一次予選です。さて、電池は満タンにして、ボールの取りこぼしはないな、順調かなーと思ったら、なんと、12個目のボールを持ち帰るライントレースで、ラインを外れてしまいました。まさか、という感じでしたが、競技終了を宣言せざるを得ませんでした。結果、38点で3位通過でした。
ライントレースを調整しなければ、ということでプログラムをいじって試走をしてみました。そしたら、練習用の台の段差が予想以上に大きく、タイヤが空転し、ロボットが落ちてしまいました。そしたら、何と……
サーボホーンが折れました。
もう、さすがに焦りました。よりによってこの時にこんな事故を起こしてしまうとは。頭が痛くなりましたが、とにかく残された時間で直すしかありません。先輩が奇跡的に同じ穴を拡張してあるサーボホーンを持っていたので、急いで交換し、大体位置を合わせ、会場の方の試走台に直行。1通りやってみました。一応パーフェクトでしたが、サーボがカタカタいっていて、これは前サーボが死んだ時と同じ症状…。サーボも死にかけてしまったようです。それも交換しました。この時点で会場であと30分程度しか調整は出来ないなという感じだったので、調整を一旦打ち切り、寝ました。

その後は、姉妹校との夕食会がありました。ここで、今回決勝と対面した方(本当にこれも奇跡的)とたくさんお話ししました。そこで「決勝に残れるよう、お互い全力を出しましょう！」というような感じで、話しました。この時まではさすがに精神的に疲弊しており、かなりきつかったのですが、ここでだいぶ気持ちが変わりました。ここまでやって来たのだし、諦められない、最後まで全力を出せば、何とかなるだろうという感じで、だいぶ落ち着いて来ました。

そして、再び調整。とりあえずサーボは問題なさそう、ライントレースも冷静に調整しました。加速度を0.8m/ssから0.7m/ssに変更、帰りの加速をだいぶ抑える設定に変更、定速の長さを若干あげる、などしました。11:30くらいに調整を終了し、電池を充電。12:30くらいには寝ました。

・2日目
まず、着いたら1日目のように会場の試走台で、試走しました。今回こそ順調で、見事パーフェクトでした。とりあえず一安心でした。
いじりようが無いので、タイヤの埃を拭いて、他のチームの競技を見ました。満点も出て来ており、強いなという感じでした。ちなみに、前日の夕食会で話した方の機体も順調に動いており、パーフェクトでした。
2次予選です。ここから、山田君4号も起動させました(1次では置いただけ)。3号改も共にとても順調で、見事、50点を獲得。今年の目標を達成した瞬間でした。素直に、嬉しかったです！
審査員点は、38.67点。合計88.67点。2位通過。何とかチャレンジャーズコース最後の試合の出走を勝ち取りました。1位通過は述べたように先の方で、何と92.00点で通過していたので凄いの一言。そして、チャレンジャーズ最終対決が、姉妹校同士という、ドラマチックな展開を生み出しました。
その後は調整することも無いので、ロボットには手を加えず、昼飯を済ませ、開会式を見ました。

その後、決勝戦が始まりました。
まずは、二次予選3〜8位の競技です。レベルが、高かったですね。何事もなかったかのように初戦からパーフェクトでるし、パーフェクトでないチームも本当に惜しかったり面白かったりで、凄いなぁという感じでした。
ただ、この時ロボコン全体が、何というかとても静かで、もっと盛り上がっても良いのでは？と薄々感じていました。なので、二次1位の方と、「積極的に喋っていこう」と話していました。
さて、いよいよチャレンジャーズ最後の試合。
競技開始。最初からとにかく喋りました。色々と技術的にアピールしたい点はいくらでもありましたし、盛り上げたかったので。向こうも話していました。が、向こうは少しアームのサーボの調子が突然悪くなってしまっていたみたいで(後で動画見て理解しました)、結構焦っていたようです。
とはいえ、どちらもそれなりに順調に進む…と思いきや、こちらの機体が、最後の最後のボールで探索ミスをやらかし、ボールが転がってしまいました。
このままでは47点です。この時点でパーフェクトは既に3チームでており、パーフェクトでなければ勝ち目がない。時間は5分24秒(僕が確認した時点で)。ここまで来て、ここで競技終了しては、悔いが残ってしまう。この機体は5分あれば順調に動けば満点が取れる。こんな事を、まぁ大体3秒くらいで考えて、宣言しました。
リトライ‼︎
さすがに、会場騒然。審査員の方もまじかいという感じですが、正気です。ボールが並べきられる前に凄い勢いでタイヤの埃を拭き、競技を再開しました。
 向こうは既にパーフェクトで競技終了していて、残るはこちらの競技。ボールの配置が怖かった(隣り合っていた箇所があった)ですが、吸引力でクリア。固唾を飲んで見守り、ロボットは1つずつ、ボールを落としていく…そして…
パーフェクト達成‼︎ 
残り時間、26秒。予想通りくらいのタイムでした。 その後もインタビューで喋りました。マイクロマウスの紹介もできたので良かったです。喋りすぎて時間がなかったようで…すみませんすみません。
 という事で、パーフェクト達成して、ひとまず試合が終了しました。 あとは待つだけという状態で。片付けとかしていました。

