マイクロマウスTips2 回路製作の視点

この記事はWMMC Advent Calendar 2023 23日目の記事です。

昨日の記事はundefinedでした(だれか埋めてくれないかな)。

はじめに

はじめて自作マウスを作る上で、自分で作った回路を正しく動く状態にするというのは、1つの大きな関門です。

学生大会ではマイコンの書き込みがうまくいかないという話を耳にしたので、この記事を書き始めたときはマイコン周りのみの話をしようと思っていました。しかし、まとめようと思うと把握しておくべき事項がかなり多いことに気づいたので、いくつかにわけてノウハウを紹介していきたいと思います。

今回は回路製作の視点ということで、総論について示します。主に私が回路製作で意識している点や、どんな回路にも言える陥りやすい点などについて書きます。

電源回路やRXとSTM特有のところなどといった話は、各論として少しずつ出していこうと思います。

大まかな流れ

回路を製作するうえでの手順は基本的に次の3工程だと思います。

1. 回路図(どの部品の足とどの部品の足が接続関係にあるか)を作成する

2. 配線図(実際の配線、基板パターン)を作成する

3. 設計した基板データ通りに、実装をする

これはユニバーサル基板であろうとプリント基板であろうと、共通の流れだと思います。

ここで大事なのは、この3工程のそれぞれにミスをするポイントがあるので、疑っていくときに1~3のどこの問題かを強く意識してデバッグしていくとよいということです。

ただなかなか厄介なのは、不具合が起こっている回路の場合、症状を見ただけではどれと特定するのが難しいというところです。複数のトラブルを抱えている場合、1つ解消しても動作が変わらない、みたいなこともざらにあります。1つコアとなる理論を把握していれば一直線で議論が進む数学やアルゴリズムとは違って、考えられる問題を根気強く潰していき、致命的な点をなくすというところがゴールです。

では、この3つそれぞれについて私が意識している点を書いていきます。

回路図設計のポイント

まず、自分で何かこういう回路を作りたい、となった場合にまずはじめにやることは、他に同じことをやっている人がいないかを探すことです。マウスの場合はちょっと調べれば多くの人が自身のマシンの回路図を公開していると思うので(ありがたい)、どんどん参考にしていきましょう。

そして参考にする際に非常に重要なことは、ほかの人の回路図と各種IC、センサのデータシートやリファレンスマニュアルを照らし合わせて、どうしてその回路図になるのかをよく考えることです。1つの回路図だけだとわかりにくいので、複数あるとよいでしょう。比較してみると誰にでも共通している点と人によって違う点があると思うので、そういったところは理解のヒントになると思います。基本的に根拠はデータシートにあります。人のを参考にするというのは理解のとっかかりとして良いのであって、その根拠を考えていないと、うまくいかなくなったときに手詰まりになってしまうと思います。そのコンデンサはデータシートの何ページにつけるように指示があるか、一度は確認しましょう。

配線図設計のポイント

配線のポイントはまず、配線ではなくて部品配置にあります。私は部品配置8:配線2くらいの重さで捉えています。どういう配線にするかあらかじめ想定して部品を置くことが大切です。ここが上手にできると配線が楽に出来ます。パターンを引き始める前が勝負だと私は思っています。

配線を始めたうえで考えるのは以下2点だと思います。

・流す電流量に対して配線の幅が足りているか

・ノイズが載ってしまう配線になっていないか

1つ目は電流が多く流れるところは太く配線するということです。バッテリーの電源、モーターにつなぐ配線なんかが代表でしょうか。あと私はアナログ周りの信号線は少し太めにしたりしています。大体1Aで幅1mmくらいといわれており私もその要領で配線していて電流が流せなくて困ったことはありません。

2つ目は、とりあえずノイズ対策.comはプリント基板を作り始めるまでに一度はすべてに目を通しておいてほしいところです。ポイントが網羅されています。あとこれは私が意識していることとして、配線しながらも電流がどの経路でバッテリーまで戻ってくるかを考えるようにしています...がおそらくこれは慣れている人向けだと思います。

