ソフトウェア開始

間が空きました。

まぁ、ブログに書くほどの進捗もあまりなかった状況が続いていたので、少し放置していました。

ええと、ぼちぼち作業を再開していまして、自作電源装置の方は回路側は完成、ケースは製作中という感じで、ケースないですが既に使っています。マウスの電源に使っていますが、やはり便利です。

マウスの方も昨日あたりから再開していて、バッテリーの治具を作り直したり、1次スカートを追加したりしていました。
今日はソフトウェアに突入しました。とりあえず、エンコーダによる回転数と、ジャイロの角速度の物理量変換が出来ました。どちらも少し面倒で、特にジャイロはオフセットの処理が面倒でした。飛び値がたまに入ってくるのが厄介でしたが、そこを取り除くようにして上げて実用的な値になりました。一応、積分した角度は20秒で0.1度程度しかずれなくなってので、良しとします。

次はこれらの値を使って、マウスを動かしていこうと思います。DCマウスはステッパほど、簡単ではないなという感じです。

今日はこの辺で。