最後に、表彰式。 まずは、チャレンジャーズコースから。「応援ロボットがとても可愛かったです」というコメントを聞いて「え？」となりました。そりゃ5チームもパーフェクトですから、優勝とは思いませんでしたよ。審査員点42.67点。合計92.67点で、優勝でした。 また、チャレンジ技術賞も、同時に頂きました。

優勝の理由としては、ロボットの技術力の上にある、ロボットをアピールする総合パフォーマンス力を評価したそうです。喋りがプラスになったみたいです。14個リトライも、大きかったかな、とも感じました。ありがとうございます。
チャレンジ技術賞も、嬉しい限りです。ものづくりチャレンジでも言いましたが、私はロボットのぱっと見のウケ狙いではなく、奥深い技術を重要視する人なので、それを評価していただいたことは嬉しく思います。

景品ですが、優勝商品として、オリエンタルモーターのステッパ5万円相当、Raspberry Pi。チャレンジ技術賞の副賞として、アルミ削り出しor3Dプリントのサービスを頂きました。こんなにいただいて良いのでしょうかという感じですが、ありがとうございます。協賛企業の方々には、心から感謝申し上げたいです。

今回は最初から最後まで本当に「笑いあり涙あり」という感じで、厳しく楽しいロボコンでした。表彰式の時は、多分人生で1、2の嬉しい瞬間だったと思います。このような経験をさせていただけたのも、様々な方々のおかげです。ありがとうございました。お疲れ様でした。「最後に笑うものが一番よく笑う」。本当に、ロボコンは楽しいですね！

今日はこの辺で。

最終調整

間が空きましたね。ここ1週間は色々と忙しくて。

えーと、した作業としては
まず、吸引モーターを変えると吸引力が弱くなることが判明しました。どうやらある程度使ったものでないと性能が出ないようです。一度変えましたが、戻しました。定格の低い方でしか使っていないので、大丈夫と信じます。
あと、ライントレースで急加速をするために脱調する不安定要因を見つけたので、消しました。
探索がずれる原因は、埃と判明しました。この機体はタイヤに埃がかなりたまると特に後進が滑って安定感が落ちることに気づきました。埃の影響は前から感じていましたが、予想以上に大きかったです。昨年はOリングだったので、こういうことがあることに慣れていませんでした。ひとまず分かって一安心です。
その他、微小の調整をしました。吸引の筒に貼ってあるトスベールがはがれてせっかくとったボールを落としてしまうことがあったので、貼り直したり、ライントレースで加速がギリギリを責めている部分があったので、少しゆとりを持たせました。

3号改に関しては、もう調整は良いかなと思います。不安定になるときは人的要因(競技台がずれている、ボールが揺れる、電池がない、など)かハードウェア(タイヤの掃除、トスベールがはがれる)という状況なので、あとは、壊さないようにします。今日は、「ネジの緩みは気の緩み」ともいうのでネジしめを確認しました。
予備の回路もすでに動作確認まで全て終わりました。これを使うことはないと良いですね…。本当、人のバグで壊さないようにします。

4号も進化しています。が、今日、サーボを動かしすぎたからかサーボが飛んだ(完全にではないけれども動きが渋る)くさいので、対処しなくてはかなぁと。あとのソフトウェアはもう少しなので、最後の追い込みを頑張ってもらいます。

さて、あと1週間ですね。昨年も、ああ1週間後は敗者復活戦が終わっているのか…とか思った気がします。今年の機体は時間が取れないこともしばしばでしたがなんとか計画を立てて進んできたので、本番も練習と同様の調子が出ると良いな、と思います。予期せぬことが起こらないように、油断せず、過ごそうと思います。本番、楽しんでいけると良いですね。そろそろ本番に向けて、荷物もろもろの用意をしようと思います。

今日はこの辺で。

驚き

さて、作業が一つ、増えました。

今日、プラズマダッシュモーターの予備を仕入れてきたのですが、説明書きがあることに気づきました。それでなんとなく読んでいたら、恐ろしいことが書いてあって…
「ブラシの寿命 正しくお使いいただいて2-3時間が目安です」
…ブラシの消耗の噂は聞いていましたが、まじかという感じで、変えなければと思います。ホットボンドで結構しっかり固定してしまったので、慎重に交換しようと思います。交換でミスるのも怖いですが、本番でトラブるほうが怖いので、とにかく慎重にやろうと思います。