プリント基板を前提に話していますが、ユニバーサル基板だとどうでしょう。気を付けているのは電源などに細いウレタン線を使ったりしないこととコンデンサをICのすぐそばに置くことくらいですかね。それだけですが特に悩まされたことはないです。

実装のポイント

実装のポイントというかゴールは接触不良がないことです。そのうえで一番大事なことは

良い道具を使うこと

だと思います。よい道具はえてしてお高めなことが多いですが、はんだごてや圧着工具、こて先やニッパーなど、ある程度よく使う道具はちゃんとしたものを使うとよいと思います。

また、基板のパッドを大きめにとるのも結構効きます。小さすぎるとはんだごてをあてる面がなくて苦労することがありますね。

あとはまあなんというか、丁寧に作ることが非常に大切ですね。部品の位置がちゃんと真ん中に乗るように置くことや、はんだがフラックスが抜けて死んでいないか(張りがなくなってしまっていると危ないです)といったところを、妥協せずに見ていきましょう。ここは多少時間かけてでも丁寧にやったほうが、あとあと動作確認で動かなくて苦しむより楽になるケースが多いです。はんだごてを使う際に点ではなくて面を使って熱の伝わりを意識する...とかもありますがこれは文で書いてもしょうがないので練習あるのみです。

動作確認をする際のポイント

以上の3工程を踏んで動作確認をするわけですが、大事なことをいくつか述べていきます。

まず、動作確認は細かい要素ごとに行いましょう。一気に全部やると、それだけミスとなりうる要因が増えるので間違えやすいだけでなく、何より間違えたときの原因箇所の特定がぐっと難しくなってしまいます。要素が増えるたびに要因は掛け算的に増えるというイメージです。マウスの場合、具体的にはバッテリー電源→レギュレータなど通して安定させた電源→マイコン書き込み→スイッチ、センサ、モータなど1つずつみたいな要領でやるとよいでしょう。

トラブルが発生したらどうしましょうか。基本的には、問題と考えられる箇所をテスター、場合によってはオシロスコープを用いて確認していきます。うまく動いているとしたらどういう値が出るかを想定して、特徴的と思われる箇所を測定していく流れになります。

部品選定について

3工程と書きましたが、本来は最初に部品選定が入るので本来は4工程です。が、正直言ってしまうと初心者の場合、ほかの人が使ったことがある部品(特にIC)を使うようにしましょう。回路を自分で作ったことのない人が誰も使っていないICや部品を使うのは無謀です。マウスでよく使われるICはあると思いますが、あれは別に更新するのを怠っているとかではなくいろいろな観点から見て信頼性の高い部品がよく使われる部品として残っているという感じです。マウスはサイズの制約も厳しいので、応答性やノイズ耐性など考慮してくと使える部品は限られるのですが、それがピンとくるまではメジャーな部品を使いながら使い方を学ぶのが現実的だと思います。

終わりに

ざっくり全体像と、私が普段気を付けている点や力点について今回は示しました。

回路が思うように動かないと特に初心者の場合モチベーションも下がると思うので難しいところだとは思いますが、時間をかけてデバッグしたり、信頼できる人に相談したりして頑張っていきましょう。

次回からは回路に関しては個々の各論について紹介していこうと思います。

投稿0:00からちょっと遅れちゃいましたね。すみません。アドカレ4本はちょっと重かったかな...(うち1つは内容ないですが)。

次回はジャッジー先輩の「わんちゃん今宵は良い夜に」です。良い夜ということはガッツリ開発して圧倒的進捗でも生むのでしょうか(←病気)。どんな内容か予想つきませんが楽しみにしてます。

マイクロマウスTips1 経路導出

この記事はWMMC Advent Calendar 2023 16日目の記事です。

昨日の記事はジャッジー先輩の「富士山登頂記」でした。

山頂まで登頂したのですね。さすがです。高純度の達成感が得られそうですね。ちなみに私は学生大会で工芸大の2階から4階の移動すらエレベータを使う人間なので登山は無理です。

はじめに

学生大会でもリクエストの多そうだった経路導出について書きます。

といっても内容全部書いてしまってみんな同じようになってしまったら面白くないのと、斜めやっている人たちはそれなりにデバッグの体力あると思うので、ここでは私の考え方の指針について伝えるにとどめます。経路導出といっても、やってること自体は結構簡単なことであることが伝われば、狙い通りという感じです。

