いや、あと実質2週間か

なかなかまだまだ難しいですねー。

とりあえず、6号機の方は、まあ良くなっています。問題は、アームの形状の問題で稀にボールがピッタリはまってしまうことと、探索中にペットボトルを倒すことがあることです。後者は初めて起こったのでどうしようかな。缶を探すときだったので、探索で奥にいかないほうが良いかもです。
何にせよ缶は諦め気味…でして、ピラミッドを取る際に飛ばすとか、良さそうでも見えないとか。結構根本的なところなので、あまり詰めない方針です。

で、今日5号と協調させてみたのですが、なんか調子が悪いです。ライントレースミスったり測距が誤反応起こしたり。やはりこちらも調整が必要ですね。

昨日あと3週間と言いましたが、実質2週間であることに気づきました。なかなか大変ですねー。2台で調整箇所が多いのでやることが多いです。まあ、出来ることをやるしかないですね。時間は限られていますが、なんとか出来るだけ安定して欲しいですねー。とりあえず5号の面倒を見ていきます。

今日はこの辺で。

あと3週間

6号機の調整を続けています。

肩の部品を強化したり、上のセンサを測距に変えてみてソフトを直したり。リターンでちゃんと端に寄るようにもしました。
一応、土曜の時点で神の手なしで5分80点を出すことも出来たので、良いペースではあると思います。
ただまだまだ、やることはあります。
まず、ピラミッドを取るときにアーム先のセンサが反応してから奥に行きすぎてしまい崩してしまうことがあるのと、今日はありませんでしたが、センサが誤反応すること。もう少し調整が必要ですね。
そして、倒れている缶に関しては、とにかくセンサが反応しません。難しいですね。測距の反応も悪ければ先のセンサも悪いです。とりあえず測距に反応があったらとったことにしてしまうようにすることや、最悪決め打ちも考えています(ピラミッドを取ればどちらかはわかるので)。

あと3週間をきりました。日々少しずつ良くはなっていると思うので、このまま良い方向に向かえるように頑張っていきます。

今日はこの辺で。

インチとメトリック

たまにはネタ記事を。

この前、いくつかチップ抵抗を通販で買いました。マウス用の1005メトリックのと、その他少し1608メトリックのチップコンデンサを買ったつもりでした。
ところが、です。あれ、マウス用の部品は良いけど、なんだこの砂つぶみたいなコンデンサ…。
お察しの通り、インチ表示と思って0603をポチって、メトリックだったのです。0.6mm×0.3mm(!)。他のがインチ表示だったからつい確認せずに、うっかりしていました。
このコンデンサはちょっとユニバーサル基板に使うようだったのですが、さすがに厳しいなと思い手持ちの部品を探したら、1005メトリックのものならありました。試しにそれでやってみたら、意外とあっさりつけることができました。とりあえず、1608なくても、なんとかなったのと、安価だったのと、初めて0603に出会えたので、結果オーライです。

といっても、チップ部品の表示はインチとメトリックの2種類あるので、気をつけましょう。特に基板CADや通販で、ミスらないようにしなくてはですね。

今日はこの辺で。

やはり6号機か

今日から作業再開です。

久しぶりなので、久々に5号機をいじってみました。三角関数のバグをとり、測距台を変更、そして探索の幅を調整。さらにライントレースが雑だったので比例定数を調整しました。5号機はそれで安定感が少しましたように思います。
その後は6号機を持って来て、協調してみました。一応、神の手なしで31点(自由ボール+赤ボール+缶+ピラミッド)でした。6号機が誤反応繰り返して自滅しました。それを取り去ったあとは5号機は全部とって帰って来たので、神の手ありで80点でした。ついでに、今更な気もしますが、通信モードか単独モードか切り替えられるようにしました。
その後は6号機をみています…が、問題発生。ラインセンサの反応がおかしくなりました。見てみると、左端のLEDが消えています。今日は時間がなく直せませんでしたが、おそらく接触不良かと。本番前に起きなかっただけ良かったと思います。
仕方がないのでアーム先のセンサを測距に変えて値が出ているか確認だけして、本日の作業は終了です。

とりあえず、問題点の整理をします。

5号機
・ターンの角度がまれに怪しい
・移動中に弱い力で吸引しようとすると、発振(？)するのかうまくまわらない

6号機
・ラインセンサ
・MAX缶をなかなか見てくれない
・ピラミッドへのアプローチが下センサだとミスることがある
・リターン後に端によらないと多分5号とぶつかる

とりあえず、6号機の方をもう少し、ちゃんと動けるようにしたいすね。
まあ、少しずつ良くなっているので、楽しんでいきましょう。

今日はこの辺で。

あとは細かい調整

6号機の方は、良くはなってきています。

ペットボトルを見ないようにしたり、探索の範囲を調整したりしました。探索の方には三角関数のあたりにミスがまだ多少あったので修正しました。
一応、は？みたいな動作は減ったかなと思います。
ただ、倒れている缶は位置によっては見れないみたいです。これはやや修正が難しく、測距を下げるスペースが少ないのと下げすぎると競技台の角を見てしまう悪夢が始まるので、どうしようかなと。今のところ根本的解決にはなっていませんが、3回再探索しても見つけられなかったらリターンする仕様にしました。
あとはピラミッドは未だ取りに行くときに下のセンサを使っています。これは上のセンサがハード的に遠くが厳しいことがわかってきたのが理由です。ピラミッドなら近すぎて見えない測距の問題は起こりにくい気がするので、変えるべきかなと思っています。