今日はこの辺で。

無理に調整しなくても良いかな

あと2週間で1日目終了ですね…。

さて、ロボットの方ですが、一度、久しぶりに探索をミスしました。41点でした。この前の週から考えると、1/150以下くらいの確率です。だから良いやというわけではなく、一箇所確かに若干ずれているところがあったので、直しました。
遠くのボールを意識しすぎて、近くのボールの調整が足りないのかな、と思い、調整しました。でも、どうなのだろうという感じで、もしかしたら悪くなっているかもしれないので、実際に何度も走らせるほうがよさそうです。
とはいえ、一応ファンの電池切れなど人為的ミスをやらかさなければ、パーフェクト取れているので、まぁ良いとは思います。具体的なミスというのはもうだいぶ消したと思うので、あとは走らせてみて、問題が起こったら直すというスタンスで行こうかなと思います。あっているところを変えてしまうと良くないので、本当、あったら直すで良いかなと。

もう一台は、少し速くなって、少しミスを潰したようです。衝突回避の部分さえ大丈夫なら、基本的に大丈夫だと思います。

予備回路も実は一つは出来ているのですが、もう一つも完成したほうが確認が楽なので、もう一つも、班員と協力して、仕上げようと思います。
あとは身体を崩さないことですね…。

今日はこの辺で。

安定感

さて、活動再開です。

寝かしたので、不安はありましたが、安定していました。やはりこの前の1週間の調整が効いているようです。
今日は、まず、自由ボールの加速度を調整しました。前まで急加速だったようで、そこしずれていたのですが、加速度を3/4くらいにしたら安定しました。
その後は、青ボールを投げる際の距離や、ファンで吸い付ける時間を調整、また、ボールを取るときに早めにファンを回すようにしました。かなり安定していて、今日の試走では5回中5回パーフェクトでした。良い感じです。1度、ボールを全て恥に置くという嫌がらせをしてみましたが、全て取ってくれました。
現状の速度では15個落としきるのに4分45秒くらいで出来るので、速度的にも、とりあえず理想の速さには到達した模様です。

4号も、一通りの動きは出来ていて良い感じなので、あとは更に進化させ続けるだけですね。

あとは、予備回路と、かなり細かい調整でしょうか。良い状況であるのは確かなので、調整で動きを悪くしないように、冷静に過ごしていこうと思います。あと2週間。楽しみですね。頑張ります。
あ、どうでも良いことですが、昨年とゼッケン番号が同じでした。C14です。偶然で、驚きました。

今日はこの辺で。

ひとまず良さげ

ボールがハマる問題についても、ようやく終止符がうてた模様です。

移動中に吸うからハマってしまうのかな、と思っていましたが、それだけではなかったです。というか、それは主な原因ではなかったです。
原因は、吸いに行く時の、アームの角度でした。図がないと説明しづらいのですが、前までは無理矢理はめて取るような動作になってしまっていたようです。直したら、吸引の効率が良くなった上、ハマりにくくなりました。
結果、ここ最近ハマったり逆に取りきれなかったりという感じだった3号改が、今日は3回パーフェクトを出してくれました。ひとまずハマらなくなったようで、一安心です。
あと、ライントレースの予備プログラム、一応書きました。とりあえず、そこも良かったです。

4号は、モーターが回るようになった上、ブザーを本番用のプログラムに導入できました。あとは本番用のプログラムにモーターの動作を入れること、ネタを作り込んでもらうことです。班員が頑張ってくれていて、本当に感謝です。予備回路も別の班員が、頑張ってくれています。

今週で、これまであった大きめなミスがほとんど直って、本当に良かったです。心のギヤを、入れ替えた甲斐があったかな(？)、とりあえずかなり安定して来ていて良い感じです。
あとは、探索を一度見直したら、良い感じでしょうか。ここから2週間作業ができず、実質あと2週間ですが、あとは、微小の調整ですみそうです。
本番も、うまく行くといいな。頑張っていきましょう。

今日はこの辺で。

さらに安定

今日も、ようやくもう1つ、大きなミスに気づいたようです。

ライントレースが最近、直線でがたつく現象があり、重心だろうと思い、課金をしました。しかし、あまり変わりませんでした。
昨日の段階でも、走ってはいたけれど、どうしてもガタついていました。

原因は、センサの個体差でした。試しに測ってみたところ、かなりばらつきがあり、そこを補正するようにしました。すると、以前よりもかなり少ない比例定数でライントレースが出来るようになり、かつ、ようやくかたつきがなくなりました。
また、その辺をいじっている時に、ライントレースの帰りに、一つ、分かりにくいけれど結構重要なところをミスしていたので、直しました。
そうしたら、安定感が更に増しました。今日の最初は5分41点と、結構ミスしていたのですが、最後にはしっかりパーフェクトを出してくれました。