足立法について

マイクロマウスにおいて主流とされる探索手法に足立法と呼ばれるものがあります。

考え方としては、ゴールから今の自分のマスまでの最小歩数となる経路を、壁情報の更新が行われるたびにたどり続けることでゴールに辿り着くことができるというものです。足立法についてよくわかっていない人はこちらとかを見ればわかるんじゃないですかね(今「マイクロマウス 足立法」でgoogle検索して一番上のリンク貼ってるだけなのでこのくらいは調べてほしいですが...)。

探索を終えた後に最短経路を導出するといったときは、この足立法で用いる歩数マップとよばれるマップを探索で見ていない壁はあるものとして作成し、辿ることで最小歩数の経路を出せる、というのがとりあえず初めてマイクロマウスで最短走行を行うときによく使われるやり方のように思います。

歩数マップで経路導出をするという意味

さて、ここからが私の視点での考え方なのですが、とどのつまり歩数マップを用いて経路導出をするというのはどういうことなのでしょう？確かに「最小の歩数が出る」というのはそうなのですが、マウスの走りにおいて、これを用いる旨みはどこにあるのでしょう。

私は、この歩数マップで出す経路は「1区画ずつ進んでは止まり、旋回時は超信地旋回を行う、という走り方をするマウスが、基本的に必ず最もよいタイムの出る経路を導出することのできる経路導出方法」だと捉えています。

言われてみれば、まあそれはそうでしょうね。という感想の人も多いかもしれません。ここで伝えたいポイントは、歩数マップにおいてこのような結論が得られるのはマップの更新の仕方とマウスの動き方が同じだからというところにあります。

しかし現在の大会で、こういった走りで最短走行をするマシンはほとんど見かけません。1区画進んでは止まっていては、探索で時間切れになってしまうのがオチでしょう。実際は直進は速度を緩めずに走りますし、旋回時にも速度を緩めないでカーブする(スラローム)わけで、さらに旋回半径を大きくしたり斜め走行を行ったり、原形をとどめないところまで走行の内容が変わっているわけです。

歩数マップしか用いないというのは、動き方の部分はどんどん進化しているのに、肝心の経路の部分の考え方は初歩のころから変わっていないということになります。マウスは基本的に構成要素の一番弱い部分に性能が引っ張られてしまうので、このままでは経路の不出来でタイムを落とすことがあるというのは、ある種必然です。

ではどうしましょうか。やることは単純です。経路導出の仕方を、実際の動きに合わせる。これだけです。

実際にやってみよう

では、今回の学生大会の迷路を例に、考えていきましょう。マウスの動きをベースに考えていくことが肝です。

行きと帰りでは旋回の仕方が異なるため、スタートにマウスがいる状態から考えます。ちょうど黒い矢印のところにマウスがいるとしましょう(というか2次走行の時は絶対そうですよね)。目標地点の隣り合うところを更新する足立法と同様に、次にマウスがどこに行くのか考えてみます。

歩数マップの場合、更新されるのは1区画進んだところなので、下の図のように、1区画進んだところのみ情報が更新されますよね。

しかし、実際問題はどうでしょうか。斜め走行を行うマシンの場合、長いストレートは1つのモーションとしてつないだり、なるべく短い距離になるようにターンしたりしますよね。そう考えると、スタートしてから一息ついた段階でマウスは、開幕ターンとストレートを加味すると下図に示す位置にいる可能性があるといえます。

赤い矢印がマウス、矢印の先端がマウスの頭です

スタートから一息つきました。足立法の場合、次に歩数マップの値が少ないところを起点として更新しますね。では、斜め走行を行うときも同様にそこに到達するまでにかかった時間の短そうなところを起点としてみましょうか。どこでしょうかね。

おそらく上図の黒丸の矢印ではないでしょうか。1区画進んだところですね。ここから更新しましょう。と思いますが、そこから先のストレートはすべてスタートを起点としたときに更新済みでした。1区画進んでからn区画進むより、n+1区画進んだ方がさすがに速いでしょうから、ここでの更新はなく、次に行きます。

