斜め走行実装！

東日本まで少しずつ迫っていますね。そろそろマウスシーズンですね。

えっと、また前回から少し空いてしまいました。
壁制御に関してはジャイロのI成分を入れたらフラつきが減りました。減速域に制御かけるようにしたら高速時でも真ん中に復帰するようになりました。
壁切れも実装してみてもみましたが、判定の仕方が悪いのか調整不足かわかりませんがずれてしまいます。出来なくなさそうなことは確認しました。

その後は、とりあえず調整よりもできることを増やそうという感じで、ひたすら斜め走行の最短プログラムを作成しました。何日もかけて、ようやく書けたと思ったらプログラムの行数が1300行以上増えていて、驚きました。
今日、それで走らせてみました。一気に書いたので大きなバグがないと良いなと思いましたが、細かいバグ(斜めの距離がおかしくなる、向きが逆、パラメータの計算を間違えている、など)はありましたが、直したら、斜め走行が出来るようになりました！
場合分けが多くなかなか大変でした。そのぶん出来た時はとても嬉しかったです。一応5種類のターンのパラメータや速度を変えられるように、ゴール区画では真っ直ぐ止まるようになっているのでなかなか良く出来たのではないでしょうか。

今後はセンサー系の制御を導入、調整が中心になると思います。とりあえず、
・斜め直進中壁制御
・壁切れ補正(探索、最短共に)
・櫛壁制御
・壁制御の壁切れ時の値の調整
・パラメータごとのゲイン調整

どれもなかなか難しいと思いますが、とりあえず上の2つを導入したいと思います。
導入できることを導入して、1通り出来たら調整という流れでいきます。

今日はこの辺で。