あとはボールがハマる問題にそろそろ決着をつけたいのと、今日はなんとなくでやっていた比例定数を再調整するくらいですね。予備回路も、作ります。班員に1つは、頑張ってもらうことにしました。あと、時間のある時に探索を一回、丁寧にみたいです。かなりあっていますが、一応確認したいなと。
あと、当日の台の面の違いは保証できないので、遅めのライントレースの予備プログラムも、作っておこうと思います。

あとは、人とロボットを壊さないようにします。
そろそろ迫って来ましたね。1日1日を、大切にしていきます。

今日はこの辺で。

ようやく

さて、ようやく、3号改が安定して来ました。

今日は、まず課金をして、試してみました。全体的にやや安定しましたが、特に自由ボールを落とす動作が安定しました。前までのかたつきが無くなり、ボールが落ちる心配が、なくなったと思います。
その後、決定打となったのは、なんとトレッドの調整でした。これは驚きましたが、整理すると、僕の機体は10回転した時のずれを見てトレッドを調整していました。ところが、その間に若干滑ってしまっていたようで、実際は少し動きが足りない状態が、続いていました。なんか90度がずれるなと思い、変えてみたら、恐ろしいほど、安定感が増しました。
あとやったことは、旋回時の加速度を約3倍にして、ターン前後の待ち時間を、少し短くしました。

そうしたら、今日の試走は4回中4回、5分以内パーフェクトと言う結果に！ようやく、良くなって来ました。
あとは、青の帰りのライントレースが少し怪しい(段差？)ので確認をすること、ファンの切るタイミングが黄色ボールの時遅いので、少し早くすることくらいですかね。予備回路も仕上げますか。

4号はブザーがなるようになりました。協調もして見たところ、なかなか良い感じです。次はモーターですね。あとは、ネタに注力してもらいます(笑)。

ようやく、光が見えて来たかなぁと。あとは身体を崩さないこと、ロボットを壊さないこと、走らせて不安要素を潰すことですね。

今日はこの辺で。

心のギアを入れ替えていきたい

今日は、色々と進みました。

まず、4号が進みました。要のzigbeeは昨日言ったところを直したらドンピシャで動き出しました。そして、本番用の動きも、出来るようになってきました。あとは、ブザーを鳴らして、ステッパを回せば、完成です。少なくとも今のまま出しても、問題ないところまできました。班員が頑張ってくれました。慣れないRX621で少し大変だと思いますが、ここまで書いてくれて感謝です。
3号改の方ですが、どうやら重心が悪くてかたついているようで、前に重心を置いた方が、安定するような感じです。課金して、試してみます。ガタついているせいかボールが落ちるみたいで、とりあえずここを直さないとだなと思います。
ターン前後の待ち時間は、もう少し短くても良いかなという感じでした。ただ、長くしたら安定したような気がしなくもないので、真ん中あたりを狙っていこうとおもいます。というのも時間がかかってしまい、5分満点が厳しいので。旋回速はもう少しあげられるかもです。
映像登録も出来たので、そういう面でも安心しました。

やること
・課金、トレースが安定して欲しい
・ターン前後の待ち時間の調整
・旋回速の増強(主に加速度かな)
・(すぐには出来るか分からないけど)予備回路

あと実質2週間程度ということに気づきました。ここまで来たので、成功させたいですね。ギアを、切り替えていきたいです。身体を崩さない程度に。

今日はこの辺で。

オシロとか

本日2投稿めですね。

inrofのソフトウェアばかりしていて、ものづくり欲が溜まってきているのと、今後マウスで使いたいなと思って作ってみました。

オシロスコープのキットを組み立ててみました。チップ部品までつける必要がある歯ごたえのあるキットです。1chでそこまで高機能というわけではないですが、マウスで使うには十分かなと思います。これでPWMの波形が確認できる…はずです。
あと、マウスの基板、またミス発見。FETが、向きが違うということで、今回の基板のFETは全てパッドの位置をミスしました。ははは。気付いて良かったです。

あと、Zigbeeが出来ない問題は、多分、レジスタの問題かなーと。調べてみたら、ICRというレジスタに処理を加えておかないと、入力端子がHigh固定になってしまうようです。じゃぁなんでスイッチ動くの？という感じですが、昨日の症状からしておそらくこれかなーと。

とりあえずinrofのソフトも少し見直して、青ボールの帰りは加速しないようにするのと、ターン前後の待ち時間を長くしました。あと、ボールがなかった時に位置を前にずらす動作で、少し停止するように変えてみました。
明日からはその辺がどうなるかと、ライントレースの比例定数をもう1度調整してみます。探索は、ターン前後の待ち時間を長くしても何も変わらないようなら、サンプリング周期に工夫を加えてみようと思います。安定して欲しい…。