次は細かい順番はマウスの速さによるでしょうが、大体2区画進んだところと最初のIn45ターンしたところ、Big90ターンしたところあたりが起点の候補になるでしょう。しかし、2区画進んだところは1区画進んだところと同様の理由で、ほか2つについてはその後の行き先が壁に阻まれて見当たらないので、ここでも更新はできなさそうです。

その次はIn135ターンで来た下図黒丸の矢印を起点にします。ここからは次のストレートに復帰するOut45ターンをしたところ、もしかしたら複合ターン(マウス用語: こじまターン)をする場合はその先までマウスが行っているかもしれません。これらを反映してマウスがいる可能性があるところを、青矢印で示します。

もう大体わかってきたのではないでしょうか。この要領で更新を続けていけば、やがてゴールに近づいていくでしょう。そして更新する際に時間が短くなる時のみ更新し続けていれば、必然的にかかる時間の短い経路が出ているはずです。

あとはこれを実装するだけです。やろうとしていること自体は、結構シンプルなんですよ。

ダイクストラ法について

この手の話をすると二言目くらいに「ダイクストラ法」というワードが出てきます。ダイクストラ法の説明は、ネット上に多くの記事があるので検索してください。今回の考え方でいうと、マウスがいる可能性のある地点を「ノード」、起点から次の位置に行くまでの道のりを「エッジ」と捉えてあげれば、読みやすいと思います。

より詳しい話を知りたければ、私なんかよりAtcoder(競技プログラミング)をやっている人の方がはるかに詳しいので、近くにいる人で該当する人をとっ捕まえて聞いてください。

終わりに

いかがでしたでしょうか。とっかかりは掴めましたかね。

もちろんこの考え方はあくまで私個人の考え方で一般解であるかは私も知らないので、これにこだわらず各自でこれが正しい、と思える導出法を模索してデバッグしてもらえたらと思います。走行パターンがそこそこあるので息が切れそうになるかもしれませんが、時間をかけて頑張ってください。

最後に少しだけ。私が大学に入ってからマウスを作る際に意識していることとして「難しく考えようとしない、なるべくシンプルに正しい形に持っていく」ことを意識しています。

経路導出についても、やれ高級なダイクストラだ最適問題だといった難しいものを難しく使いこなそうとしていると、少なくとも私は何をやってるのかよくわからなくなってしまいます。そうではなくて、とどのつまり何がしたいの、と考えてみると全体像や指針は意外とあっさりしていることが多いです。そこが見えたらそれに沿って実装をしていきます。実装をしていく中で、先に挙げたダイクストラのような話がツールとして出てきます。はじめにシンプルにとらえられていると、ツールの使いどころがよく見えるので、多少煩雑になっても実装しきることができるという感じです。

と、偉そうなことを言いましたが何か話した内容でおかしそうなところがあったらあとで(こっそり)教えてください(笑)。

また、今後も技術系の記事は「マイクロマウスTips」として、不定期に出していこうと思います。

明日はの記事は卓輝くんの「なんか書きます。」です。

学生大会2023

この記事はマイクロマウス Advent Calendar 2023 14日目の記事です。

昨日の記事は、はやぶささんの「ロボット紹介と先輩の話」でした。

先輩と切磋琢磨しながらレベルを上げていき、気付けばロボトレースの上位の世界へいくという非常に物語性のある読んでいて元気になる記事でした。reRoさんはコロナ明けあたりから耳にするようになった団体ですが、牽引している2人をはじめ今回の学生大会ではロボトレースの表彰台を独占するなど勢いもパワーも凄まじいですね。そして当日は観覧席で上から見ていましたが、最終出走のはやぶささんの唯一の4秒台のマシンの走り、会場の盛り上がり、圧巻でした。

さて、今年の学生大会について書いていきます。

※書きたいことを書いたらかなり長くなってしまったので、興味のあるところを中心に読むことをおすすめします。

競技結果

今回は2競技3台のエントリー。結果をまとめると

クラシックマウス Thunder: 優勝

マイクロマウス: Entrance_v2: 第2位 特別賞

マイクロマウス: Lightning: 最短できず

という感じでした。一言でいうと、クラシックは勝ちましたがマウスは負けました。

競技前の調整状況

大会の話に入る前に、軽く東日本大会の後にどのように開発していたかを書いておきましょう。主な開発はハードの動作確認のみ10月に済ませてあったクラシックマウスを実戦投入できるように、そちらのデバッグや調整を進めていました。

