全日本大会2025

今年の全日本大会が終了しました。参加者、運営の皆さま、本当にお疲れさまでした。

さて、私の結果ですが、ハードウェアの致命的なトラブルを解決できず、最短走行の調整ができずに参加する形となってしまいました。調整が一通り終わらず間に合わない状態で全日本大会に参加することはマイクロマウス歴9年目にして初めての展開でした。

具体的には競技中や会場で話しましたが、IMUセンサの出力値が走行不能になるほどおかしな値を出力する致命傷があり、これの存在を知ったのが大会2日前の金曜日、根深い問題であることがわかったのが大会当日の深夜となってしまい、どうすることもできなかったです。地区大会中にマイクロマウスの開発が出来なかったことで調整の感覚が鈍っていたつけが最後に回ってきた形でもあります。

競技中も探索の袋小路補正でよくわからないフェールセーフを連発しており、これもおそらくIMUから変な値が出ているのではと推測していますが、あくまで推測です。おそらく防振ゴムを挟んでいるものの効果をなしておらず振動に弱くなっており、機械的共振が発生するタイミングで暴れてしまう、が今のところ一番ありそうなオチかなと考えていますが、要解析という感じですね。

今シーズンは、地区大会期間中は物理的にも心理的にも忙しくマイクロマウスの開発にほとんど手を付けられず、全日本大会でも結果を残せずという、これまでの競技歴でも1,2を争う苦しいシーズンでした。一方で、マイクロマウス内外問わず学ぶこと、気付くこと、得るものは非常に多く、一見矛盾するようですが自分の成長は感じられた年度でもありました。

マイクロマウスについて得られた重要な気付きとしては、これまで数年ほど機体の限界性能向上とデバッグ・調整に多くの時間を割いていましたが、1つ欠けていた視点として「システム全体としての完成度」が足りていないということが分かってきました。他の方から安定性が課題ということ？と言われましたが少しその意味は別のところにあって、どちらかというと必然性や整合性を得る、というところに今後は重きを置いていきたいと考えています。そしてそのためには特別なことをするというより、日頃からコツコツと開発をしてマシンの状態を把握することや、生活習慣や睡眠時間を担保して落ち着いて状況を整理するといった、基本的なところが重要になってくると思います。

来年度は遂に永遠の学生であった私も学生最後、また、マイクロマウス10年目という節目のシーズンになる予定です。これまで見てきたもの、得たもの、考えたこと、自分のすべてを出し切れるように、開発をしていきたいところですね。

自分の話はこのくらいにしておきましょう。競技の話を少ししておくと、今回は私以外の皆さんもかなり苦しめられていたように見えました。迷路が難しいとかいう話もあるかもしれませんが、それ以上に競争が激化している上位陣のレースではマシンに負荷のかかる調整を余儀なくされる場面が多く、ピークをきちんと持ってくる（ハードウェアのコンディションや、パラメータの見極め）難易度が以前に比べて格段に上がっているというところがあるように思います。

また、Hさん田代賞おめでとうございます。2024シーズンからD_structionsを共に結成しましたが、同チームにいてもその行動力に私も良い影響をもらっています。Hさんだけでなく、技術課題に本気で向き合い、切磋琢磨できる人が数多くいるこの競技は、やはり素晴らしいなと改めて感じました。ありがとうございます＆今後とも対戦よろしくおねがいします。

最後に、お気持ちや文字ばかりで飽きてきたので、ネタ動画を載せて終わろうと思います。これはアクリルの吸引ファンに誤ってひびが入るリスクのあるセメダインPPXを塗ってしまい、調整をしていたときに撮れた動画です。大会前日にこういう動画が撮れると、機体以上に人間にダメージが入るので、やはり限界開発に頼るのはこの辺にしないとということですね。