今日はこの辺で。

間に合うのか

あと1ヶ月ですね。久しぶりです。

とりあえず3号改の映像はとりました。一応パーフェクトを出したものです。take2で撮れました。1回目は新たな調整不足を見つける結果でした。

というのも、今回の機体のアルゴリズムはステッパとラインセンサを組み合わせて位置補正をしながらライントレースをしているのですが、ラインを読み取るタイミングが遅かったようで、稀にラインを見過ごしていました。昨日修正しました。

昨日見たところ、まだまだ問題はあるようで

・青ボールを取った帰りに、稀にライントレースを失敗する

・ターン速(0.5m/s)でのライントレースで、直線時にがたつく、0.45m/sに下げるもまだガタついている？

・位置を変える時に少し進む時のライントレースでガタつく

・探索がずれる

・ボールが落ちる(一応解決したはず)

という感じです。寝かしたせいか、少し調子悪めでした。

4号は、サーボは取り替えて動くようになったものの、要のZigbeeに反応しないです。テスターで測ったところ正しく電圧は出ているはずなのに、何故でしょうか。

あと1ヶ月、本当に間に合うのでしょうか。とりあえず今週中に安定感を上げたいのと、通信をしたいです。

この記事はこの辺で。

調整不足発見？

最近はだいぶ暖かくなりましたね。ということで、もう5月です。

えーと、進捗は、予備回路作り始めました。3号の、真ん中の基板です。まだUEWと、手元にない部品を付けていないので、完成はしていません。
あと、自作電源装置を製作中です。そんな暇はあるのかというと微妙ですが、最近電源の不自由を感じているので。inrofが終わったらのんびり作るつもりです。ロボットではない電子工作ですね。最近はソフトウェアが多くて、ものづくり欲があるのも事実です。

さて、肝心の3号の動きの方ですが、一つ、調整不足を見つけました。ライントレースの比例定数で一箇所、直進でがたつく部分がありました。正直調整不足と言い切れるのかは分からないですが、とりあえず今のうちに見つかって、良かったです。アルゴリズムを若干変更した方が、良いかもです。

探索はやはり遠くが微妙にずれます。まして規則がある訳でもないので、どうしたものかという感じです。ただ、2重探索は時間がかかるしなという感じで、どうにか速度を失わないで正確に取れないものかな、と。一応吸引+再探索があるので、最終的には取れてしまうことが大体ですが、そこで満足しては吸引の罠に、はまることになります。ずれがあっても取れるのは良いですが、練習の段階でずれるのは怖いので。

あと、まだボールがハマることがあって…。一応ソフトウェアでフェールセーフ入れているので、落とせましたが、投げ方についてももう少し検討する必要がある気がしました。

4号はハードウェアは大体完成…。と思いましたがサーボを逆挿ししました。逆挿し久々にしました。サーボとDCDCともに熱い。これは飛んだかな。予備はありますが、飛んでしまっていたら、がっかりですね。

ということで問題が浮き彫りになったり色々ですが、かえって今のうちに不具合が見つかってしまう方が良いといえば良いです。一つずつ、直して行けると良いですね。安定した動きには、あと1歩、あと1歩という実感はあるので、状況を正確には把握して対処をしていきたいなと思います。

最後に、久々の画像あげ。

山田君3号改と4号(予定)

今日はこの辺で。

4月も終わりです

3号は、少し分かってきました。

まず、昨日は見付けられませんでしたが、ミスを1つ見付けました。ようやく見付けたという感じです。ターン前後の待ち時間を一箇所入れ忘れていました。これで、少し良くなったと思います。

また、前から薄々分かっていましたが、タイヤの埃の影響が思ったより大きいようです。コロコロを買いましょう。という感じです。思ったより旋回時の加速で滑っているようで、なるほどなという感じです。

その辺を調整したら、一応今日の試走で、パーフェクトが出ました。探索も、ずれが減ったかなという感じです。もう少し、見たいですが。埃の掃除は大事です。

あと、細かいことですが、コードを固定したり、NiMH固定用にマジックテープを貼ったりしました。プラズマダッシュモーターのケーブルの長さが短いと思うので、そこも直すべきかなと思います。

また、少しターンの待ち時間が短い気がするのと、通常時の加速度が大きいと思うので、そこを今度は見てみようと思います。

4号の方は割り込みの優先順位系でエラーが起きているようです。そこも調べます。

あと、画像登録と映像登録もしなければです。地味にやることがありますね。

4月も終わりですね。つい最近、inrofまで半年とか言っていた気がしますが、早いものです。安定した動作ができるように、調整したいですね。

今日はこの辺で。

ソフトを見直してみた

ソフトウェア、見直して見ました。
前から分かっていた再探索の軽いミスを直したのと、どうでも良いところのミスを直したくらいです。
バグは他に確認しましたが、無さそうです。昨年に比べ整理することはある程度意識していたので、昔ほど無駄に長かったり汚かったりはしないので、確認が少し楽になりました。
多分あとは、走り込みと微量の調整かなと思います。落ち着いて不安要素を減らして行きたいですね。ケーブルの配置、電池の準備など、細かいところに目を向けていこうと思います。

