斜め制御系書いてみました

支部記録会も終わり、残すは全日本のみとなりましたね。

マウスの方は、まあそんなに進んでいないですが、足回りを改善しました。今年の足回りに関しては色々苦労しているのですが、まあようやく終着点に達したかなというところですね。詳細はまあいずれ書きます。
あとは直進を試す中で吸引力が強すぎて走行モーターのトルクが足りなくなってしまうことが判明しました。少し抑えたところ、まあまあ直進の加速度が出せるようになりました。バッテリーが切れ気味でも走れるパラメータしか入れていないのですごい速いと言うわけではないですが、昨年の機体は超えているのでまあOKでしょう。
あとはまだ迷路で試せていませんが、ようやく斜め制御と斜め壁切れのソフトを書いてみました。斜め壁切れに関しては書いていくうちに普通の直進時の壁切れも直したくなったので、まとめて結構変えてみました。これが有効に働くと良いのですが…。

あとはタイヤを交換したので、明日はタイヤ径の調整からですね。最短のアルゴリズムを追加しましたが、まずは探索を調整しきらなければですね。頑張っていきましょう。

今日はこの辺で。