活動再開

おとといから作業はしていたのですが…、放置気味ですみません。

えーと、マウスの方を再開しています。
まずは、新規ターンの調整から。あんまり極端に速くなっていませんが、とりあえず少し速くなりました。一応今度はそこまで破綻していないと思います。
あとは、ちまちまやっていた迷路の線引きを完了しました。いや、結構頑張って引きましたよ…。

壮観(？)

その後マウスを動かしてみると、問題発生。直進が不安定、というか蛇行してしまいます。あれ、と思いピニオン滑りやゲインを見直してみましたが、どうやら根本的にトルクが足りないみたいなことがわかりました。

といってもこれ学生大会のパラメータなんですが…、と思いましたが、考えてみれば足回りを変えたなーと。ギアをステンレスにしましたね。これはよく考えてみたら2重に良くないです。1つは、純粋に駆動部がダイレクトに重くなること、もう1つはこれはジュラコンとの違いですがジュラコンの場合はプラスチックなので自己潤滑が働きます、しかしステンレスはギア欠けはまず無いので噛み合わせはそのままになります。そういう感じで必要なトルクが足りなくなるらしいです。あと吸引力も強すぎるとトルクの余裕がなくなってくると。なるほど。ただ1717の3V定格でもそうなるとは、少し感覚とずれていますね。

ジュラコンのギアを使う足回りに関しては少し新しいものを作業停止期間に思いついたので、週末までに部品を仕入れて試す予定です。

あとは迷路に線を引いたことで探索がダメダメだったということが分かってきたので、明日は探索をひたすら調整します。具体的に言うと、壁制御で真ん中を辿っていない、小回りターンがずれており連続ターンで破綻する、袋小路補正が極端にずれることがある、などですね。いや、これでなんで学生大会走ったの感ありますが、とりあえず、合わせていきましょう。

マウスのギアもそろそろ変えますが、人間の方もそろそろギアを上げていきましょう。あと1ヶ月、ここからが、スパートです。

今日はこの辺で。