そしてこれから2週間作業停止期間に入ります。実質あと2週間ちょいですね。
まだ5号機の方も三角関数のところ直さなければなのと、測距の固定具変えるか検討するかもあります。あとはネタも仕込めていませんね。これは時間があればですが。協調しての確認も、いろいろ目処がついたらやります。
とにかく、2週間後から、仕上げていきます。

今日はこの辺で。

致命的ミス

題名通り…

math.hのcos,sinはラジアンだよ！degじゃないよ！
うん。
いやー、今年の機体は三角関数を使って探索範囲をしているのですが、見事にやらかしていました。今までなんで動いていたのという感じですが、はい。うっかりって怖いですね。

ええと、この話はこの辺にして。
6号機をいろいろ調整しています。投げ方を変えて、ボールを落ちやすくしました。ピラミッドを上げるときにゆっくり上げるようにしました。上げ方を変えて動きを安定させました。などなど。
と、まあいろいろやっていますが上記の問題があって、探索がまだまだ変なのが困りますね。全体的にも走り込みがやや少ない気もします。
といっても今は目の前のことをやるしかないので、そろそろ心のギヤを切り替えていければと思います。

今日はこの辺で。

調整再開

今日から知ロボ再開です。

6号の調整を再開しました。まず、動きを変更しました。前までは缶を先にとっていたのですが、ピラミッドを先にどけたほうが色々好都合だと思ったので、逆にしました。
その他壁当てを入れたり測距のケーブルが接触不良起こしていたので直したりちょこちょこ調整していたところ、割と大きめなミスを発見しました。

ピラミッドを取りに行くときに使っているセンサを間違えていました。本当は上のボールを見て欲しいのに、下を使っていました。
ところが、です。じゃあ上のセンサにしよう気づいて良かったーと思いきや、なんか上のセンサの反応がおかしいです。よくわかりません。シリアルで読みだして見ても外乱の影響はまずなさそうだし、ケーブルも変えて見たのですが効果なし。ちょっとわかりませんね。
最悪下のセンサを使ってもそれなりに取れているので…いや、といってもどういうことでしょう。

あとは各種動作がもう少し安定して欲しいのと、ピラミッドを取るときにボールが落ちるor捨てるときに落ちない問題はどうにかしたいですね。ハード側にも改善が必要な気もします。

今週中に6号機をそこそこ安定させたいわけですが、どうなることやら。問題点を整理して、綺麗な動きができるようにしたいです。

今日はこの辺で。

久々にマウス

手元に知ロボの機体がなくあまり出来ることもないので、久しぶりにマウスを進めていました。

とりあえず直進できるようになったところで止まっていたので、超信地旋回とスラロームの導入をしました。旋回はほぼほぼ昨年のコピペなので、割とあっさり動きました。
スラロームはネイピアターンなのでやや時間がかかるかと思いましたが、シミュレータを作っていたのと直進の際苦労したのとあって案外ターン自体は出来ました。
しかし、ここで少し問題発生。前後の直進がおかしい、スラローム後すぐに止まってしまいます。少しいじってみたところ原因がスラロームではなく直進にありそうなことがわかりました。それで前回の失敗から0除算じゃないかなーと思って見直したところ、ドンピシャでした。終端速度と最高速度を同じ値にしておくと0除算が起こってしまうミスがありました。
これでとりあえず走行の基本、直進、旋回、スラロームが出来るようになりました。良かったです。

その後は壁センサに取り掛かりました。それで色々値を見ていたのですが、まだ問題があります。
前を見るセンサと真横を向いているセンサが、35mm以内くらいで飽和してしまいます。ちょっと嫌ですね。おそらくLEDの電流制限抵抗が小さすぎるのかなという感じですが、替えの部品がありません。手に入れなくてはです。
斜めセンサはまあまあ良い感じなので、そこは近似させてみても良いかもしれません。

次にいつマウス系の作業ができるかは分かりませんが、とりあえずそんな感じです。

今日はこの辺で。

5号機調子良さげ

そこそこ5号は良くなってきました。

ボトルが取れなくなったのはサーボの故障であることが判明したり、3Dプリント部品が壊れたりと故障を繰り返しましたが、改修しながらソフト側を改良しました。
ボールと缶の見分けが間違える問題も、アルゴリズムを変更してだいぶ良くなりました。前までは判定をしたタイミングのみで缶かを判定していましたが、見たタイミングの付近10度の中で上の測距が範囲内に入っているかを見るようにしたことで、前回よりは安定しました。
一応5号機で取るべき対象物は神の手なしでもそこそこ取りきれることもあり、改善されてきました。

唯一の問題が、測距の位置です。前にも書いた、ボールへの反応が悪いヤツです。6号のセンサホルダと同様にした方が良いかもです。

とはいえまあまあ5号は良くなったので、次は6号の調整です。

今日はこの辺で。