そういえば、もう一台がモーターを回すプログラムがビルドエラーで、困っていたのですが、それの解決策もついでに知りました。CS+では、math.hの許可を、ビルド・ツールの部分で変更する必要があることがわかりました。CS+には僕もHEWほど慣れていないので、まだまだ知らないことが多いです。ただ、決して使いにくいわけではないので、色々と知っていきたいと思います。

そろそろ予備回路も作り始めますかね。マウスも空いた時間を見つけて進めたいところですが、inrof1ヶ月前も迫って来ているので、バランスを大事にして行きたいところです。

今日はこの辺で。

ソフトを見直したい

とりあえず、今日も調整して見ました。
今のところ問題点は、探索後の角度合わせがずれることで、これはものづくりチャレンジでも似たような挙動があって、どうしてだろうという感じです。
ソフトウェアを一気に進めたところもあるので、少し読みにくくなっているので、今度は読み直して少し綺麗にすることが大事な気がします。だいぶ出来て来ましたが、もう少し探索を見なければかなと思います。

今日はこの辺で。

細かい調整

inrof、調整中です。

スタート台のあたりは調整したらかなり安定しているようなので、良い感じです。

探索も少し改善して、まぁまぁ狙い通りになっています。

今日は、少しライントレースの部分でミスりやすくなっている部分がつかめて来たので、そこを改良しました。これは3号「改」だから導入できる動きを入れて見たら、少し良くなったかなという感じです。

今のところ問題は

・ボールがハマる

これはどうしたものか…という感じで、吸引の難しさだなと思います。動いている途中に吸うとハマる→吸わないとたまに落ちる→ファンの形を変えると、吸引力が落ちる気がする、という感じです。ファンの先にもっとテープ貼って良いのかな？トスベールをはるか？実験が必要ですね。

・黄色ボールを落としたあと、ライントレースをミスる時がある

曲がりきれていないのでしょうか。正直掴めていないので、もう少し動かす必要があります。

・探索をミスる(稀ですが)

もう一度フィルタの部分を調整すべきかなという感じです。

とりあえずボールがハマるのはどうにかハードウェアで対策を打たないとですね。もう少し走り込むべきですかね。基礎的な動きは良いので、あとは走りこむこと、ソフトウェアを読みやすくすることで、安定性を上げていきたいところですね。

今日はこの辺で。

RX631

元気ですが、なかなか咳が治りきりません。

ここ2日でそこそこ進めていまして
・inrof
色々と調整しました。
まず、色分けの調整から。シリアル通信で値を読んで、値を変えました。以外と直感とは違うところもあって、やはり直感は良くないですね。
あと、加速時の最初のところで、少し初速を維持する動きを入れて見たところ、少しふらつきが減ったと思います。
また、スタート台の出方も変えました。前までは、ロボットが位置決めをしたあと、直進するという仕様でしたが、ずれやすいので変更しました。おそらくあのままだと、台のグリップの違いに負けてしまうので。角から出馬し、スラローム×2をするという方法に変えました。スラロームはだいぶ前に変えたなめらかなものなので、良さげです。まだ調整してないので、若干見てて怖いですが、前に比べたら良いので、あとは調整あるのみかなと思います。
そして、再探索も入れました。これでミスして見過ごしても、見つけられるということが出来るようになりました。実際昨日もパーフェクトが出ましたが、その時は再探索が発動しました。そもそも再探索しなくても一発で取り切れれば良いのですがね〜。

そして4号の方ですが、班員がタイマーを完成させていました。カウントダウンタイマーです。少しコツを教えたらすぐに実装していて、こちらも良いですね。次はモーターを回してもらいたいです。それが出来たら、通信でしょうかね。

今のところやるべきことは、スタート台の動きの調整が第一ですが、探索も挙げられます。遠くでミスりますが、少し改善策が浮かんでいるので、今度実装してみようと思います。
inrofはそんな感じですね。

・マイクロマウス
ひとまず、マイコン周りの半田付けを完了しました。以外と1005メトリックにも慣れて、半田付けも普通に出来るようになって来ました。
そして今日、書き込みを試して見ました。2年前、RL78というマイコンを試そうとしたけど書き込めず断念した覚えがあるので、今回も苦戦するだろうと思っていました、が、
一発で書き込めました。
いやー、もう、すごく嬉しいです。RX631で、Lチカができました！正しい回路が作れたこと、半田付けが正しくできたことを実感しました。これでだいぶ前に進めます。今のところスイッチでモード選択ができるようにしました。何度も言いますが、嬉しいです。次はクロックの設定を理解すること、タイマー割り込み、PWMという感じで、ソフトウェアを少し開発しましょうかね。