Lightningと同じ設計思想で製作したのでこれまで作ったソフトウェアのベースで短期間で間に合わせる...というのが狙いですが、当然そんなスムーズに進むわけもなく。

特にフェールセーフがうまくかからない調整初期に

マシンが暴走する

↓

機体重量21gに対して相当高い出力が出せるので盛大に壁に衝突する

↓

基板厚0.6 mmなので基板がたわむ

↓

ファンが大破しセンサLEDのチップFETの足が折れる

といったハードトラブルに苦しめられ、ファンの在庫が手元に無くなったのでDMM即納で大会2週間切ったあたりに補充。同タイミングで風邪をひいて人間の方が壊れ始め...限界限界。咳が出て頭痛がしても家に迷路はあるので、気力を振り絞って何とか明らかにおかしそうなところは潰してクラシックの方は月曜日ぐらいに調整終了。

書き込みコネクタがもげたあと吸引ファンが大破して絶望する図

(ちなみに左センサLEDも光らなくなった)

翌日に替えのファンをまた割って在庫がなくなり再び絶望する図

そこからマイクロマウスの方の調整を始めたわけですが、以前からわかっていた吸引モーターを回すとIMUの出力になかなか嫌なノイズが載る問題を上手く解決できず。クラシックの方はIMUの周りに防振シートをはめ込むことでかなり改善したのですが、マウスの方はそれはあまり効果を示さずで、どうにかしたいと思いつつ残り時間と人間の残り体力的にどうすることもできず、東日本大会と2週間前のRT試走で走っている実績を信じて大きくは東日本と変わらない状態での参戦、という形となりました。

競技の感想

・クラシックマウス

迷路はこちら。2017年関西地区大会リバイバル。なかなか癖の強い迷路を持ってきたなというのが第一印象でしたね。出題者の方も競技開始時に話していましたが、迷路を隠していたカバー上からもうっすらと見えたロング斜め、これを攻略できるかにかかっている感じでしょう。

出走は午前最後ということで、後半のDCマウスの走りを見てからパラメータを決めるなんて悠長なことはできないので、1717モータを使うタイプのマシンでは逆立ちしても勝てないくらいのパラメータのみ入れた状態で走らせました。全面探索を問題なく完走し、4走とも期待通りのロング斜めを通るルートを選択して無事最短成功。2位の台湾勢の学生とも1秒以上の差をつけて唯一2秒台を出せ無事優勝となりました。

クラシックの大きなサイズ感であそこまで長いストレートを走れると非常に気持ちがいいですね。と言っていたら周りから「あれ本気出してないだろ」とのツッコミが。

あれそうだっけと(パラメータを組んだ時意識がもうろうとしていたのでよく覚えていない)斜めの最高速を確認したところ、3.5~4 m/s。あそこまで長いと最高速度が効いてくるということが分かったので、次は上げておきますね()。ただ部室の普段の迷路サイズだとそんなに出せないし、マシンを壊したくないからあんまりあげたくないんだよな...。今月のRT試走で直進限界性能テストをやってみましょうかね。

一方で斜め3.5 m/sでもあちらのルートしかでなかったということはほかの経路は相当不利なのでしょう。コンマ数秒で競う現在のレースにおいて、経路導出のミスは致命傷になるという非常に良いサンプルだったようにも思います。競技者の中であのルートを選んだのは実は私のみだったみたい(ちなみに海外勢もロング斜め選択してますが、ゴール前の経路が私とは少し違うのでそういったところも着目してみると面白いです)なので、ぜひ、斜め走行ができるようになりタイムを上げられるようになった人は最適経路選択をどうするかについて本格的に挑戦してみてください。こちらとしても良い経路どうしのタイムで撃墜できないとのれんに腕押しというかあんまり手応えがないので。

・マイクロマウス

マウスの方の迷路はこちら。セミファイナル2019と同一の出題。地区大会にしては代表経路がやや長めな迷路でしたね。これという鬼門はないですが、まんべんなくいろいろな動きの要素が入っているので、意外と走りにくいという感じの迷路でしょう。

マイクロマウスの方は最終出走。旧作のEntrance_v2はオートスタート含め5走きちんと完走。経路が長めといえど昨年度のファイナルに比べれば3分の1程度なので、このくらいは問題ないでしょう。

一方、新作Lightningは全面探索は成功させたものの最短走行が1度も決まらないという非常に残念な結果となってしまいました。先に述べたIMUの問題で軌跡の再現性がないのがおそらく一番大きな要因と推測していますが、ほかにもまだ見つかっていない、詰めきれていない明らかにだめな要素がまだまだあるのでしょう。探索も一度明らかに距離ズレをおこしていましたしね。いやーしかし、最低パラメータを3回走らせて一度もゴールしないとは...。最後にボロが出たというかやらかしましたね。

結果的に旧作で第2位、またオートスタート完走と唯一5走完走で特別賞をいただきました。Entranceはやはりそこそこ丁寧に時間をかけて作ってあるので調整していなかった2023シーズンもかなり安定して走っていましたね。新作1位で旧作特別賞で終えられればきれいな形だったのですが...、ちょっとLightningにかけられた時間が短すぎたように思います。

競技全体としても完走率、最短成功率は芳しくなく、ある意味でマイクロマウス競技のシビアさを他の方も感じたかと思います。前からちょくちょく言っていますがトップ層の真の凄さは速さではなくマシンをハード、ソフトともに詰めきったことによって生まれるその動きにあります。もともと難しい競技であることは間違いないので、1つ1つ試行錯誤、相談しながら課題をクリアしていきましょう。というか、私もクリアしなくてはなりません。

ポイントランキングについて

これで今シーズンの地区大会はすべて終了(救済向けの認定大会除く)で、ポイントランキングが確定しましたね。私はマウスは4位、クラシックは5位ということでトップな方々の前座枠になりそうなので、前座を全うできるように怪しい動きを潰すことに専念したいと思います。今のままではレースをする以前にファイナルでは自滅してしまう状態なのでなんとかしなくては...。

ところで、Advent Calendar でけりさんのブログを見てふと思ったので、ちょっとだけポイントの付け方について独り言を。

現状、特にマウスの方はレースがなかなか熾烈でトップの8台くらいが団子になることがよくあります。経路が短いとみんなトップスピードで走れるのでこれが顕著で、東日本大会は1秒台でないと複数ポイントを取ることさえ難しいという状態でした。(その状況作った一員のお前が言うな)そのため、速さにあまり重きを置いていない、あるいはできてそこまで時間が経っていないマシンを製作している人にとっては3地区大会以上を回らないとファイナルに実質的に行くのが難しいというちょっと苦しい状態なように思います。学生の場合は荒らしが少ない&出走台数が多い恩恵で学生大会でポイントが取りやすいという現象(通称:学割)があるのでなんとかなりますが、社会人の場合はそうもいかないのではないでしょうか。

そこでなんですが、ポイントの評価基準に今のタイムの相対評価に加えて絶対的な評価があってもいいんじゃないかな、と思っています。適当に思いつくものだと

・オートスタートを決めたら+1ポイント加点、5走オートスタートなら+2ポイント加点

・特別賞をもらったら+2ポイント加点

・迷路で過去問を利用するのであれば、当時の出走者のタイムから検討をつけて〇〇秒以内なら+1~3ポイント加点

など。Entranceを出していて自律走行やロバスト性を評価したいというところを感じつつあるので、せっかくなら多少実益があったほうが、競技者のモチベーション向上や駆け引きが生まれたりしないかなと思ったりしています。

私は運営のことは詳しくなく完全に思いつきで書いているので的を射ていなければスルーしていただいて構わないのですが、一応こちらに書いておきます。

書いてほしい記事を募集中

大会中にも適当に回りながらつぶやいていたのですが、なにか困っているトピックで助けのほしい技術的な記事を書いてほしいということがあったら、リクエストしていただければ時間のあるときに書こうと思います。結構聞いていると言われてみれば的な苦戦する要素があるようで、私の勝手な想像だけではわからないところが多いと感じているので。