という感じです。
かなり進んでいるので、身体が倒れないように 自制しながら、やっていこうと思います。焦ることはないので、とにかく身体を壊さないようにします。

今日はこの辺で。

パーフェクト出た！

今日も、調整です。

低速域のライントレースがずれたあとの復帰が悪かったので、調整しました。だいぶすぐラインになるようになりました。純粋に調整不足だったようで、良かったです。
ライントレースの比例定数に関しては、割と調整できて来ているのかなという感じです。
一応、5分で15個、落とせます。というか今日の練習で一度、perfectが出ました。とりあえず、一歩前進ですね。
ただまだ、ライントレースの加速が雑なのと、探索でかなり遠くにあるボールを逃すのと、調整すべき点はありますが。再探索も、そろそろ入れなくてはですね。あと、最近ミスっていませんが、色分けの調整は雑なので、一度シリアル通信で値見て調整したいなと、そんな感じですね。
班員は別なことで忙しいようなので、4号の方の進捗は、あまりないです。まぁ、別のことも大事なことなので、無理に作らなくても良いかなという感じです。4号はタイマーを作ろうとしていた気がします。
というか、こっちもzigbeeに配線していないので、そろそろそれもやらなくてはですね。

今日はこの辺で。

風邪を引いたり

まぁ、題名の通りでして。
疲労が来たのでしょうか、喉がやられました。今はだいぶ元気ですが、月曜日とかきつかったですね。また、「身体が心に追いつかない」をやってしまいましたね。まぁ、この時期は時期が時期で落ち着かないのと忙しいのとありましたが。

今日は少し調整をしてみました。直線加速を本格的にいじってみています。とりあえずアルゴリズムができた段階でほぼ無調整でもまぁ走っているようなので、導入は出来るかなと思います。一応1m/sです。なかなか速くなりました。気持ち良いですね。
あとは再探索を書けば、勝利条件は獲得できたということになるのでしょうか。
そして敗北要素をなくすために、調整をしていくというのが、これからの流れになるかと思います。色分け、探索、ライントレース、全ての分野において、まだゆっくり見たいところはあるので、調整していきたいです。身体を壊さないことが第1条件ですが…。

今日はこの辺で。

前進

4月ももう真ん中。早いですね。

進捗状況は
・マイクロマウス
LQFP64の半田付けにトライしてみました。慣れていなく、繋がっているのに温めてしまってパットが剥がれたり、フラックスこぼしたりと大変でしたが、まぁ一応なんとかなりそうです。作業スペースは広くしないと、フラックスこぼすなどした時に辛いので、広くしないとだなぁと実感しました。
また、基板のミス、また見つけました。バッテリーのコネクタの位置がタイヤと干渉しています。これでは車体が組めません。気づいて良かったです。

・inrof
こちらもこちらで色々ありました。
ライントレースの調整をしていたら、リセット病起こしてしまいました。サーボが飛んでいた(分解したところ、ベアリングが外れていたっぽい？)のでそれが原因です。挙動不審だったので新品に変えました。
そしたら再びリセット病が。焦りましたが、多分プラズマダッシュの電解コンデンサを外していたからだと思います。付けたところ、リセット病は起こっていません。
悪い事だらけでもなく、一応調整は進んでいます。現状、5分で14個取れます。ただ、ボールがはまってしまい失敗することや、ライントレースの開始ががたつくなど問題は少しありますが。とはいえ、探索でミスる回数がかなり減りました。アルゴリズムに実はもう1つミスがあって、そこを直したら遠くのボールもみれるようになりました。
直線加速にもトライしています。少し書いてみたところ動いてくれそうなので、次はそこを書いていこうかなと思っています。
4号の方も、班員がRX621を開発できる環境を整えたり、配線のコードを作ってもらったりと形が見えつつあります。

という感じで、かなり進みましたが、疲れてきたので、少し休もうと思います。

今日はこの辺で。

基板とか

色々と、進めています。

inrof

RX621の回路を修正して、無事7セグも光るようになりました。スイッチが反応しない問題は、RXはSHと違って入出力でレジスタが違ったことが原因で、そこを修正したら動きました。班員に託す用意は出来たので、次は班員の使うパソコンに開発環境を入れようと思います。

3号に関しては、ボールがハマる問題は、多分解決したかなと思います。投げ方を、アームを降ろし切らないようにすると、出やすくなりました。出るタイミングを考えたら、確かにこっちの方が良いと思います。

マイクロマウス

基板が、届きました。ということで、メカを仮組みしてみました。

設計ミスがなくて、良かったです。基板幅はちょうどタイヤの幅を微量超えるくらいでちょうど良いです。ここはミスしていなくて、良かったです。

吸引力も測ってみました。まだ1次スカートのみである事と、3Vという弱気な電圧設定でテストしてみたので、タイヤの部分を外しても25gfくらいでした。まぁ、2次スカートを作る事とファンを強気でぶん回す事で、吸引力は出るだろうという感じです。変な振動とかは今の所起きてなさそうなので良かったです。

重さも上の画像の状態で測ってみました。99gと、重いですね。やはり金属ギアがでかいなので思います。電池も乗るので、120g程度でしょうか。それ以上は重くなって欲しくないですが、重くなるかもですね。

メカは良いのですが、早速回路のミスを見つけてしまいました。電源周りのFETが、逆でした…。燃えなかっただけ良かったですが、裏返すことになります。これではモータをがっつり回した時などに不安しかないので、クリスタルの件もありますし、再発注は確定だなと思います。

ただ、他にもミスはあると思うので、とりあえずこの基板をプロトタイプとして、回路の確認をしていこうと思います。

とりあえずそんな感じです。早く知ロボのライントレースしたいです。マウスは空いた時間に進めながら、3号のソフトウェアをそろそろ本格的にいじっていきたいです。とりあえず安定したライントレース、安定した(バグやミスのない)ソフトウェアを書いていきたいですね。

今日はこの辺で。

RX621進捗

意外と進みました。

RX621との闘い、なんて言いましたが、データシートに慣れたのか、タイマー割り込みもPWM も出来てしまいました。ダイナミック点灯も出来ました。やったね。

RX621はSH7125と、まぁまぁ似ています。CMTとか、MTU2とか、タイマー系が似た要領で出来るのが良かったです。

ただ、GNDの共有を忘れていたり、何故かスイッチが反応しないので、少し回路側を修正しようかなと思っています。

しかしあっさりと済んでしまったので、3号にどうにか着手出来そうです。4号は設定のあたりは書いて、班員に託すつもりです。とりあえず良い感じですね。

今日はこの辺で。

マウス楽しい

新年度ですね。

えーと、進捗報告します。
最近、探索シミュレータを作っています。inrofじゃなくて、マイクロマウスです。とりあえず、迷路の表示と、マウスの移動（PCの十字キーで）はできました。ここから、探索を実際に導入していくことになります。

クラシックエキスパート2016決勝の迷路

ソフトはVisual studioを使っています。

あと、マウスの部品が、基板以外はそろったので、足回りやファンの部分を組んでみました。

出来ました！

足回りはかなり不安でしたが、とりあえずするするとタイヤが回ることが確認できたので、よさげです。バックラッシが不安でしたが、考えて設計した分、そこそこ良い足回りができたかな、と思います。まぁまだ車体が出来てからでないと、断言できませんが…。
ピニオンはロックタイト638で止めたのですが、一度ミスりました。ただ、こてで温めると強度が落ちて外せるという情報を得て、C型の小手先でやってやったら、うまくいきました。ロックタイトは強度もよくて外そうと思えば外せるので、便利ですね。

白い長方形は、ナイロン製のスカート(吸引用)です

吸引機構（マウス）はというと、圧入は問題ないのですが、隙間が少なく、ファンを回すとファンの固定具に微妙に当たるので、少しうるさいです。吸引力に関しては、基板がないので何とも言えませんが1.5Vでもだいぶぐんぐん回っていたので、使い物にはなると思います。そもそも今年中にこれを使う日は来るのか、と思いますが…。
今回はDMMから固定具やファンを外注しましたが、アクリルの精度は良いですね。圧入のために微妙に径を小さくするなどが、再現出来るのは少し感動しました。
ナイロンでも頼んだのですが、精度を求めるものではないなと思いました。ただ、スカートなんかは逆に割れなさそうで、用途によって使い分けると良いと思います。ファンの穴は潰れてしまっていたので、アクリルで出力してもらっておいて、助かりました。

マウスに関しては、形が見え始めて楽しいです。
inrofはどうかというと、やる気がないのではなく、調整時間がなくて。なかなかロボットを落ち着いて調整する時間が取れません。そろそろライントレースの調整したいです。あと、近日中にRX621のデータシートと闘うことになりました。班の中でルネサス語に慣れているので。タイマとシリアル通信、PWMあたりをできるようにしたいです。RX631に向けた練習にもなるので、頑張っていこうと思います。
あと、サーボホーンがグラグラして物理的にファンの位置がずれるので、ホットボンドで固定するつもりです。
inrofまで、あと2ヶ月…。1個1個の作業を、的確に進めていきたいですね。

今日はこの辺で。