とりあえず

・マイコン周辺回路の製作のポイント(Lチカをするまでに必要なこと)

・足立法を脱して経路導出をするヒント

・磁気式エンコーダの設計(EntranceでエンコーダICのデータシートとネオジム磁石の磁束の大きさからどのように諸量を決定したか)

あたりは耳にしたorわかっていない人が多そうなので書こうと思っています。他にあれば何かしらの手段で連絡ください。

その他雑多な感想

以下、箇条書きで雑多な感想を。

・弊サークルが久しぶりに団体特別賞を受賞しました。主に初心者向けにハードルを下げた標準マウスキットを作ったN先輩の貢献が大きかったですね。後輩へのフォローもしっかりしており私も見習わなくてはと思いました。詳しくは本日のWMMC Advent Calendar 2023で書いてくれていると思うのでそちらもぜひご覧ください。

・クラシックにも出たこともあってか、複数人から「トレーサは？」と聞かれました。某小学生トレーサからも「なんでやらないの」と言われます。この界隈怖すぎだろ。そうですね...とりあえず自宅にコースが置けないのが一番のネックですが、どういう構成が流行っているのかくらいはチェックしておきましょうかね。

・hさんマウスの方優勝おめでとうございます。どうやら2徹+αの無茶をしていたようで、限界開発はお互い様ですね。しかし、次は負けませんよ〜。

今後の展望

これでとりあえず今シーズンの地区大会はすべて終了しました。

現状としてはマイコンからコンセプトまでかなり変更した新作を短期間で2台製作し、そこそこ走れば良タイムが出るくらいの状態になってきました。これまでの中でもかなり素性の良いハードウェアを作れ、モーターの回し方もだいぶ上手になってきたように思います。

一方で、まだ細かい部分まで目が行き届いていないところ、そして上位とはおそらく決定的にレベル差がある要素(これはそれに取り組み始めたら話し始めるかもしれません)があることを、特に今回Lightningでコケたことで確信しました。

この差を縮めていくにはどうしようかと思ったときに、マシンの話もありますが、人間の開発の仕方、普段の過ごし方を含め一段階上のレベルに挙げなくてはならないときが来つつあるなと感じています。大会が迫ってきたときにまとまった時間で集中するスタイルでは、確かにこれはこれで集中したデバッグは性能アップにつながるわけですが、それでは場当たり的な解決策も必然的に増えていくわけで、日々足りない知識を補い、適度な緊張感を持って日頃からブラッシュアップを行い、直前期に追い込みをかける、くらいでないとなのかなと。そろそろ覚悟を決めるときのように思います。

とりあえず今シーズンの全日本大会までは期間が長くはないので、おかしな点を潰していくことを第一に開発を進めていこうと思います。

終わりに

遠慮しろと言われそうなくらい景品をいただきました。ありがとうございます。

1717モータはサークル員に譲ることが決まっていますが、MTLのエンコーダの活用法については検討中...。あとオシロスコープ手元にないのでADALM2000は結構嬉しいです。そしてタイヤは2台で削るのでいくらあっても良いです。ルーペも0603metric抵抗のはんだ付けの確認に有用そうです。どれも非常にありがたい。

最後になりますが工芸大の方々や協賛企業の方々、選手の皆さん楽しい時間や運営をありがとうございました。

明日の記事はtutuiさんの「ロボトレ機体を1週間で作らされた話」です。

作った話じゃなくて作らされたと書くところにすでに何かが漏れているような気もしますが、どんな開発話がでてくるのでしょうか。楽しみです。

風邪を引いた

この記事はWMMC Advent Calendar 3日目の記事です。

今回は先日まで開催されていたiREX(国際ロボット展)について...

書こうと思っていましたが、風邪を引いてしまい行けませんでした！

マウサーの皆さんとアールティブースでクラシック走らせたかったよ...。うえーん。

書くことなくなっちゃったよ。

...

この悔しさは学生大会でぶつけたいと思います。

次回はたまかけくんの「令和の時代に似つかわしくない話」です。お楽しみに。